Bối cảnh và vấn đề nghiên cứu

Trong kỹ thuật robot công nghiệp, cơ cấu chấp hành tay gắp đóng vai trò là khâu công tác cuối (End-Of-Arm Tooling - EOAT) tiếp xúc trực tiếp với đối tượng thao tác. Các dòng tay gắp cứng truyền thống (sử dụng truyền động cơ khí, khí nén hoặc động cơ điện thông thường) sở hữu độ cứng vững cao và khả năng định vị chính xác, nhưng đòi hỏi hệ thống khớp nối phức tạp và tiềm ẩn nguy cơ gây hư hỏng cơ học khi kẹp giữ các vật phẩm mềm, dễ biến dạng hoặc dễ dập nát.

Tại Việt Nam, nông nghiệp giữ vị trí chiến lược trong nền kinh tế với sản lượng rau củ, trái cây xuất khẩu lớn. Tuy nhiên, quy trình phân loại và đóng gói sau thu hoạch tại đa số cơ sở sản xuất vẫn phụ thuộc vào phương pháp thủ công, dẫn đến năng suất lao động không cao và tỷ lệ hao hụt cơ học đáng kể. Việc ứng dụng công nghệ tay gắp mềm (Soft Gripper) vào dây chuyền phân loại nông sản được xem là hướng tiếp cận phù hợp để giải quyết mâu thuẫn giữa yêu cầu tự động hóa và việc bảo vệ tính toàn vẹn của sản phẩm nông nghiệp.

Đề tài "Thiết kế và chế tạo tay gắp mềm cho hệ thống đóng gói, phân loại rau củ nông sản" (Mã số đề tài: 22223DT92) được thực hiện bởi nhóm sinh viên Hoàng Minh Tuấn, Trần Quốc Huy, Trần Văn Thế dưới sự hướng dẫn của TS. Bùi Hà Đức tại Bộ môn Cơ điện tử, Khoa Cơ khí Chế tạo máy, Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh (khóa học 2019 – 2023, nghiệm thu tháng 07/2023).

Nhiệm vụ và mục tiêu nghiên cứu của đề tài được xác định cụ thể theo văn bản gồm 5 nội dung:

  1. Thiết kế, chế tạo cụm tay gắp mềm.
  2. Khảo sát mối quan hệ giữa góc uốn với áp suất khí đầu vào.
  3. Đánh giá ảnh hưởng của các thông số thiết kế tới góc uốn.
  4. Thiết kế, tính toán phần công suất; chọn thiết bị, linh kiện, bộ điều khiển.
  5. Đưa ra thuật toán điều khiển hợp lý để điều khiển bộ tay gắp mềm.

Đối tượng và phạm vi nghiên cứu:

  • Đối tượng nghiên cứu: Tay gắp mềm 4 ngón hoạt động bằng nguyên lý khí nén đàn hồi kết hợp cơ cấu dẫn động tịnh tiến 1 bậc tự do theo trục z.
  • Phạm vi ứng dụng và tải trọng: Hệ thống được thiết kế hướng tới thao tác với các loại nông sản có kích thước hình học tối đa 12 x 12 x 12 cm và khối lượng giới hạn dưới 500 gram.
  • Dải áp suất vận hành: Khảo sát mô phỏng và thực nghiệm trong dải áp suất khí nén cấp từ 100 kPa đến 300 kPa (mô phỏng kiểm tra giới hạn đến 500 kPa).

Cơ sở lý thuyết và phương pháp nghiên cứu

Khung lý thuyết và mô hình tính toán vật liệu

Nghiên cứu dựa trên cơ sở cơ học vật liệu siêu đàn hồi (Hyperelastic material) để mô tả mối quan hệ phi tuyến giữa ứng suất và biến dạng của chất đàn hồi khi chịu áp suất khí nén. Đồ án khảo sát 4 mô hình vật liệu đàn hồi phổ biến gồm: Yeoh, Mooney-Rivlin, Ogden và Neo-Hookean.

Để đánh giá mức độ tương thích giữa mô hình giải tích và số liệu kéo nén thực nghiệm của vật liệu cao su silicone ở các cấp độ cứng từ 20A đến 45A, nhóm tác giả sử dụng hệ số tương quan $R^2$: $$R^2 = 1 - \frac{\text{Tổng các độ lệch bình phương phần dư}}{\text{Tổng các độ lệch bình phương toàn bộ}}$$

Kết quả phân tích số liệu thực nghiệm trên phần mềm Abaqus xác nhận mô hình Yeoh đạt hệ số tương quan cao nhất ($R^2 = 0.9936$ đối với mẫu độ cứng 20A). Hàm mật độ năng lượng biến dạng $W$ theo mô hình Yeoh bậc 3 có dạng: $$W = \sum_{i=1}^{3} C_{i0} (I_1 - 3)^i$$ Trong đó $I_1$ là bất biến biến dạng thứ nhất ($I_1 = \lambda_1^2 + \lambda_2^2 + \lambda_3^2$ với $\lambda_i$ là các tỷ số dãn dài chính) và $C_{10}, C_{20}, C_{30}$ là các hằng số vật liệu thực nghiệm.

Độ cứng vật liệu $C_{10}$ $C_{20}$ $C_{30}$
20A 0,08546573 $1,64 \times 10^{-2}$ $-3,27 \times 10^{-4}$
25A 0,13918578 $1,73 \times 10^{-2}$ $-2,19 \times 10^{-4}$
30A 0,17939957 $2,79 \times 10^{-2}$ $-6,41 \times 10^{-4}$
35A 0,21812750 $1,92 \times 10^{-2}$ $4,68 \times 10^{-4}$
40A 0,20625423 $2,02 \times 10^{-2}$ $1,54 \times 10^{-4}$
45A 0,26882576 $1,38 \times 10^{-2}$ $5,77 \times 10^{-4}$

Về nguyên lý truyền động, nghiên cứu phân tích ba nhóm cơ cấu chấp hành mềm: truyền động thụ động kéo bằng cáp/gân, cơ cấu polyme hoạt tính điện (DEA, IPMC) và cơ cấu chấp hành chất đàn hồi lỏng (Fluidic Elastomer Actuator - FEA). Đề tài lựa chọn cơ cấu FEA dẫn động bằng khí nén nhờ ưu điểm phản ứng nhanh, kết cấu đơn giản và lực kẹp lớn.

Phương pháp nghiên cứu

  • Phương pháp mô hình hóa 3D: Dựng hình học chi tiết ngón tay mềm, đầu nối cứng và tấm đế định vị trên phần mềm CAD (Autodesk Inventor).
  • Phương pháp phân tích phần tử hữu hạn (FEM): Mô phỏng ứng xử cơ học phi tuyến trên phần mềm Ansys Workbench. Thiết lập bài toán Nonlinear Mechanical, sử dụng phần tử bậc hai (Quadratic), chia lưới tam giác với kích thước lưới 0,5 mm; bước thời gian tính toán ban đầu 0,1 s (tối thiểu 0,05 s, cực đại 1,0 s).
  • Phương pháp đo lường bằng thị giác máy tính: Sử dụng phần mềm NI LabVIEW để điều khiển thu nhận luồng video từ camera; xây dựng thuật toán xử lý ảnh số bằng ngôn ngữ Python để chuyển đổi không gian màu RGB sang HSV, tách ngưỡng nhị phân, định vị 6 điểm kiểm soát tọa độ thực trên thân ngón tay và dùng giải thuật nội suy đa thức Lagrange để tính toán chính xác góc uốn ngón tay theo thời gian thực.

Thiết kế và triển khai hệ thống

Thiết kế cơ khí và công nghệ chế tạo

Cụm tay gắp mềm được thiết kế với cấu hình 4 ngón đối xứng vuông góc, bao gồm các thành phần:

  1. Ngón tay mềm: Chiều dài tổng thể 105 mm, gồm 13 khoang khí rỗng xếp nối tiếp nhau dọc thân ngón, khoảng cách giữa các vách khoang là 2 mm, lớp đáy chịu uốn có bề dày 2 mm. Vật liệu sử dụng là nhựa nhiệt dẻo đàn hồi TPU (Thermoplastic Polyurethane), gia công bằng công nghệ in 3D FDM (Fused Deposition Modelling). Cấu trúc rỗng cho phép ngón tay uốn cong theo phương dọc khi áp suất khí tăng mà không bị dãn nở dài dọc trục.
  2. Đầu nối cứng: Gồm hai nửa bán nguyệt (nửa trên và nửa dưới) kẹp giữ gốc ngón tay bằng vít định vị M5, tích hợp lỗ ren lắp đầu nối nhanh khí nén để cấp nguồn khí trực tiếp vào ruột ngón tay. Vật liệu chế tạo là nhựa sinh học PLA in 3D FDM.
  3. Đế kẹp: Cấu trúc 4 nhánh vuông góc, liên kết với 4 đầu nối ngón tay bằng vít M6, mặt trên bố trí mặt bích tiêu chuẩn để gá đặt lên khâu chấp hành của robot hoặc cơ cấu nâng hạ. Chi tiết được in 3D bằng nhựa PLA với tổng chiều dài kết cấu đế đạt 70 cm.
Bộ phận Vật liệu Phương pháp gia công Chức năng kỹ thuật
Ngón tay mềm (4 ngón) Nhựa TPU In 3D FDM Biến dạng uốn dưới áp lực khí nén để tiếp xúc, kẹp giữ vật thể
Đầu nối cứng (4 bộ) Nhựa PLA In 3D FDM Giữ chặt chân ngón tay, làm kín đường dẫn khí nén bằng vít M5
Đế kẹp trung tâm Nhựa PLA In 3D FDM Định vị 4 ngón tay theo hình vuông, gá đặt lên cơ cấu chuyển động
Khung trượt trục z Nhôm định hình, thép Gia công cắt gọt, lắp ghép Dẫn động tịnh tiến nâng hạ tay gắp với 1 bậc tự do

Hệ thống điều khiển và truyền động

Hệ thống phần cứng bao gồm:

  • Cơ cấu nâng hạ tịnh tiến trục z: Dẫn động bởi động cơ bước mã hiệu 57HS56 kết hợp bộ truyền vít me - đai ốc hoặc thanh trượt dẫn hướng.
  • Mạch điều khiển và phân phối khí: Sử dụng vi điều khiển trung tâm điều khiển đóng ngắt các van điện từ khí nén thông qua các mạch điều khiển công suất.
  • Giao diện người dùng: Thiết lập ứng dụng điều khiển kết nối không dây trên điện thoại thông minh, cho phép phát lệnh vận hành chu trình kẹp, nâng, hạ, nhả sản phẩm và theo dõi trạng thái áp suất.

Nội dung chính theo từng chương

CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU ĐỀ TÀI

Chương 1 khái quát xu hướng phát triển của robot mềm trên thế giới và tại Việt Nam. Tác giả phân tích các mốc nghiên cứu tiêu biểu: Christian Duriez (Pháp) ứng dụng phần tử hữu hạn thời gian thực cho kẹp mềm silicone; Hong Kai Yap (2016) in 3D ngón kẹp và mô phỏng bằng Abaqus; Zhongkui Wang tối ưu cấu trúc kẹp hộp thức ăn; Hongying Zhang (2017 – 2018) tối ưu hình học ống rỗng chữ nhật bằng liên kết Matlab - CAE/Abaqus. Tại Việt Nam, nghiên cứu của TS. Phùng Văn Bình (Học viện Kỹ thuật Quân sự) mô phỏng kẹp 3 ngón silicone RTV 225 gắp vật 35 – 100 mm, khối lượng 137,7 gram được đối chiếu làm cơ sở. Từ đó, chương xác lập mục tiêu thiết kế kẹp mềm 4 ngón cho nông sản nhỏ dưới 500 gram, dải kích thước 12 cm, nêu rõ 5 nhiệm vụ kỹ thuật và kết cấu 5 chương của đồ án.

CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT

Chương 2 tổng quan các dòng tay gắp công nghiệp gồm khí nén, thủy lực, chân không, điện và khảo sát ba sản phẩm tay gắp mềm thương mại: Cobot Soft Gripper (silicone đạt chuẩn FDA, tuổi thọ trên 10 triệu chu kỳ), The OnRobot Soft Gripper (tải trọng 2,2 kg, dải kẹp 11 – 118 mm, đạt chuẩn FDA, không cần nguồn khí ngoài) và Octopus Gripper (mô phỏng giác hút xúc tu bạch tuộc). Nội dung trọng tâm đi sâu vào đặc trưng phi tuyến của vật liệu đàn hồi thông qua phương trình thế năng Yeoh và bảng hằng số $C_{10}, C_{20}, C_{30}$. Chương phân tích các nguyên lý truyền động FEA, DEA, IPMC cùng các công nghệ in 3D (SLA, DLP, SLS, SLM, FDM), từ đó lập luận lựa chọn công nghệ FDM dùng vật liệu TPU và PLA do ưu thế về chi phí, tốc độ tạo mẫu và tính an toàn môi trường.

CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ, CHẾ TẠO TAY GẮP MỀM VÀ MÔ PHỎNG PHÂN TÍCH CHUYỂN ĐỘNG

Chương 3 trình bày bài toán tối ưu hình học ngón tay thông qua mô phỏng FEM trên Ansys giữa 3 kiểu biên dạng mặt cắt tại hai mức áp suất 100 kPa và 200 kPa:

Kiểu thiết kế Đặc điểm biến dạng qua mô phỏng Ansys Đánh giá kỹ thuật
Kiểu 1 Khả năng uốn cong tốt; biến dạng hướng tâm lớn ở từng buồng khí Dãn nở hướng tâm làm suy giảm lực kẹp hữu ích
Kiểu 2 Độ uốn cong kém tại cả hai mức áp suất 100 kPa và 200 kPa Không đạt yêu cầu biên độ góc uốn
Kiểu 3 Khả năng uốn cong tương đương kiểu 1; bề mặt phẳng hơn; ít dãn nở hướng tâm Được chọn: Tối ưu về lực đầu ra và thuận lợi cho in 3D

Sau khi chọn biên dạng kiểu 3 (13 khoang khí rỗng, dài 105 mm, vách 2 mm), nhóm tiến hành mô phỏng chuyển vị và ứng suất tương đương (Equivalent Stress) trên Ansys từ 100 kPa đến 500 kPa. Kết quả cho thấy góc uốn tăng xấp xỉ tuyến tính theo áp suất cấp. Ngoài ra, chương thuyết minh chi tiết kết cấu cụm giá đỡ gồm đầu nối cứng ghép vít M5 và đế kẹp 4 nhánh ghép vít M6 làm bằng nhựa PLA, phân tích độ bền và biến dạng chuyển vị nhằm đảm bảo độ cứng vững cho toàn cụm gắp.

CHƯƠNG 4: XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN

Chương 4 tập trung vào cấu trúc phần cứng và lưu đồ giải thuật điều khiển hệ thống. Trục tịnh tiến nâng hạ z sử dụng động cơ bước 57HS56 được tính toán công suất nhằm đảm bảo khả năng nâng hạ cụm gắp và vật tải 500 gram. Chương trình bày sơ đồ nguyên lý mạch điện điều khiển trung tâm, sơ đồ mạch van khí nén đóng mở buồng khí, và thiết lập ứng dụng điều khiển qua giao diện điện thoại di động giúp người vận hành thực hiện các thao tác gắp, giữ và thả phôi linh hoạt.

CHƯƠNG 5: KIỂM NGHIỆM, ĐÁNH GIÁ THỰC TẾ

Chương 5 trình bày phương pháp thực nghiệm đo góc uốn ngón tay mềm bằng thị giác máy tính. Camera được bố trí tại khoảng cách làm việc (Working Distance) cố định, giao tiếp qua phần mềm NI LabVIEW để ghi hình chuyển động ngón tay ở các cấp áp suất. Thuật toán Python tiến hành tách màu ngón tay (sử dụng không gian màu HSV tách nền màu cam) và tách biên dạng quả ớt chuông (không gian HSV tách nền màu vàng). Tọa độ các điểm ảnh (pixel) được quy đổi sang kích thước thực (mm). Qua 6 điểm uốn xác định trên ngón tay, thuật toán xây dựng đường cong nội suy Lagrange để đo góc uốn thực tế và so sánh trực tiếp với số liệu mô phỏng Ansys. Cuối cùng, đồ án tiến hành thử nghiệm gắp nâng thực tế quả ớt chuông tại mức áp suất 150 kPa.

Kết quả và đóng góp

Kết quả kỹ thuật đạt được

  1. Chế tạo thành công cụm tay gắp mềm 4 ngón: Toàn bộ ngón tay được in 3D hoàn chỉnh từ nhựa TPU, không xuất hiện hiện tượng rỗ khí hay rò rỉ khí nén tại mối ghép với đầu nối PLA trong điều kiện làm việc tiêu chuẩn.
  2. Xác lập quan hệ áp suất - góc uốn: Đã khảo sát thực nghiệm và mô phỏng mối quan hệ giữa áp lực khí cấp (từ 100 kPa đến 300 kPa) và góc uốn ngón tay. Kết quả xác nhận góc uốn biến thiên đồng biến và xấp xỉ tuyến tính với áp suất khí nén.
  3. Kiểm chứng thao tác gắp thực tế: Hệ thống đã kẹp giữ, nâng hạ và thả thành công quả ớt chuông tại áp suất vận hành 150 kPa. Cơ cấu 4 ngón ôm khít biên dạng quả mà không gây ra bất kỳ biến dạng dập nát, rách vỏ hay tổn thương cơ học nào lên bề mặt nông sản.
  4. Xây dựng phương pháp đo không tiếp xúc: Ứng dụng thành công xử lý ảnh số (HSV kết hợp nội suy Lagrange) để trích xuất dữ liệu biến dạng ngón tay mềm với độ chính xác cao mà không cần gắn cảm biến vật lý làm tăng trọng lượng ngón tay.

Đóng góp kỹ thuật của đề tài

  • Khắc phục nhược điểm của công nghệ đúc silicone truyền thống: Việc sử dụng trực tiếp công nghệ in 3D FDM với sợi nhựa đàn hồi TPU đã loại bỏ hoàn toàn công đoạn làm khuôn in 3D phức tạp, rút ngắn thời gian thử nghiệm mẫu và loại trừ triệt để khuyết tật bọt khí bên trong vật liệu thường gặp ở phương pháp đúc silicone Room-Temperature-Vulcanizing (RTV).
  • Thiết lập quy trình thiết kế hoàn chỉnh: Đồ án liên kết chặt chẽ các bước từ thiết kế tham số CAD, mô phỏng cơ học phần tử hữu hạn phi tuyến FEM trên Ansys (vận dụng mô hình siêu đàn hồi Yeoh) đến chế tạo FDM và kiểm nghiệm góc uốn tự động qua thị giác máy tính.

Hạn chế và hướng nghiên cứu tiếp

Hạn chế được ghi nhận

  • Áp suất vận hành còn cao: Cấu trúc ngón tay in từ nhựa TPU đòi hỏi áp suất khí nén tương đối lớn (từ 100 kPa trở lên) mới đạt được góc uốn cần thiết để kẹp chặt vật phẩm.
  • Độ nhạy biến dạng theo áp suất chưa cao: Khi gia số áp suất tăng từng nấc nhỏ 25 kPa, độ biến dạng góc uốn thay đổi tương đối ít.
  • Thiếu hụt cảm biến tiếp xúc: Cụm ngón tay chưa được tích hợp cảm biến đo lực kẹp trực tiếp tại bề mặt tiếp xúc, dẫn đến việc điều khiển lực kẹp hiện tại hoàn toàn phụ thuộc vào việc điều áp khí nén hở mà chưa có vòng phản hồi lực kín.

Hướng phát triển tiếp theo

  • Nghiên cứu vật liệu mới: Khảo sát các dòng vật liệu mềm hoặc composite đàn hồi mới có mô-đun đàn hồi thấp hơn, cho phép ngón tay uốn cong lớn ở dải áp suất khí thấp nhưng vẫn đảm bảo lực gắp đầu ra đủ lớn.
  • Tích hợp cảm biến xúc giác: Cấy ghép trực tiếp các cảm biến uốn cong (bending sensors) hoặc cảm biến áp lực màng mỏng vào bên trong cấu trúc ngón tay mềm nhằm thu thập dữ liệu biến dạng và lực tiếp xúc theo thời gian thực, phục vụ thuật toán điều khiển kín lực kẹp thích ứng.

Giá trị tham khảo

Báo cáo đồ án tốt nghiệp là tài liệu tham khảo kỹ thuật hữu ích đối với:

  • Sinh viên và học viên chuyên ngành Công nghệ Kỹ thuật Cơ điện tử, Kỹ thuật Cơ khí, Robot và Tự động hóa đang thực hiện đề tài tốt nghiệp hoặc dự án nghiên cứu về tay gắp mềm (Soft Gripper), cơ cấu chấp hành đàn hồi (FEA) và robot phục vụ nông nghiệp thông minh.
  • Kỹ sư nghiên cứu phát triển (R&D) trong lĩnh vực máy đóng gói, chế biến thực phẩm: Đáng chú ý là phương pháp thiết lập mô phỏng phần tử hữu hạn phi tuyến cho vật liệu siêu đàn hồi trên phần mềm Ansys (Chương 3) và quy trình ứng dụng thị giác máy tính Python để đo lường biến dạng cơ cấu mềm không tiếp xúc (Chương 5).
  • Cơ sở nghiên cứu công nghệ in 3D: Cung cấp giải pháp chế tạo trực tiếp các chi tiết khí nén mềm kín khí bằng sợi nhựa đàn hồi TPU trên máy in 3D FDM phổ thông thay cho phương pháp đúc silicone truyền thống.

Câu hỏi thường gặp

1. Đồ án sử dụng vật liệu và công nghệ gia công nào để chế tạo ngón tay mềm?

Ngón tay mềm được chế tạo bằng vật liệu sợi nhựa nhiệt dẻo đàn hồi TPU (Thermoplastic Polyurethane) thông qua công nghệ in 3D bồi đắp FDM (Fused Deposition Modelling), không sử dụng phương pháp đúc khuôn silicone truyền thống.

2. Mô hình toán học nào được lựa chọn để mô phỏng vật liệu ngón tay mềm trên Ansys?

Nhóm tác giả sử dụng mô hình vật liệu siêu đàn hồi Yeoh (bậc 3). Mô hình này đạt hệ số tương quan $R^2 = 0.9936$ đối với mẫu thử độ cứng 20A, vượt trội hơn các mô hình Mooney-Rivlin, Ogden và Neo-Hookean trong việc mô tả quan hệ phi tuyến ứng suất - biến dạng của vật liệu.

3. Thông số hình học chính của ngón tay mềm được lựa chọn là gì?

Ngón tay được thiết kế theo biên dạng mặt cắt kiểu 3 với tổng chiều dài 105 mm, gồm 13 khoang khí rỗng xếp dọc thân ngón, khoảng cách giữa các buồng khí là 2 mm và lớp đáy chịu uốn có bề dày 2 mm.

4. Thuật toán thị giác máy tính đo góc uốn ngón tay hoạt động như thế nào?

Hệ thống sử dụng phần mềm NI LabVIEW để thu nhận video từ camera và xử lý bằng ngôn ngữ Python. Ảnh được chuyển sang không gian màu HSV để tách nền màu cam của ngón tay, quy đổi tọa độ điểm từ pixel sang milimet, xác định 6 điểm uốn đặc trưng và sử dụng đa thức nội suy Lagrange để dựng đường cong trục ngón tay, từ đó tính toán góc uốn thực tế.

5. Kết quả thử nghiệm gắp nông sản thực tế đạt được ở điều kiện nào?

Hệ thống tay gắp 4 ngón đã kẹp giữ và nâng hạ thành công quả ớt chuông tại mức áp suất khí nén cấp vào là 150 kPa, đảm bảo giữ vật thể ổn định và hoàn toàn không gây trầy xước hay dập nát bề mặt nông sản.

Kết luận

Đồ án tốt nghiệp "Thiết kế và chế tạo tay gắp mềm cho hệ thống đóng gói, phân loại rau củ nông sản" đã hoàn thành trọn vẹn mục tiêu nghiên cứu thông qua việc thiết kế, mô phỏng cơ học phi tuyến và chế tạo thành công cụm tay gắp khí nén 4 ngón bằng công nghệ in 3D nhựa TPU. Nghiên cứu đã chứng minh tính hiệu quả của phương pháp mô phỏng Ansys kết hợp kiểm nghiệm biến dạng tự động bằng thị giác máy tính, đồng thời xác nhận khả năng thao tác nhẹ nhàng, không gây dập nát đối với nông sản thực tế tại áp suất 150 kPa. Các số liệu thực nghiệm và giải pháp kỹ thuật trình bày trong đồ án cung cấp cơ sở dữ liệu tin cậy cho việc phát triển và ứng dụng công nghệ robot mềm vào các dây chuyền phân loại nông nghiệp tự động tại Việt Nam.