CHƯƠNG 1 TONG QUAN VE ROBOT 1.2 LICH SỬ PHAT TRIEN.4 1 OS (6D) ON | € er 13 1.5 TINH HÌNH NGHIÊN CỨU.1 Một số mô hình robot đã thành công.2 Đánh giá và nhận xét chung ou.6 MUC DICH, NHIEM VU CUA LUAN VAN & PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CUU th vemcounususnststsnsnsnritntutanansnnnsnsnn 20 1.1 Mục dich của luận Vann wiicciccecccccccsccsssesssessssecsssesssesssvcssseessseesssecsssesssssssuessseessseessees 20 1.2 Nhiệm vụ của luận VAN .------22sc2 1s 1221102 1 ng neo 20 1.3 Phương pháp nghiÊn COU .-:--22-©2225+222ESEE+2EEEEEEEEEEESEkrsrkrerkrrsrkrrrkrerved 20 CHUONG 2 LÝ THUYET CON BO SAU CHAN 2.2 MOT SO KHÁI NIEM Wu.2 Chu kì của CHAN oo.4 Hệ số làm việc B, hệ số nghỉ (Đ,,. ¿2 St SE+E*E‡E£EE£E£EeEeEerkrkerees 23 2.5 Mặt phang chân dé (mặt phăng đỡ) .3 CAN BANG TĨNH VÀ ĐỘNG HỌC.1 Cần băng tĩnh.2 Cân băng động .4 DONG HỌC VÀ ĐỘNG LUC HỌC.1 Các khái niệm dùng trong quá trình tinh toán.1 Di chuyển từng pha.2 Di chuyển liên tỤC. - - - c5 St SE 1 11811 1115111111111 1111111111 1xx, 37 2. - G cc S193 E90 11538581181 153 1151158151151 E 1 1s tr 38 Vi.
+ + ^ xX CHUGONG 3 THIET k MO HENH CON BO ° - + sed yyy F GQtv2a3 2 PHANAL Xã CƠ KHI WS 2S rr a ee ee ae ee ee a ae a - rủ _ “poy PHAN DEEN ALORS T2. hee eee eee eee ee ee eee eee eee ee ee ee eee ee eee ee ee ca. ee ee es 44 f ` j A A _ A Ñ. 4 aa hay PM a ere er 6430000600 0620092060 0004200020040 40 0 8217000930406 009200930 0620940491046 092C60%0 0920926430402 ta : 2 8.8 8n cccccccccccececevccsuveveceererevevveseersessvvisevevsesaesentites vurevettarerveree, AG GeG2 3 801 CO GEST occ cscs cessssscossecssnsssssscssutesnneesssessssesnivessusessecssuessusscsasesssuteunestseessseesnnvetses 48 4 Mach g8.
SO GCoe NGUYÊN LÍ CUA BỘ ĐIỂU KHIỂN cu. che JO taod Ge tBlWGgeoÀO 1Lxbao2nd. Kida tric 0 8 NnN. 52 Điều khiến Vi trí CHAR acc rereeeeeereesreeeeesss.34 Mạch điều khiỂ co rrrerrrraaaa.87 CHƯƠNG 4 NHỮNG KET QUA MO PHONG VÀ MO HÌNH THUC TE 4i a hMO 1 PHONG avềŠ f h +.
Thưa TU 1 * i sa hE Ea - i 4 AL Le j. | “9444 4ñ dự li MU %4 94 0 no đo giá 9 %4 4 40059 P0 ề v i6 6 6% 44 05 no ề dể vá 49% 4244500 0o xoá 6iÊ %4 4 9® 0e di i6 69% 44% 0 0á dc = CHUONG 5 KET LUAN 51 NHỮNG VẤN ĐỂ DA GIALOQUYET occ ccccccscsssocceceetsssoecccesansssoeeeeeeeaes 62 52 HƯỚNG PHÁT TRIÊN CUA LUẬN VAN L1 th nhna 63 =. s eee fog F aad Lad, Tư 4 3x4. 8Í PHỤ LỤC 3 BINH DANG, KÍCH THƯỚC VÀ ĐẶC TINH CUA CÁC IC DŨNG TRÔNG "105 52 82 A.
TO LMDIES2ZOE E16] cu 1121222212221xe 32 B. TC Pe n2 1222212121212xe 84 C. TC - SN74HCO4 LE i seeeesescseseevecsasesevserssvesesvescsneveesveevaesesesesesesess &S DD. TO ATTMBAR PEGE s12 x211212122121222212122121211 xe SỐ BE.
CO nn" Bo PHU LUC & MACHEN oo SG. Board CONS SUAE 8n. — Board mạch điều khiỂn. uc uc nh nhà nhe hà he Heo 9 CHUONG 1 TONG QUAN Ngày nay cùng với sự phát triển khoa hoc kỹ thuật, thiết kệ cơ điện tử là một thách thức to lớn bởi nó mang tính kỹ thuật liên ngành và góp phần đáng kế vào các ứng dung trong nhiều lĩnh vực khác nhau thé hiện qua các sản phẩm công nghiệp như các loại mấy gia công CNC, máy tạo mẫu, Robot công nghiệp, xe tự hành, máy đệ, máy may.
và nó cũng gần gũi với đời sông hàng ngày của chúng ta như các sản phẩm máy giặt tự động, đồ chơi trẻ em ngoài ra còn có nhiều ứng dung khác như trong lĩnh vực y học trong an ninh, cứu hệ, thám hiểm. như các Robot chuyên dùng, Nó có thể thực biện một hay nhiều nhiệm vụ nào đó mà người thiết kế mong muốn dé mang lại hiệu quả cao, hoặc là nó có thể làm việc trong những môi trường khắc nghiệt mà con người Không thê nào đảm nhiệm được. Như ta đã biết Robot là vue CUỘC sống nó đã trở thành một trợ thú đặc lực không thế nào thiểu được vì vậy việc nghiên cứu và phát triển các thé hệ Robot ngày càng hoàn thiện hơn là điều tất yếu. Nhờ vào sự phát triển đa dang của các loại cảm biến, cùng với kỹ thuật gia công chính xác, người ta đã bat đầu quan tâm đến các cơ chế hoạt động ruột cách tự nhiên và lính hoạt nhằm ngày càng hoàn thiện hon sản phâm của mình, chính vì vậy ma Robot phóng sinh học được ra đời dựa trên sự vận động của các loài côn trùng, Các loại Robot này vận động bằng những cái chân thay vì là những bánh xe.
Chính vì sự vận động với những chân mà nó có thé dé đàng vượt qua các địa hình gỗ ghé thiểu bằng phẳng, các địa hình không liên tục trong khi với bánh xe thi ean như không thé nào vượt qua được. Tuy nhiên việc thiết kế loại Robot đi chuyền băng chân cũng còn không it những khó khan về trọng lượng, sức mạnh tự hoạt, tiêu tốn năng lượng, mức độ cân bằng và có hệ thông điều khién phù hợp.vi vậy cho đến nay nó vẫn đang còn trong quá trình nghiên cứu Hiện nay có rất nhiều nhà nghiên cứu, cũng vô số các bài báo cáo khoa học, kĩ thuật để cập đến robot tự hành và robot phỏng sinh hoc, thật không để dang dé tìm ra một cái nhìn sơ lược về robot phóng sinh hoc. Vì vậy việc nghiên cứu, phái triển thể hệ robot phục vụ tốt hơn và hoàn thiện hơn các thế hệ trước là một trong các mục tiêu nghiên cứu hiện nay. Một H do rất đơn gián cho sự chú ý này là sự hoàn thiện cua tự nhiên, Chính vì thế mà Robot phỏng sinh học được ra đời và di chuyển trên chân thay vì bánh xe dang được giới nghiên cứu đặc biệt quan tâm.
Vậy tại sao lại dùng di chuyển bằng chỉ (chân) dưới đây là một số lí do chủ yếu nhất: > Theo nghiên cứu cla quân đội Hoa Kỳ : phần nữa bề mit wai đất là không thể tiếp cận bởi các dang di chuyển bằng bánh hoặc xích, Trong khi da số những phan này có thể tiếp can bằng động vật có chân, » Di chuyển trên chân có thể vượt qua các địa hình gỗ ghế và thiếu bằng phẳng, các địa hình không liên tục (có khe nứt.) và để đăng tránh được vật cần hoặc VHỢt qua trong khi đi chuyển, bằng bánh thì sân như không thể nào vượt qua dude. LI KHATNIEM: Khái niệm “ Robot “ theo nghĩa chung thường được hiểu đồng nhất với khái niệm “ ty động hóa công nghiệp “. Điều này chỉ đúng một phan. Bởi vì thứ nhất Robot chỉ là một thành phần trong hệ thống tự động hóa; thứ hai, là tự thân việc trinh bay, sự miễu ta Robot trong sinh hoạt xã hội it nhiều được phóng đạt, 1.2 LICH SỬ PHÁT TRIEN : Như ta đã biết thuật ngữ Robot được xuất hiện từ trên sân khẩu.
Robot xuất hiện lần đầu tiền tại New York vào năm 1922 trong vo “Rossum’s Universal Rebot ”’, vé sau trong Metropolics, một phim Fritz Lang được san xuất vào 1927, một Robot đóng vai được sử dụng để thực hiện khối lượng công việc của những công nhân cấp thấp. Thông qua khoa hoc viễn tưởng của những năm năm mươi, sáu mười và bảy mươi mà họ bắt đầu phát họa chân dung một cái gi đó tốt hơn là con người, thường sợ hãi hoặc sai lâm ít nhật như Gort trong những năm 1951: “The Day the Earth Stood SH”. Tuy nhiên những Robot thực sự có ich được nghiên cứu dua vào Ứng dụng trong công nghiệp thực sự là những tay máy. Năm 1948, tay máy đổi dau tiên ra đời tại phòng thí nghiệm quốc gia Argonne do nhà nghiên cứu Goerzt nghiên cứu, cũng trong thời gian này hãng General Mills chế tạo tay máy gân tương tự sử dụng cơ cầu tác động là những động cơ điện kết hợp các cử hành trình, Đến năm 1954, Goerzt tiếp tục chế tạo tay máy đôi sử dụng động co servo va CÓ thê nhận biết lực tác động lên khâu cuỗi.
Từ thành quả đó năm 1956 hãng General Mills cho ra đời tay máy hoat động trong công việc khảo sát đáy biến. Mosher, thuộc hãng General electric, đã chế tạo một thiết bị biết đi có bốn chân, có chiếu đài 3m, nặng 1400kg sử dụng động cơ đốt trong có công suất gan 100 mã lực, mỗi chân được vận hành bởi hệ thông servo dầu ép do người ngôi trên điều khién. Mặc dù thiết bị hoạt động tốt nhưng điều khiến khá phức tạp gây cho người điều khién chóng mệt moi. Cũng trong lĩnh vực này, một thành tựu khoa học công nghệ đẳng kê đã đạt được vào năm 1970 đó là xe tự hành thám hiểm bê mặt côa mặt trăng : Lunokohod | được điều khién từ trái dat.
Những Robot đầu tiên có thé lập trình được, đáp ứng theo những tín hiệu thu nhận được từ cảm biến phan ánh các thông tin môi trường hoạt động xung quanh mà không có sự can thiệp trực tiếp của con người đã được nghiên cứu vào cuối năm 1940 ở các phòng thí nghiệm vệ trí tuệ nhân tạo. Điền hình như con chuột máy tim đường di trong mô cũng cua Claude Shannon hay con ma may của Grey Walter vào nam 1Ô 1953. Viện nghiên cứu thuộc Trường Đại học Stanford vào nam 1969 đã thiết kế Robot Shakey di động tinh vi hơn để thực hiện những thí nghiệm về điều khiến sử dụng hệ thông thu nhận hình ảnh, nhận dang đối tượng, xác định đường di đến đối tượng và thực hiện mot số tác động trên đối tượng, Năm 1952 may điều khiến chương trình số đầu tiên ra đời tại Học Viện Công nghệ Massachusetts Hoa Ky. Trên cơ sở đó, năm 1954, Goerge Devol đã thiết kế Robot lập trình với điều khién chương trình số đầu tiên nhờ một thiết bị do ông phát minh gọi là “ thiết bị chuyên khớp được lập trinh ”, Joseph Engelberger, cha de Robot công nghiệp, đã thành lập hãng Unimation sau khi mua ban quyên thiết bị của Devol và sau đó đã phat triển những thé hệ Robot điều khién theo chương trình.
Năm 1962, Robot Unimation đầu tiên được dua vào sử dụng tại hãng General Motor và những năm 1976 cánh tay Robot đầu tiên trong không gian đã được sử dung trên thu thám hiểm Viking của cơ quan không gian Nasa Hoa Kỳ dé lay mẫu đất trên sao hỏa. Cho đến nay những Robot được xem như những người giúp đỡ, cho phép người ta thăm đò, khám phá cái mới của đại đương, mặt đất và không gian.