Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo máy phay CNC 4 trục có thay dao tự động phục vụ giảng dạy khoa CKM

Đồ án thiết kế chế tạo máy phay CNC 4 trục thay dao tự động khoa CKM ĐH Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM

• Tác giả: Lê Hy Việt
• Người hướng dẫn: ThS. Nguyễn Văn Minh
• Trường học: Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh
• Chuyên ngành: Công nghệ Kỹ thuật Cơ khí
• Đề tài: Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo máy phay CNC 4 trục có thay dao tự động phục vụ giảng dạy khoa CKM
• Loại tài liệu: Đồ án tốt nghiệp
• Năm xuất bản: 2024
• Địa điểm: Hồ Chí Minh

Tóm tắt

I. Tổng quan về máy phay CNC 4 trục thay dao tự động

Máy phay CNC 4 trục có thay dao tự động là thiết bị gia công hiện đại, kết hợp điều khiển số và cơ cấu ATC. Đây là đề tài tốt nghiệp của ba sinh viên khoa Cơ Khí Chế Tạo Máy, Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM, thực hiện năm 2024 dưới sự hướng dẫn của ThS. Nguyễn Văn Minh. Máy được thiết kế để phục vụ trực tiếp công tác giảng dạy tại khoa CKM. Kích thước tổng thể máy là 800×600×950 mm. Khung bao đạt 1100×810×1500 mm. Hành trình gia công theo ba trục X, Y, Z lần lượt là 120, 150 và 170 mm. Cỗ máy tích hợp trục A quay, tạo thành hệ thống 4 trục hoàn chỉnh. Hệ thống ATC cho phép thay dao nhanh mà không cần dừng máy thủ công. Điều này rút ngắn thời gian sản xuất và nâng cao độ chính xác gia công. Máy CNC loại này đang được sử dụng rộng rãi trong công nghiệp hiện đại. Việc chế tạo trong môi trường đại học giúp sinh viên tiếp cận thực tiễn sản xuất ngay từ ghế nhà trường. Đề tài mã số CKM90 ghi nhận nỗ lực nghiên cứu nghiêm túc của nhóm sinh viên lớp 201442C khóa 2023–2024.

1.1. Lịch sử phát triển và nền tảng công nghệ CNC

Máy CNC ra đời từ những năm 1950, xuất phát từ nhu cầu gia công chính xác các chi tiết phức tạp trong công nghiệp quốc phòng. Ngôn ngữ lập trình APT được phát triển sớm và vẫn là nền tảng cho nhiều ngôn ngữ lập trình CNC hiện đại. Các hệ điều khiển tiên tiến như FANUC, SIEMENS và GSK đã nâng cấp đáng kể hiệu suất máy CNC. Ngày nay, máy CNC hoạt động bằng cách đọc hàng nghìn bit thông tin lưu trong bộ nhớ, thực hiện các lệnh gia công với độ chính xác micromet. Công nghệ 4.0 và trí tuệ nhân tạo đang được tích hợp thêm vào các dòng máy CNC hiện đại, mở ra kỷ nguyên sản xuất thông minh.

1.2. Vai trò của máy CNC 4 trục trong đào tạo kỹ thuật

Máy phay CNC 4 trục phục vụ giảng dạy giúp sinh viên tiếp cận thiết bị gia công tiên tiến ngay tại trường. Khoa Cơ Khí Chế Tạo Máy của Trường ĐH Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM luôn chú trọng gắn lý thuyết với thực tiễn. Máy CNC 4 trục mô phỏng môi trường sản xuất công nghiệp thực sự, bao gồm lập trình G-code, thiết lập dao cụ và vận hành hệ thống ATC. Sinh viên được thực hành gia công các bề mặt phức tạp, rèn luyện tư duy kỹ thuật và kỹ năng vận hành thiết bị chuyên nghiệp. Đây là nền tảng quan trọng để chuẩn bị nguồn nhân lực chất lượng cao cho ngành cơ khí chế tạo Việt Nam.

II. Phân tích yêu cầu kỹ thuật và thách thức thiết kế máy CNC

Thiết kế máy phay CNC 4 trục trong điều kiện đại học đặt ra nhiều thách thức kỹ thuật nghiêm ngặt. Nhóm thực hiện phải đảm bảo máy đáp ứng đồng thời các tiêu chí về độ chính xác, độ bền và khả năng thay dao tự động. Hành trình gia công X=120 mm, Y=150 mm, Z=170 mm cần được duy trì ổn định trong suốt quá trình vận hành. Trục A bổ sung yêu cầu hệ thống cơ khí phức tạp hơn so với máy 3 trục thông thường. Hệ thống thay dao tự động ATC phải hoạt động nhanh, chính xác và an toàn. Tải trọng tác dụng lên trục Y được ước tính khoảng 100 kg, bao gồm bàn máy, tấm trung gian, thanh trượt, vít me và trục A. Vít me bi được tính toán theo tiêu chuẩn THK với tải trọng động C=2,5 kN và tải trọng tĩnh Co=5 kN. Hệ số an toàn tĩnh được chọn fs≥2,5÷7 phù hợp với mô hình máy CNC. Thanh trượt tuyến tính chịu tải phải đảm bảo độ cứng vững và tuổi thọ theo yêu cầu thực tế. Tất cả các cụm chi tiết phải được tính toán, thiết kế và kiểm nghiệm trước khi đưa vào chế tạo chính thức.

2.1. Tính toán tải trọng và lựa chọn vít me bi

Vít me bi là cơ cấu chuyển đổi chuyển động quay thành chuyển động tịnh tiến chính xác trong máy CNC. Trục Y của máy chịu tải lớn nhất nên được tính toán sơ bộ trước tiên. Tải dọc trục trung bình Fm được xác định từ các thành phần tải Fn tác dụng trên từng đoạn hành trình. Tuổi thọ vít me tính theo số vòng quay và thời gian phục vụ theo công thức chuẩn THK. Mô men quán tính trục vít me Js=1 được sử dụng trong tính toán kiểm tra độ bền. Nếu kết quả không đáp ứng yêu cầu, nhóm thiết kế có thể chuyển sang loại đai ốc có tải trọng động lớn hơn để đảm bảo tuổi thọ máy.

2.2. Thiết kế hệ thống thay dao tự động ATC

Cơ cấu thay dao tự động ATC là điểm đặc trưng và phức tạp nhất của máy phay CNC 4 trục này. ATC phải thực hiện chu trình lấy dao và trả dao một cách nhanh chóng, chính xác và lặp lại được. Thiết kế ATC đòi hỏi sự phối hợp chặt chẽ giữa phần cơ khí và hệ thống điều khiển điện. Cụm ATC phải tương thích với chuôi dao tiêu chuẩn được sử dụng tại phòng thí nghiệm khoa CKM. Độ chính xác định vị dao sau mỗi lần thay phải đảm bảo không làm ảnh hưởng đến chất lượng bề mặt gia công. Đây là yêu cầu kỹ thuật cao nhất và đòi hỏi kinh nghiệm thiết kế cùng với quá trình thử nghiệm thực tế nghiêm túc.

III. Giải pháp thiết kế và phương pháp chế tạo máy CNC

Nhóm thực hiện áp dụng phương pháp thiết kế từng cụm chi tiết một cách hệ thống. Quá trình bắt đầu từ ý tưởng tổng thể, tiến tới tính toán chi tiết rồi chế tạo và lắp ráp. Khung máy được thiết kế đạt kích thước bao 1100×810×1500 mm, đảm bảo độ cứng vững cần thiết. Hệ thống dẫn hướng sử dụng thanh trượt tuyến tính chất lượng cao, kết hợp vít me bi cho ba trục X, Y, Z. Động cơ servo được tích hợp vào từng trục để đảm bảo độ chính xác vị trí. Tủ điện được thiết kế và lắp ráp đồng bộ với phần cơ khí. Hệ điều khiển CNC được lập trình để đọc và thực thi chương trình G-code. Sau khi lắp ráp hoàn chỉnh, máy được chạy thực tế để đánh giá kết quả gia công. Các bản vẽ chi tiết và bản vẽ lắp của từng cụm được lập đầy đủ theo tiêu chuẩn kỹ thuật. Video vận hành máy được ghi lại làm tài liệu minh chứng và phục vụ giảng dạy. Poster và tóm tắt báo cáo hoàn thiện hồ sơ đề tài theo yêu cầu của hội đồng bảo vệ.

3.1. Phương pháp thiết kế cơ khí và lựa chọn vật liệu

Thiết kế cơ khí được thực hiện theo trình tự từ khung đỡ đến các cụm truyền động. Vật liệu khung máy được chọn đảm bảo độ cứng vững cao và khả năng gia công thuận lợi. Thanh trượt tuyến tính và vít me bi được lựa chọn từ các nhà cung cấp uy tín theo tiêu chuẩn THK. Các chi tiết gia công được thiết kế tối ưu nhằm giảm khối lượng nhưng vẫn đảm bảo độ bền. Phần mềm CAD được sử dụng để dựng mô hình 3D toàn bộ máy trước khi chế tạo, giúp phát hiện sớm các xung đột kết cấu và điều chỉnh kịp thời trong giai đoạn thiết kế.

3.2. Lắp ráp chạy thử và đánh giá kết quả thực nghiệm

Giai đoạn lắp ráp yêu cầu sự phối hợp chính xác giữa cơ khí và điện điều khiển. Sau khi lắp ráp cơ khí, tủ điện được kết nối và hệ thống được căn chỉnh các thông số điều khiển. Máy được chạy thử không tải để kiểm tra hành trình và độ chính xác vị trí. Tiếp theo, gia công thử nghiệm trên vật liệu thực để đánh giá chất lượng bề mặt và độ chính xác kích thước. Kết quả thực nghiệm được so sánh với yêu cầu thiết kế ban đầu. Các phát sinh trong quá trình chạy thực tế được ghi nhận và khắc phục để hoàn thiện máy trước khi bàn giao cho khoa CKM sử dụng.

IV. Kết luận và ứng dụng máy phay CNC 4 trục tại ĐH SPKT TP

Đề tài nghiên cứu, thiết kế và chế tạo máy phay CNC 4 trục có thay dao tự động là công trình kỹ thuật có giá trị cao, thực hiện trong điều kiện đại học. Ba sinh viên Lê Hy Việt, Ngô Anh Tuấn và Nguyễn Văn Thanh Tuấn đã hoàn thành đề tài dưới sự hướng dẫn tận tình của ThS. Nguyễn Văn Minh. Sản phẩm cuối cùng là máy CNC 4 trục hoàn chỉnh, có thể gia công các chi tiết phức tạp với trục A bổ sung. Hệ thống ATC hoạt động ổn định, rút ngắn thời gian chuyển đổi dao trong quá trình sản xuất. Máy được bàn giao cho khoa CKM làm thiết bị giảng dạy thực tiễn. Đây là minh chứng rõ ràng cho năng lực nghiên cứu và chế tạo của sinh viên Trường ĐH Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM. Công trình không chỉ có giá trị học thuật mà còn mang lại lợi ích thiết thực cho công tác đào tạo kỹ thuật tại khoa. Hướng phát triển tiếp theo có thể bao gồm tích hợp thêm trục B, nâng cấp hệ điều khiển sang các nền tảng mạnh hơn như FANUC hoặc SIEMENS, và kết nối với hệ thống sản xuất linh hoạt trong tương lai.

4.1. Đóng góp khoa học và giá trị giảng dạy thực tiễn

Công trình đóng góp một thiết bị gia công CNC thực sự vào hệ thống phòng thí nghiệm của khoa CKM. Sinh viên các khóa sau có thể sử dụng máy để học lập trình G-code, vận hành hệ thống ATC và thực hành gia công chi tiết phức tạp. Tài liệu kỹ thuật đầy đủ bao gồm bản vẽ chi tiết, bản vẽ lắp và thuyết minh tính toán giúp các nhóm nghiên cứu sau tham khảo và phát triển. Video vận hành máy là tài liệu trực quan phục vụ giảng dạy hiệu quả, phù hợp với phương pháp giáo dục kỹ thuật hiện đại.

4.2. Hướng phát triển và ứng dụng công nghiệp trong tương lai

Máy phay CNC 4 trục này là nền tảng để nghiên cứu các công nghệ gia công tiên tiến hơn. Hướng phát triển bao gồm nâng cấp lên 5 trục, tích hợp cảm biến giám sát quá trình gia công và kết nối IoT. Hệ thống ATC có thể được cải tiến để tăng số lượng dao dự trữ và tốc độ thay dao. Công nghệ này khi được hoàn thiện có thể ứng dụng vào sản xuất khuôn mẫu, chi tiết máy chính xác và các sản phẩm cơ khí phức tạp. Đây là bước đi quan trọng trong lộ trình phát triển năng lực sản xuất thông minh tại Việt Nam.

Trích đoạn nội dung tài liệu

Chương 1: Giới thiệu - Chương 2: Cơ sở lý thuyết - Chương 3: Phương án thiết kế chế tạo - Chương 4: Chế tạo và lắp ráp - Chương 5: Thực nghiệm và đánh giá kết quả - Chương 6: Kết luận và hướng phát triển 2 CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Tổng quan nghiên cứu đề tài 2.1 Giới thiệu Máy phay CNC 4 trục là một thiết bị phục vụ cho ngành công nghiệp cơ khí chế tạo được điều khiển bởi máy tính (CNC) với 4 trục tự do để phay gia công các chi tiết máy. Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo máy phay CNC 4 trục đòi hỏi người thực hiện phải có những am hiểu nhất định về cấu tạo và nguyên lý hoạt động của máy phay CNC hiện đại. Bên cạnh đó, một nguồn tài liệu giá trị khác chính là những máy CNC mini đã được chế tạo cả trong và ngoài nước, bằng cách tham khảo những nghiên cứu đó để làm cơ sở sáng tạo cho đề tài mà nhóm đang thực hiện.2 Các nghiên cứu liên quan đến đề tài a) Các nghiên cứu của nước ngoài Sơ lược về lịch sử phát triển máy CNC ở nước ngoài: [10] - 1950s: Sự ra đời của máy CNC đầu tiên tại Hoa Kỳ. - 1960s-1970s: CNC được cải tiến và trở nên phổ biến trong các ngành công nghiệp lớn.

- 1980s: Máy CNC 4 trục xuất hiện và công nghệ CNC bắt đầu được ứng dụng rộng rãi trong sản xuất. - 1990s-2000s: CNC được hiện đại hóa với phần mềm CAD/CAM và giao diện điều khiển tiên tiến. - 2000s đến nay: CNC trở thành công cụ không thể thiếu trong nhiều ngành công nghiệp, tích hợp với các công nghệ mới như in 3D. Xuất phát từ ý tưởng điều khiển một dụng cụ thông qua một chuỗi lệnh kế tiếp, liên tục như các máy công cụ.

Điều khiển số được thực hiện từ thế kỉ XIV. Khi ở châu Âu người ta dùng các chốt hình trụ để điều khiển các chuyển động của các hình trang trí trên đồng hồ lớn của nhà thờ. Jacquard dùng những tấm tôn đục lổ để điều khiển tự động các máy dệt. Fourneaux phát minh ra đàn Piano nỗi tiếng thế giới.

Với băng giấy đục lỗ làm vật mang tin. Shannon trong khi làm luận án tiến sĩ đã đi đến kết luận rằng việc tính toán và truyền tải nhanh dữ liệu có thể thực hiện bằng mã nhị phân. Từ năm 1949 đến 1952, Jonh Parsons và Học viện kỹ thuật Massachusett (Massachusett Institute Of Technology) đã thiết kế “Một hệ thống điều khiển dành cho máy công cụ, để điều 3 khiển trực tiếp vị trí của các trục thông qua dữ liệu đầu ra của một máy tính, làm bằng chứng cho một chức năng gia công chi tiết” theo hợp đồng của không lực Hoa Kỳ. Cũng trong thời gian này, Parsons cùng với đồng nghiệp của ông đã đưa ra 4 tiên đề cơ bản sau: 1.

Những vị trí được tính ra trên một biên dạng được ghi nhớ vào băng đục lỗ. Các vị trí đục lỗ được đọc trên máy một cách tự động. Những vị trí đã được đọc ra được liên tục truyền đi và được bổ sung thêm tính toán cho các giá trị trung gian nội tại. Các động cơ servo (vô cấp tốc độ) có thể điều khiển được chuyển động các trục.

Năm 1952, chiếc máy phay điều khiển số đầu tiên ra đời mang tên là “Cincinnate Hydrotel” có trục thẳng đứng do Học viện kỹ thuật Masssachusett cung cấp. Đơn vị điều khiển được lắp bằng các bóng đèn điện tử chân không, điều khiển 3 trục nhận dữ liệu thông qua băng đục lỗ mã nhị phân. Năm 1954, Bendix mua bản quyền phát minh của Parsons và chế tạo đƣợc thiết bị điều khiển NC công nghiệp đầu tiên, nhưng vẫn còn dùng bóng đèn điện tử chân không. Năm 1958, “Công cụ lập trình tự động G Code” (Automatically Programmed Tool) ra đời.

Đánh dấu một bước phát triển mới về lập trình cho máy. Trên thị trường ngoài nước có nhiều máy CNC tự chế rất đa dạng về kiểu dáng và kích thước, kết cấu và vật liệu chế tạo. Máy CNC gia công gỗ 4 b) Các nghiên cứu ở Việt Nam Sơ lược về lịch sử phát triển CNC ở Việt Nam: - Trước 1990s: Công nghệ CNC gần như không hiện diện do các hạn chế về kinh tế và kỹ thuật. - 1990s: CNC bắt đầu được du nhập vào Việt Nam thông qua các dự án hợp tác và đầu tư nước ngoài.

- 2000s: CNC dần được sử dụng trong một số ngành công nghiệp, đặc biệt là trong sản xuất cơ khí, nhờ vào quá trình công nghiệp hóa và hiện đại hóa. - 2010s đến nay: Sự phát triển nhanh chóng của ngành công nghiệp và nhu cầu về sản xuất chính xác đã thúc đẩy việc áp dụng CNC rộng rãi hơn. Các doanh nghiệp Việt Nam bắt đầu đầu tư mạnh mẽ vào công nghệ CNC hiện đại. Bắt đầu từ năm 1991, thông qua một số dự án chuyển giao công nghệ, hợp tác với nước ngoài như: Dự án “Chuyển giao công nghệ thiết kế, phát triển và chế tạo khuôn mẫu”.

Lúc đó các công nghệ CNC như: Máy phay CNC, máy tiện CNC, đo lường CNC,. lần đầu tiên được giới thiệu và thu hút sự quan tâm của nhiều nhà chuyên môn cũng như của các doanh nghiệp trong nước và liên doanh với nước ngoài. Hiện nay, nhiều nhà máy cơ khí trong nước đã và đang có những dự án đầu tư các dây chuyền sản xuất với phần lớn thiết bị trong dây chuyền là các máy CNC. Mặc dù, công nghệ CNC du nhập vào Việt Nam trong một thời gian ngắn nhưng có thể nói công nghệ này đã có một chỗ đứng tại Việt Nam và tin chắc trong những năm tới đây công nghệ này sẽ được dùng nhiều trong các xí nghiệp, phân xưởng, nhà máy ở nước ta.

Vì nó đem lại hiệu quả kinh tế rất cao. Đặc biệt trong điều kiện sản xuất hiện nay ở nước ta. Do vậy, việc đẩy mạnh ứng dụng công nghệ CNC là một nhu cầu cần thiết đối với các cơ sở sản xuất nói chung và ngành chế tạo máy nói riêng. Hiện nay nhiều trường đại học, cao đẳng đã chú trọng vào việc trang bị và chế tạo các mô hình máy CNC phục vụ cho giảng dạy với các sinh viên như: Máy Phay CNC 3 trục của Đại học Sư phạm Kỹ thuật Tp HCM, Mô hình tự chế máy phay CNC 3 trục thay dao tự động Đại học Bách khoa Tp HCM,… 5 Hình 2.

Mô hình máy phay CNC 3 trục có thay dao tự động ĐH SPKT TPHCM Hình 2. Giảng viên Trường cao đẳng Bách Khoa đang hướng dẫn sinh viên vận hành máy phay CNC 6 Hình 2. Mô hình tự chế máy phay CNC 3 trục thay dao tự động ĐH BK TPHCM Hình 2. Sinh viên Khoa Cơ Khí – Trường Đại Học Thủy Lợi nghiên cứu và chế tạo thành công máy phay CNC 7 2.2 Khái quát về máy CNC 2.1 Vài nét sơ lược về máy CNC CNC (Computer Numeric Controlled)– Thuật ngữ dùng để chỉ sự hoạt động của máy công cụ (phay, tiện, cắt dây, đột dập, cắt khắc, … ) dưới sự điều khiển số của máy tính.

Ta có thể bắt gặp các loại máy CNC như: máy tiện, máy phay, máy xung, máy cắt dây tia lửa điện, máy cắt laser, máy cắt tia nước có hạt mài, máy đột dập và nhiều máy công cụ khác tại các nhà máy cơ khí chính xác, các xưởng cơ khí, các trường kỹ thuật, viện nghiên cứu; nhưng đó là câu chuyện của hiện tại. Máy phay CNC Máy điều khiển số cổ điển chủ yếu dựa trên công trình của một người có tên là John Parsons. Từ những năm 1940 Parsons đã sáng chế ra phương pháp dùng phiếu đục lỗ để ghi các dữ liệu về vị trí tọa độ để điều khiển máy công cụ. Máy được điều khiển để chuyển động theo từng tọa độ, nhờ đó tạo ra được bề mặt cần thiết của cánh máy bay.

Parson giới thiệu hiểu biết của mình cho không lực Hoa Kỳ. Cơ quan này sau đó đã tài trợ cho một loạt các đề tài nghiên cứu ở phòng thí nghiệm Servomechanism của trường Đại học kỹ thuật Massachusetts (MIT). Công trình đầu tiên tại MIT là phát triển một mẫu máy phay NC bằng cách điều khiển chuyển động của đầu dao theo 3 trụ tọa độ. Mẫu máy NC đầu tiên được triển lãm vào năm 1952.

Từ 1953 khả năng của máy NC đã được chứng minh. Một thời gian ngắn sau, các nhà chế tạo máy bắt đầu chế tạo các máy NC để bán, và các nhà công nghiệp, đặc biệt là các nhà chế tạo máy bay đã dùng máy NC để chế tạo các chi tiết cần thiết cho họ. 8 Mỹ tiếp tục cố gắng phát triển NC bằng cách tiếp tục tài trợ cho MIT nghiên cứu ngôn ngữ lập trình để điều khiển máy NC. Kết qủa của việc này là sự ra đời của ngôn ngữ APT: Automatically Programmed Tools vào năm 1959.

Mục tiêu của việc nghiên cứu APT là đảm bảo một phương tiện để người lập trình gia công có thể nhập các câu lệnh vào máy NC. Mặc dù APT bị chỉ trích là thứ ngôn ngữ qúa đồ sộ đối với nhiều máy tính, nó vẫn là công cụ chính yếu và vẫn được dùng rộng rãi trong công nghiệp ngày nay và nhiều ngôn ngữ lập trình mới là dựa trên APT. Các máy CNC hiện đại hoạt động bằng cách đọc hàng nghìn bit thông tin được lưu trữ trong bộ nhớ máy tính chương trình. Bộ điều khiển cũng giúp nhân viên lập trình tăng tốc độ sử dụng máy.

Từ các máy công cụ sơ khai với các cơ cấu cơ khí, ngày nay máy CNC hoạt động dưới sự điều khiển của hệ điều hành được lập trình tinh vi, có thể thực hiện chức năng chuyên biệt với các dòng máy phay đứng, phay ngang, máy phay giường, máy tiện đứng, máy phay, tiện 3 trục rồi 5 trục gia công các bề mặt phức tạp, máy xung, máy cắt dây EDM, đột dập liên hoàn, cắt khắc laser kim loại……Hiện nay, các Trung tâm gia công thực hiện nhiều nguyên công liên tiếp như tiện, phay, khoan, mài, trên một máy chỉ với một lần gá đặt. Các trung tâm gia công có sự trợ giúp của các cơ cấu thay dao tự động ATC cấp phôi tự động, cánh tay robot công nghiệp,…có thể được tích hợp vào hệ thống sản xuất linh hoạt trong các nhà máy lớn. Trí tuệ nhân tạo và ứng dụng công nghiệp 4.0 đang ngày càng phát triển và trợ giúp con người sản xuất ngày càng hữu ích, trong đó có máy CNC.