Bối cảnh và vấn đề nghiên cứu

Trong quá trình sản xuất công nghiệp, hàn là phương pháp lắp ghép cố định kim loại và hợp kim được ứng dụng trong các ngành cơ khí chế tạo, năng lượng, dầu mỏ, giao thông vận tải, xây dựng, hàng không và hóa chất. Cùng với xu hướng tự động hóa và cuộc Cách mạng Công nghiệp 4.0, các thiết bị hàn công nghệ cao và robot hàn được đưa vào sản xuất nhằm nâng cao năng suất và chất lượng sản phẩm. Tuy nhiên, việc xác định và tính toán chế độ hàn trong thực tế sản xuất thường phụ thuộc vào kinh nghiệm của người thợ, gây khó khăn trong việc chuẩn hóa chất lượng và tối ưu hóa thời gian gia công.

Khóa luận tốt nghiệp "Nghiên cứu hệ thống điều khiển hàn tự động theo vị trí sử dụng PLC S7-300" được thực hiện bởi sinh viên Nguyễn Văn Anh (ngành Cơ điện tử, Khoa Cơ điện và Công trình, Trường Đại học Lâm nghiệp) dưới sự hướng dẫn của ThS. Trần Kim Khuê. Đề tài tập trung giải quyết bài toán tự động hóa quá trình định vị và dịch chuyển đầu hàn thông qua bộ điều khiển logic khả trình (PLC).

Mục tiêu và nhiệm vụ nghiên cứu của đề tài bao gồm:

  1. Xây dựng chương trình điều khiển hàn tự động theo vị trí sử dụng PLC S7-300.
  2. Tổng quan và phân tích các công nghệ hàn tự động phổ biến trong công nghiệp.
  3. Tìm hiểu cấu trúc phần cứng và phương pháp lập trình trên dòng PLC S7-300 thông qua phần mềm SIMATIC Manager.
  4. Thiết kế mô hình phần cứng điều khiển vị trí cơ cấu hàn trên quỹ đạo thẳng và tiến hành lập trình mô phỏng chu trình hoạt động.

Đối tượng và phạm vi nghiên cứu:

  • Đối tượng nghiên cứu: Máy hàn điểm tự động, phương pháp lập trình điều khiển vị trí bằng PLC Siemens S7-300.
  • Phạm vi nghiên cứu: Mô hình dịch chuyển cơ cấu hàn một trục theo quỹ đạo thẳng qua 4 vị trí công tắc hành trình, sử dụng động cơ điện một chiều 24VDC có hộp giảm tốc, thực hiện chu trình định vị và dừng gia công theo thời gian cài đặt trước.

Cơ sở lý thuyết và phương pháp

Khung lý thuyết và mô hình tính toán

Khóa luận tổng hợp lý thuyết về các công nghệ hàn hồ quang và hàn áp lực. Trọng tâm cơ sở tính toán của đề tài đặt trên nguyên lý nhiệt và thông số công nghệ của phương pháp hàn điểm đối kháng (Resistance Spot Welding):

  • Định luật phát sinh nhiệt điện trở: Nhiệt lượng sinh ra tại điểm tiếp xúc được xác định theo công thức $E = I^2 \cdot R \cdot t$ (trong đó $I$ là cường độ dòng điện hàn, $R$ là điện trở tiếp xúc giữa các tấm kim loại, $t$ là thời gian cấp dòng điện).
  • Lực ép điện cực: Giá trị trung bình của lực ép điện cực được xác định ở mức $90\text{ N/m}^2$. Lực ép đảm bảo ép sát các bề mặt kim loại, ổn định điện trở tiếp xúc và hình thành lõi điểm hàn khi kết tinh.
  • Đường kính điểm hàn và tiếp diện điện cực: Theo tiêu chuẩn chung và chuẩn ISO, đường kính điểm hàn được tính theo công thức $d = 5\sqrt{s}$ (với $s$ là chiều dày tấm kim loại). Tiếp diện điện cực bằng đồng được lựa chọn nhỉnh hơn đường kính điểm hàn (ví dụ: với hai tấm thép dày 1 mm, đường kính mối hàn là 5 mm và đường kính tiếp diện điện cực là 6 mm).
  • Thời gian hàn: Được xác định tối ưu bằng 10 lần chiều dày tấm kim loại theo số chu kỳ điện lưới tần số 50 Hz ($t = 10 \cdot s$ chu kỳ, tương đương $0,2\text{ s}$ cho tấm dày 1 mm).
  • Thời gian giữ (thời gian làm nguội): Được khống chế để mối hàn đông đặc hoàn toàn dưới lực ép nhưng không để quá dài nhằm tránh hiện tượng hàm lượng cacbon tăng cao quá 0,1% gây giòn mối hàn.

Về mặt điều khiển tự động, đề tài dựa trên cấu trúc bộ điều khiển logic khả trình PLC (Programmable Logic Controller) họ Siemens S7-300 với cấu trúc vùng nhớ: miền đệm ngõ vào số ($I$), miền đệm ngõ ra số ($Q$), miền cờ nhớ ($M$), bộ định thì ($T$), bộ đếm ($C$), ngõ vào/ra tương tự ($PI/PQ$) và khối dữ liệu ($DB$).

Phương pháp nghiên cứu

  • Phương pháp nghiên cứu lý thuyết: Phân tích, tổng hợp tài liệu chuyên ngành về công nghệ hàn nóng chảy (MIG/MAG, TIG, Plasma, hàn hồ quang chìm dưới lớp thuốc bảo vệ) và công nghệ hàn điện áp lực; nghiên cứu tập lệnh, cấu trúc khối tổ chức (OB1, FC, FB) của PLC S7-300.
  • Phương pháp thiết kế và mô hình hóa: Tính chọn linh kiện phần cứng điện tử công suất (biến áp, cầu chỉnh lưu, động cơ chấp hành) và lập sơ đồ phân bổ tín hiệu vào/ra.
  • Phương pháp mô phỏng logic: Sử dụng phần mềm mô phỏng của Siemens để kiểm chứng thuật toán điều khiển chu trình dịch chuyển thuận - nghịch và ngắt dừng chính xác theo tiếp điểm hành trình.

Nguồn dữ liệu

  • Giáo trình và tài liệu kỹ thuật về công nghệ hàn kim loại, tiêu chuẩn dây hàn AWS A5.18 (ER70S-2, ER70S-3, ER70S-6).
  • Tài liệu hướng dẫn kỹ thuật phần cứng và phần mềm lập trình SIMATIC STEP 7 của hãng Siemens.

Thiết kế và triển khai hệ thống

Hệ thống điều khiển mô hình hàn tự động theo vị trí được thiết kế gồm hai phần: mạch động lực - chấp hành và mạch điều khiển PLC S7-300.

Hạng mục thiết bị Quy cách kỹ thuật trong mô hình Chức năng trong hệ thống
Máy biến áp hạ áp Điện áp vào $220\text{V} - 110\text{V AC}$, điện áp ra $6\text{V} - 9\text{V} - 12\text{V} - 18\text{V} - 24\text{V AC}$ Cung cấp nguồn hạ áp cho mạch nguồn nuôi
Mạch chỉnh lưu & lọc 01 Cầu chỉnh lưu diode kết hợp tụ lọc $2200\mu\text{F} / 24\text{V}$ Chuyển đổi $24\text{V AC}$ thành nguồn một chiều $24\text{V DC}$
Động cơ chấp hành Động cơ điện một chiều $24\text{V DC}$ tích hợp hộp giảm tốc Kéo cơ cấu mang đầu hàn dịch chuyển tịnh tiến
Cảm biến vị trí 04 Công tắc hành trình cơ khí Xác định 4 vị trí làm việc trên quỹ đạo hàn
Hệ thống hiển thị 04 Đèn báo ($24\text{V DC}$): Vàng, Đỏ, Xanh, Trắng Báo trạng thái có điện, dừng hàn, chạy thuận, chạy ngược
Khối điều khiển trung tâm CPU PLC S7-300 Xử lý logic, nhận tín hiệu cảm biến và kích hoạt đầu ra

Bảng phân bổ địa chỉ đầu vào và đầu ra cho hệ thống được thiết lập như sau:

Ký hiệu cổng Loại tín hiệu Địa chỉ phần cứng Chức năng chi tiết
Start Ngõ vào số (DI) I0.0 Tín hiệu khởi động chu trình hoạt động
Stop Ngõ vào số (DI) I0.1 Tín hiệu dừng hệ thống
CTHT 1 Ngõ vào số (DI) I0.2 Vị trí 1 (vị trí gốc ban đầu / nút reset hệ thống)
CTHT 2 Ngõ vào số (DI) I0.3 Vị trí dừng hàn số 2
CTHT 3 Ngõ vào số (DI) I0.4 Vị trí dừng hàn số 3
CTHT 4 Ngõ vào số (DI) I0.5 Vị trí hàn số 4 (vị trí đảo chiều hành trình)
Run Reverse Ngõ ra số (DO) Q0.1 Tín hiệu điều khiển động cơ quay ngược
Run Forward Ngõ ra số (DO) Q0.3 Tín hiệu chạy thuận và bật đèn báo chạy thuận
Lamp Reverse Ngõ ra số (DO) Q0.4 Đèn trắng báo hiệu cơ cấu đang chạy ngược
Lamp Stop Ngõ ra số (DO) Q0.5 Đèn đỏ báo hiệu cơ cấu dừng thực hiện mối hàn

Thuật toán điều khiển được lập trình trong khối OB1. Quy trình vận hành được thiết kế với liên động an toàn: sử dụng tiếp điểm thường đóng của Q0.1 để khóa chéo ngõ ra điều khiển chiều thuận, ngăn ngừa hiện tượng ngắn mạch hoặc cấp điện đồng thời cả hai chiều quay của động cơ một chiều.

Nội dung chính theo từng chương

Chương 1: Tổng quan về hàn tự động

Chương 1 trình bày hệ thống hóa các phương pháp hàn kim loại trong công nghiệp, ưu nhược điểm của công nghệ hàn, các thiết bị hàn tự động và cấu trúc cơ bản của hệ thống điều khiển PLC:

  • Công nghệ hàn MIG/MAG (GMAW): Sử dụng hồ quang giữa dây điện cực nóng chảy cấp liên tục và vũng hàn dưới sự bảo vệ của khí trơ (Argon, Helium) hoặc khí hoạt hóa ($CO_2$, $Ar+O_2$). Dây hàn thép cacbon có đường kính $\varnothing0,6\text{ mm}$ đến $\varnothing2,4\text{ mm}$ với hàm lượng $C$ ($0,06 - 0,08%$), $Mn$ ($1,0 - 1,5%$), $Si$ ($0,6 - 0,9%$), $S \le 0,025%$, $P \le 0,025%$. Bộ cấp dây có tốc độ biến thiên từ $1,9 - 25\text{ m/phút}$, tốc độ hàn tối đa đạt $600\text{ mm/phút}$. Nguồn điện hàn sử dụng đặc tính điện áp không đổi (CV) kết hợp bộ cấp dây tốc độ không đổi. Súng hàn làm nguội bằng khí áp dụng cho dòng hàn dưới $600\text{A}$, trên $600\text{A}$ sử dụng làm nguội bằng nước.
  • Công nghệ hàn TIG (GTAW) và hàn Plasma: Hàn TIG sử dụng điện cực không nóng chảy Tungsten, lưu lượng khí bảo vệ $5 - 25\text{ lít/phút}$, que hàn phụ đường kính $\varnothing0,8 - \varnothing4,0\text{ mm}$. Hàn Plasma tạo hồ quang dạng hình trụ xuyên sâu với nhiệt độ từ $1500 - 2000^\circ\text{C}$ (vùng nhiệt độ chùm tia tập trung đạt $10.000 - 24.000^\circ\text{K}$), duy trì hồ quang ổn định ngay cả ở dòng điện nhỏ hơn $5\text{A}$.
  • Hàn hồ quang tự động dưới lớp thuốc bảo vệ (SAW) và hàn trong môi trường khí bảo vệ: Mô tả cấu tạo trạm hàn tự động, cơ cấu cấp dây tự động kiểu kéo/đẩy và các thông số đặc trưng của hình dạng mối hàn gồm chiều sâu ngấu ($h$), chiều cao tăng nếp ($c$) và chiều rộng mối hàn ($b$).
  • Tổng quan về thiết bị PLC họ S7: Trình bày lịch sử phát triển PLC từ năm 1968 (General Motors), so sánh ưu điểm của PLC so với hệ rơ-le truyền thống (giảm $80%$ số lượng dây nối, tiết kiệm năng lượng, thời gian đáp ứng chu kỳ vài mili-giây, dễ dàng sửa đổi chương trình). Giới thiệu cấu trúc phần cứng PLC S7-200 và S7-300 cùng các module mở rộng tín hiệu (DI, DO, AI, AO).

Chương 2: Xây dựng hệ thống hàn tự động sử dụng PLC S7 300

Chương 2 đi sâu vào tính toán các thông số công nghệ hàn điểm đối kháng và thiết kế lựa chọn cấu hình phần cứng cho mô hình thử nghiệm:

  • Đặc điểm công nghệ hàn điểm: Ứng dụng liên kết các tấm kim loại xếp chồng có chiều dày lên tới $0,125\text{ inch}$ (khoảng $3\text{ mm}$), tỉ lệ chiều dày giữa các tấm không vượt quá $3:1$, đường kính điểm hàn từ $3\text{ mm}$ đến $12\text{ mm}$. Quá trình hàn trải qua 3 giai đoạn: ép điện cực tạo áp lực ban đầu, cấp dòng điện nung nóng cục bộ tạo bể hàn nóng chảy, và duy trì lực ép chồn làm nguội định hình mối hàn.
  • Tính toán tham số hàn điểm: Trình bày chi tiết công thức xác định lực ép điện cực trung bình ($90\text{ N/m}^2$), quy tắc xác định đường kính điểm hàn theo chiều dày tấm ($d = 5\sqrt{s}$), đường kính tiếp diện điện cực chuẩn ISO ($6\text{ mm}$), cách tính thời gian nung dòng điện theo chu kỳ mạng điện ($10 \cdot s$ chu kỳ ở tần số $50\text{ Hz}$) và thời gian làm nguội.
  • Tính chọn thiết bị mô hình cơ điện: Thiết kế mạch nguồn cung cấp $24\text{V DC}$ gồm 01 biến áp hạ áp nhiều đầu ra ($6\text{V} - 24\text{V}$), 01 cầu diode chỉnh lưu kết hợp tụ hóa lọc nguồn dung lượng $2200\mu\text{F} / 24\text{V}$; chọn động cơ điện một chiều $24\text{V DC}$ có gắn hộp giảm tốc để dẫn động cơ cấu mang đầu hàn; chọn hệ thống 04 đèn chỉ thị trạng thái và các công tắc hành trình tiếp điểm cơ.

Chương 3: Viết chương trình điều khiển mô phỏng trên S7 300

Chương 3 trình bày việc xây dựng thuật toán điều khiển, gán biến địa chỉ và mô phỏng chương trình điều khiển trên phần mềm:

  • Nguyên lý hoạt động của chu trình:
    1. Ban đầu, cơ cấu ở vị trí gốc chạm công tắc hành trình I0.2. Khi nhấn Start (I0.0), ngõ ra Q0.3 được kích hoạt, động cơ kéo cơ cấu chuyển động theo chiều thuận, đèn xanh sáng.
    2. Khi cơ cấu di chuyển đến vị trí công tắc hành trình số 2 (I0.3), động cơ dừng quay, ngõ ra Q0.3 tắt, đèn báo dừng Q0.5 sáng đỏ. PLC kích hoạt timer đếm thời gian dừng đúng $3\text{ giây}$ (thời gian thực hiện chu trình hàn điểm).
    3. Sau $3\text{ giây}$, PLC tự động kích hoạt lại Q0.3, cơ cấu tiếp tục chạy thuận đến công tắc hành trình số 3 (I0.4), lặp lại quá trình dừng $3\text{ giây}$ để hàn điểm thứ hai.
    4. Khi chạm công tắc hành trình số 4 (I0.5) ở cuối hành trình, cơ cấu dừng $3\text{ giây}$, sau đó PLC tự động đảo chiều: ngắt Q0.3, kích hoạt Q0.1 và bật đèn trắng Q0.4, đưa cơ cấu chuyển động ngược trở lại.
    5. Trong quá trình chạy ngược, cơ cấu tiếp tục dừng $3\text{ giây}$ tại các vị trí I0.4 và I0.3 để thực hiện gia công lặp lại cho đến khi chạm công tắc hành trình I0.2 thì kết thúc chu trình làm việc.
  • Xử lý dừng khẩn cấp và bảo vệ: Nhấn nút Stop I0.1 hoặc kích hoạt tín hiệu dừng tại I0.2 sẽ ngắt lập tức toàn bộ các ngõ ra điều khiển động cơ. Các khóa chéo phần mềm ngăn chặn hiện tượng đóng điện đồng thời cả hai cuộn hút rơ-le thuận và nghịch.

Kết quả và đóng góp

Kết quả chính đạt được

  • Hệ thống hóa đầy đủ cơ sở lý thuyết, thông số công nghệ của các phương pháp hàn công nghiệp (MIG/MAG, TIG, Plasma, hàn dưới lớp thuốc, hàn điểm).
  • Tính toán và đưa ra các công thức xác định thông số công nghệ chuẩn cho hàn điểm: mối liên hệ giữa chiều dày vật liệu với đường kính điện cực ($d = 5\sqrt{s}$), lực ép ($90\text{ N/m}^2$) và thời gian hàn ($10 \cdot s$ chu kỳ).
  • Thiết kế hoàn chỉnh sơ đồ kết nối phần cứng cho mô hình điều khiển vị trí: nguồn nuôi $24\text{V DC}$ (biến áp, tụ $2200\mu\text{F}$), động cơ giảm tốc $24\text{V}$, 04 đèn chỉ thị và 04 công tắc hành trình.
  • Lập bảng phân bổ địa chỉ I/O gồm 6 ngõ vào số (I0.0 đến I0.5) và 4 ngõ ra số (Q0.1, Q0.3, Q0.4, Q0.5).
  • Xây dựng thành công chương trình điều khiển tuần tự trong khối OB1, thực hiện chính xác chu trình dịch chuyển 4 vị trí với thời gian dừng hàn định thì $3\text{ giây}$ tại mỗi trạm và tự động đảo chiều hành trình.

Đóng góp của đề tài

  • Ứng dụng thành công PLC Siemens S7-300 vào bài toán tự động hóa điều khiển vị trí trong công nghệ hàn, thay thế phương pháp điều khiển rơ-le cơ điện truyền thống.
  • Đề xuất mô hình điều khiển định vị thẳng tuyến tính có tính khóa chéo an toàn cao, tạo tiền đề ứng dụng cho các máy hàn tự động nhiều điểm hoặc các trạm hàn chuyên dụng trong cơ khí chế tạo.

Hạn chế và hướng nghiên cứu tiếp

Hạn chế

  • Mô hình nghiên cứu dừng lại ở mức điều khiển chuyển động trên một trục tọa độ thẳng (1D) thông qua tiếp điểm công tắc hành trình cơ học, chưa tích hợp bàn trượt đa trục (2D/3D).
  • Hệ thống điều khiển vị trí sử dụng phương pháp định vị bằng công tắc hành trình ON/OFF kết hợp động cơ DC giảm tốc, chưa sử dụng động cơ servo hoặc động cơ bước kèm bộ mã hóa vòng quay (encoder) để điều khiển vị trí với độ chính xác mịn.
  • Phần thực nghiệm và kiểm chứng chương trình chủ yếu thực hiện qua mô phỏng trên phần mềm, chưa kết nối trực tiếp với nguồn hàn thực tế để đo lường các thông số dòng hàn, áp lực hàn thực tế.

Hướng nghiên cứu tiếp

  • Mở rộng hệ thống điều khiển vị trí cho cơ cấu chấp hành nhiều bậc tự do (hệ trục X-Y-Z hoặc cánh tay robot hàn).
  • Tích hợp bộ điều khiển vị trí vòng kín sử dụng cảm biến vị trí quang học (encoder) kết hợp module điều khiển vị trí chuyên dụng của PLC S7-300.
  • Kết nối truyền thông điều khiển giữa PLC với nguồn hàn công nghệ cao nhằm tự động thay đổi dòng điện hàn và áp suất khí/lực nén đồng bộ theo từng vị trí làm việc.

Giá trị tham khảo

Khóa luận là tài liệu tham khảo cho:

  • Sinh viên ngành Kỹ thuật Cơ điện tử, Tự động hóa, Cơ khí chế tạo: Tham khảo phương pháp xây dựng thuật toán điều khiển tuần tự, quy trình ánh xạ I/O và cấu trúc chương trình trên PLC Siemens dòng S7-300 thông qua phần mềm SIMATIC STEP 7.
  • Kỹ sư và kỹ thuật viên công nghệ hàn: Tham khảo bảng tra cứu thông số kỹ thuật hàn MIG/MAG (tiêu chuẩn dây hàn AWS A5.18, tốc độ cấp dây $1,9 - 25\text{ m/phút}$), hàn plasma và các công thức tính toán thời gian, lực ép, đường kính điện cực trong công nghệ hàn điểm.
  • Phần nội dung có giá trị tham khảo cao nhất: Chương 2 (các công thức tính toán thông số hàn điểm và thiết kế mạch phần cứng) và Chương 3 (thuật toán điều khiển chuyển động đảo chiều tự động và định thì vị trí dừng trên PLC).

Câu hỏi thường gặp

1. Trong công nghệ hàn điểm, đường kính tiếp diện điện cực và đường kính mối hàn được tính toán dựa trên quy tắc nào?
Theo nội dung khóa luận, đường kính mối hàn điểm được tính gấp 5 lần căn bậc hai của độ dày tấm kim loại ($d = 5\sqrt{s}$). Đường kính tiếp diện của điện cực bằng đồng được chọn lớn hơn đường kính điểm hàn một lượng nhỏ; đối với hai tấm kim loại dày $1\text{ mm}$, đường kính điểm hàn là $5\text{ mm}$ và đường kính tiếp diện điện cực theo chuẩn ISO là $6\text{ mm}$.

2. Nhiệt lượng sinh ra trong quá trình hàn điểm phụ thuộc vào các yếu tố nào và biểu thức toán học là gì?
Nhiệt lượng sinh ra phụ thuộc vào cường độ dòng điện hàn, điện trở tiếp xúc của kim loại và thời gian tác dụng của dòng điện, được biểu diễn qua công thức: $E = I^2 \cdot R \cdot t$. Điện cực hàn được chế tạo bằng đồng vì có trở kháng rất nhỏ và độ dẫn nhiệt cao, đảm bảo nhiệt lượng tập trung sinh ra trong vật hàn thay vì tại điện cực.

3. Lực ép điện cực và thời gian hàn tối ưu được tác giả đưa ra với giá trị định mức là bao nhiêu?
Giá trị trung bình của lực ép điện cực được chọn là $90\text{ N/m}^2$. Thời gian hàn tối ưu được tính bằng 10 lần độ dày tấm kim loại theo số chu kỳ điện áp tuyến tính (với điện lưới tần số $50\text{ Hz}$, một chu kỳ là $1/50\text{ s}$; ví dụ hai tấm dày $1\text{ mm}$ thì thời gian hàn tương ứng là 10 chu kỳ, tức $0,2\text{ s}$).

4. Mô hình điều khiển phần cứng trong khóa luận sử dụng các thiết bị điện và cơ cấu chấp hành nào?
Mô hình bao gồm: 01 máy biến áp hạ áp ($220\text{V}/110\text{V}$ xuống $6\text{V} - 24\text{V AC}$), 01 cầu chỉnh lưu kèm tụ lọc $2200\mu\text{F} / 24\text{V}$, 01 động cơ điện một chiều $24\text{V DC}$ có gắn hộp giảm tốc để dịch chuyển cơ cấu hàn, 04 đèn báo trạng thái ($24\text{V}$) và 04 công tắc hành trình xác định vị trí.

5. Cơ cấu hàn dừng tại mỗi vị trí công tắc hành trình trong bao lâu và chu trình tự động đảo chiều diễn ra như thế nào?
Khi chạm vào các công tắc hành trình I0.3, I0.4 và I0.5, cơ cấu dừng lại đúng $3\text{ giây}$ (được định thì bởi timer trong PLC) để thực hiện hàn điểm. Khi chạm vào công tắc hành trình cuối I0.5, sau khi dừng $3\text{ giây}$, PLC tự động ngắt đầu ra chạy thuận Q0.3 và kích hoạt đầu ra chạy ngược Q0.1 kết hợp bật đèn trắng Q0.4 để đưa cơ cấu quay trở lại vị trí gốc I0.2.

Kết luận

Khóa luận tốt nghiệp của tác giả Nguyễn Văn Anh đã giải quyết hoàn chỉnh bài toán thiết kế và lập trình hệ thống điều khiển hàn tự động theo vị trí dựa trên nền tảng PLC Siemens S7-300. Bằng việc kết hợp chặt chẽ giữa cơ sở tính toán nhiệt - công nghệ của phương pháp hàn điểm đối kháng và kỹ thuật lập trình điều khiển logic, đề tài đã xây dựng được mô hình dịch chuyển tịnh tiến 4 vị trí có tính năng định thì chính xác và bảo vệ khóa chéo an toàn. Đây là công trình mang tính ứng dụng thực tế cao, phục vụ hiệu quả cho công tác học tập, nghiên cứu và phát triển các hệ thống tự động hóa hàn công nghiệp.