Nghiên cứu động lực học của liên hợp máy kéo Bông Sen 12 trong sản xuất nông nghiệp

Chuyên khảo phân tích Luận văn nghiên cứu một số vấn đề động lực học của liên hợp máy kéo bông sen 12 trong khâu làm đất, đánh giá các khía cạnh quan trọng, đề xuất hướng nghiên

• Tác giả: Nguyễn Văn Hiếu
• Người hướng dẫn: PGS. Nguyễn Nhật Chiều
• Trường học: Trường Đại học Lâm nghiệp
• Chuyên ngành: Kỹ thuật máy và thiết bị cơ giới hóa nông, lâm nghiệp
• Đề tài: Nghiên cứu động lực học của liên hợp máy kéo Bông Sen 12 trong sản xuất nông nghiệp
• Loại tài liệu: luận văn thực sự khoa học kỹ thuật
• Năm xuất bản: 2008
• Địa điểm: Hà Nội

Mục lục chi tiết

• 1. CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU
• 1.1. Tình hình trang bị máy kéo và áp dụng cơ giới trong sản xuất nông, lâm nghiệp ở nước ta
• 1.2. Một số tính chất và đặc điểm riêng về động lực học liên hợp máy kéo cỡ nhỏ
• 1.3. Tình hình nghiên cứu động lực học của máy kéo cỡ nhỏ trên thế giới và trong nước
• 2. CHƯƠNG 2: ĐỐI TƯỢNG, MỤC TIÊU, NỘI DUNG VÀ PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU
• 2.1. Mục tiêu nghiên cứu
• 2.2. Đối tượng nghiên cứu
• 2.3. Nội dung nghiên cứu
• 2.4. Phương pháp nghiên cứu
• 3. CHƯƠNG 3: NGHIÊN CỨU LÝ THUYẾT ĐỘNG LỰC HỌC VỀ KÉO, BẤM VÀ ÉN ĐỊNH CỦA LIÊN HỢP MÁY KÉO BS 12
• 3.1. Chân đối tượng làm mô hình nghiên cứu
• 3.2. Khả năng kéo của liên hợp máy kéo BS 12
• 3.3. Xác định lực kéo tiếp tuyến ở các sợi truyền
• 3.4. Xác định khả năng kéo ở các sợi truyền của liên hợp máy kéo BS 12
• 3.5. Khả năng bấm của liên hợp máy kéo BS 12
• 3.6. Nghiên cứu khả năng én định của liên hợp máy kéo BS 12
• 3.7. Xác định khả năng én định tĩnh đặc
• 3.8. Xác định khả năng én định tĩnh ngang
• 3.9. Xác định khả năng én định động đặc
• 3.10. Xác định khả năng én định động ngang
• 4. CHƯƠNG 4: NGHIÊN CỨU ĐỘNG LỰC HỌC CỦA LIÊN HỢP MÁY KÉO BS 12 KHI LÀM ĐẤT VỚI CÂY TRỒNG MỘT LỐI
• 4.1. Những giới thiệu ban đầu
• 4.2. Lực và mô men tác động lên liên hợp máy
• 4.3. Xác định lực phá đất
• 4.4. Xác định cắt đất tại cảnh lối cây PC12
• 4.5. Xác định lực cản tại trồng cây
• 4.6. Xác định tổng lực cản tạo rãnh đất của cây trồng
• 4.7. Xác định các mô men tác động lên liên hợp máy
• 4.8. Xác định lực bấm của bánh xe
• 4.9. Xác định phân lực tỏa theo phương OY tại hai bánh và tại cây
• 4.10. Quỹ đạo của liên hợp máy khi cây trên sườn dốc
• 4.11. Xây dựng phương trình vi phân chuyển động của liên hợp máy
• 4.12. Xây dựng hệ phương trình chính tắc
• 4.13. Kết quả giải phương trình vi phân bằng phần mềm Matlab
• 4.14. Kết quả mô phỏng chuyển vị xoay và chuyển vị ngang dốc của liên hợp máy kéo BS 12 trên sườn dốc
• 4.15. Kết quả mô phỏng chuyển vị trượt dốc của liên hợp máy kéo BS 12 trên sườn dốc
• 4.16. Kết quả mô phỏng quan hệ dốc đốc, lực cản cây PCX và hệ số ma sát fS tại giới hạn trượt dốc
• TÀI LIỆU THAM KHẢO
• PHỤ LỤC

Tóm tắt

I. Tổng Quan Nghiên Cứu Động Lực Học Máy Kéo Bông Sen 12

Nghiên cứu động lực học của liên hợp máy kéo Bông Sen 12 trong sản xuất nông nghiệp và lâm nghiệp có ý nghĩa quan trọng trong bối cảnh cơ giới hóa nông thôn. Từ năm 2000, chính sách đổi mới đã thúc đẩy sản xuất nông nghiệp từ tự cung tự cấp sang sản xuất hàng hóa. Tỷ lệ sử dụng máy móc trong nông nghiệp tăng mạnh, đạt trên 16.3 triệu mã lực vào tháng 4 năm 2005. Việc trang bị động lực bình quân đạt gần 0.8 mã lực/ha canh tác. Máy kéo cỡ nhỏ đóng vai trò quan trọng, đặc biệt là tại các vùng núi phía Bắc, Tây Nguyên và Đông Nam Bộ. Tuy nhiên, nguồn cung máy kéo cỡ nhỏ sản xuất trong nước chỉ đáp ứng khoảng 17% nhu cầu. Thị trường vẫn còn nhiều máy kéo nhập khẩu từ Trung Quốc với giá cao và chất lượng chưa đảm bảo. Việc nghiên cứu cơ bản phục vụ thiết kế và nâng cao chất lượng máy kéo nội địa đang dần được quan tâm đầy đủ. Việc nghiên cứu chi tiết về động lực học của liên hợp máy kéo Bông Sen 12 là cần thiết để tối ưu hiệu suất và độ bền.

1.1. Tình hình trang bị máy kéo trong nông lâm nghiệp Việt Nam

Từ năm 2000, nhiều chính sách mới đã được ban hành, thúc đẩy sản xuất nông nghiệp và lâm nghiệp chuyển sang sản xuất hàng hóa. Tỷ lệ công việc làm bằng máy tăng lên mạnh mẽ. Tính đến tháng 4 năm 2005, cả nước đã trang bị trên 16.3 triệu mã lực cho sản xuất nông, lâm nghiệp và thủy lợi. Bình quân trang bị động lực cho một ha canh tác đạt gần 0.8 mã lực. Tuy nhiên, việc trang bị động lực khác nhau tùy theo điều kiện kinh tế của các vùng. Tỷ lệ diện tích gieo trồng hàng năm được cày bừa bằng máy đạt 72%, trong đó máy kéo cỡ nhỏ được xác định là một nguồn động lực quan trọng trong sản xuất.

1.2. Đặc điểm động lực học của liên hợp máy kéo cỡ nhỏ

Liên hợp máy kéo cỡ nhỏ chịu tác động của nhiều yếu tố ngoại cảnh khi làm việc, bao gồm tính không bằng phẳng của mặt đất, tính không đồng nhất của đất, đa dạng về cơ cấu cây trồng và phức tạp của các quá trình công nghệ. Các yếu tố này ảnh hưởng đến độ không đồng đều của tải trọng và các chỉ tiêu của quá trình công nghệ, cũng như chi phí năng lượng. Tác động chính là tác động qua lại giữa bộ phận làm việc với vật liệu và giữa bộ phận di động với mặt đất. Do đó, cần xem xét liên hợp máy như một hệ thống động lực học điều khiển được, có mô hình mô tả đầy đủ các tính chất của liên hợp máy trong các điều kiện khác nhau.

II. Bài Toán Đặt Ra Nghiên Cứu Động Lực Học Bông Sen 12

Các nghiên cứu về máy kéo cỡ nhỏ thường tập trung vào khả năng làm việc hoặc cải tiến hệ thống riêng lẻ mà chưa chú ý đầy đủ đến tính chất hoạt động thực tế trên đồng ruộng, trong mối tương quan giữa máy và đối tượng tác động. Điều kiện làm việc thực tế có thể sai khác lớn so với giả thiết thiết kế, ảnh hưởng đến hiệu quả và chất lượng công việc. Máy kéo cỡ nhỏ, dù tốc độ thấp, lại nhạy cảm với các tác động động lực học do khối lượng và mô men quán tính nhỏ. Cần thiết phải nhận diện các chế độ động lực học của liên hợp máy, cả về định tính và định lượng, để đánh giá và nâng cao hiệu quả làm việc, cải thiện máy cho phù hợp với điều kiện thực tế. Việc hiểu rõ các yếu tố này sẽ giúp cải thiện thiết kế và vận hành của máy kéo Bông Sen 12.

2.1. Thiếu hụt nghiên cứu về liên hợp máy kéo và đất nông lâm nghiệp

Qua phân tích các nghiên cứu gần đây, việc nghiên cứu liên hợp máy kéo cỡ nhỏ chỉ tập trung vào xác định khả năng làm việc hoặc cải tiến hệ thống riêng lẻ. Chưa chú ý đầy đủ đến tính chất hoạt động thực tế của liên hợp máy trên đất nông, lâm nghiệp, trong mối tương quan qua lại giữa liên hợp máy và đối tượng tác động. Trong điều kiện làm việc cụ thể, có khi sai khác rất lớn so với các giả thiết khi tính toán thiết kế, ảnh hưởng ngay đến khả năng làm việc, hiệu quả và chất lượng công việc của liên hợp máy.

2.2. Tính nhạy cảm của máy kéo cỡ nhỏ với tác động động lực học

Các liên hợp máy kéo cỡ nhỏ tuy có tốc độ chuyển động thấp, song do có khối lượng chuyển động và mô men quán tính nhỏ và những đặc điểm kết cấu riêng nên rất dễ nhạy cảm với các tác động động lực học trong quá trình liên hợp máy làm việc. Để đánh giá và nâng cao hiệu quả của quá trình làm việc của liên hợp máy và có thể cải thiện liên hợp máy thích ứng với các điều kiện hoạt động thực tế trong sản xuất nông, lâm nghiệp ở nước ta, cần thiết nhận dạng các chế độ động lực học của liên hợp máy.

2.3. Đánh giá sự cần thiết của nghiên cứu.

Do đó, cần biết cả về định tính lẫn định lượng các tác động động lực học đến khả năng làm việc cũng như đến chất lượng công việc, độ bền các chi tiết máy và đến tính năng điều khiển các liên hợp máy. Với lý do trên, cần thực hiện đề tài nghiên cứu về một số vấn đề động lực học của máy kéo Bông Sen 12 trong khâu làm đất nông, lâm nghiệp.

III. Phân Tích Lý Thuyết Khả Năng Kéo Bám Máy Kéo Bông Sen 12

Chương này tập trung vào phân tích lý thuyết về khả năng kéo, bám và ổn định của liên hợp máy kéo Bông Sen 12. Việc lựa chọn đối tượng làm mô hình nghiên cứu rất quan trọng. Khả năng kéo của liên hợp máy được xác định dựa trên lực kéo tiếp tuyến ở các số truyền. Tính toán khả năng kéo ở các số truyền khác nhau giúp đánh giá hiệu suất của máy trong các điều kiện làm việc khác nhau. Nghiên cứu khả năng bám của liên hợp máy nhằm đảm bảo máy có thể truyền lực kéo một cách hiệu quả mà không bị trượt. Nghiên cứu khả năng ổn định của liên hợp máy, bao gồm ổn định tĩnh dọc, ngang, động dọc và ngang, giúp đảm bảo an toàn khi vận hành.

3.1. Xác định lực kéo tiếp tuyến ở các số truyền

Lực kéo tiếp tuyến được xác định ở các số truyền khác nhau để đánh giá khả năng truyền lực của máy kéo. Thông tin này quan trọng để chọn số truyền phù hợp với điều kiện làm việc cụ thể. Dựa trên các thông số kỹ thuật của máy kéo Bông Sen 12 như tỷ số truyền, bán kính làm việc của bánh xe và hiệu suất truyền lực, lực kéo tiếp tuyến có thể được tính toán cho từng số truyền.

3.2. Nghiên cứu khả năng bám của liên hợp máy kéo Bông Sen 12

Khả năng bám là yếu tố then chốt để đảm bảo máy kéo truyền lực hiệu quả. Nghiên cứu này tập trung vào xác định lực bám tối đa mà máy kéo Bông Sen 12 có thể đạt được trên các loại địa hình khác nhau. Các yếu tố ảnh hưởng đến lực bám bao gồm hệ số bám, phản lực pháp tuyến tác dụng lên bánh xe và điều kiện bề mặt đất. Kết quả nghiên cứu này sẽ giúp người vận hành chọn được tải trọng phù hợp để tránh trượt bánh.

3.3. Nghiên cứu khả năng ổn định của liên hợp máy

Nghiên cứu khả năng ổn định của liên hợp máy kéo Bông Sen 12 trên các địa hình dốc, từ đó giúp đảm bảo an toàn khi vận hành. Bao gồm ổn định tĩnh dọc (khả năng chống lật ngửa/chổng vó), ổn định tĩnh ngang (khả năng chống lật ngang), ổn định động dọc và ổn định động ngang. Các yếu tố ảnh hưởng đến ổn định bao gồm trọng tâm của máy, góc nghiêng địa hình và lực tác dụng lên máy.

IV. Phân Tích Động Lực Học Khi Làm Đất Với Cày Trụ Lưỡi Đơn

Nghiên cứu động lực học của liên hợp máy kéo Bông Sen 12 khi làm đất với cày trụ một lưỡi đòi hỏi các giả thiết ban đầu chính xác. Xác định lực và mô men tác động lên liên hợp máy là bước quan trọng để phân tích. Lực phá đất và lực cắt đất tại cạnh lưỡi cày được tính toán để đánh giá hiệu quả làm đất. Lực cản tại trụ cày và tổng lực cản tạo rãnh đất của cày trụ được xác định để hiểu rõ hơn về quá trình làm việc. Các mô men tác dụng lên liên hợp máy được phân tích để đánh giá ảnh hưởng đến ổn định. Lực bám của bánh xe được xác định để đảm bảo máy có thể di chuyển và làm việc hiệu quả. Phương trình vi phân chuyển động của liên hợp máy được xây dựng và giải bằng phần mềm Matlab.

4.1. Xác định lực phá đất và lực cắt đất tại lưỡi cày

Lực phá đất và lực cắt đất là hai yếu tố quan trọng ảnh hưởng đến hiệu quả làm đất của cày trụ. Nghiên cứu này tập trung vào xác định các lực này dựa trên tính chất cơ học của đất và hình dạng lưỡi cày. Các phương pháp lý thuyết và thực nghiệm có thể được sử dụng để xác định các lực này một cách chính xác. Dữ liệu này sẽ giúp tối ưu hóa thiết kế lưỡi cày để giảm lực cản và tăng hiệu quả làm đất.

4.2. Xây dựng và giải phương trình vi phân chuyển động bằng Matlab

Phương trình vi phân chuyển động mô tả sự thay đổi vị trí và vận tốc của liên hợp máy theo thời gian. Việc xây dựng phương trình này đòi hỏi xem xét tất cả các lực và mô men tác dụng lên máy. Giải phương trình vi phân bằng phần mềm Matlab cho phép mô phỏng chuyển động của máy trong các điều kiện làm việc khác nhau. Kết quả mô phỏng sẽ cung cấp thông tin quan trọng để đánh giá khả năng ổn định và hiệu quả làm việc của máy.

4.3. Quỹ đạo của liên hợp máy khi cày trên sườn dốc

Nghiên cứu xem xét quỹ đạo của máy kéo khi cày trên sườn dốc, từ đó đánh giá lực tác động của cày trụ một lưỡi. Việc này giúp xác định quỹ đạo và chuyển động của liên hợp máy kéo trên sườn dốc, điều này rất quan trọng để đảm bảo an toàn và hiệu quả làm việc, đặc biệt là trong các vùng địa hình đồi núi.

V. Kết Quả Mô Phỏng Và Ứng Dụng Của Nghiên Cứu Bông Sen 12

Kết quả giải hệ phương trình vi phân bằng phần mềm Matlab cung cấp thông tin chi tiết về chuyển động của liên hợp máy kéo Bông Sen 12. Dựa trên kết quả này, có thể đánh giá khả năng ổn định và hiệu quả làm việc của máy trong các điều kiện khác nhau. Nghiên cứu này có ý nghĩa thực tiễn trong việc cải thiện thiết kế và vận hành máy kéo, cũng như lựa chọn các thông số làm việc phù hợp. Những kết quả này có thể ứng dụng để phát triển các giải pháp cơ giới hóa phù hợp với điều kiện sản xuất nông nghiệp và lâm nghiệp tại Việt Nam.

5.1. Phân tích kết quả mô phỏng chuyển vị và trượt của máy kéo

Kết quả mô phỏng cho thấy chuyển vị xoay và chuyển vị trượt ngang dốc của liên hợp máy kéo Bông Sen 12 trên sườn dốc. Thông tin này giúp đánh giá khả năng ổn định của máy khi làm việc trên địa hình nghiêng. Chuyển vị trượt dốc cũng được mô phỏng để đánh giá khả năng bám của bánh xe. Phân tích này giúp người vận hành đưa ra quyết định phù hợp để tránh trượt và lật máy.

5.2. Quan hệ giữa độ dốc lực cản cày và hệ số ma sát

Mối quan hệ giữa độ dốc, lực cản cày và hệ số ma sát được nghiên cứu để xác định giới hạn trượt dốc của máy kéo. Kết quả này cho phép người vận hành chọn được góc độ làm việc an toàn. Khi độ dốc tăng, lực cản cày cũng tăng, dẫn đến nguy cơ trượt cao hơn. Việc hiểu rõ mối quan hệ này giúp đảm bảo an toàn và hiệu quả khi làm việc trên địa hình dốc.

VI. Kết Luận Triển Vọng Nghiên Cứu Động Lực Học Máy Kéo

Nghiên cứu động lực học của liên hợp máy kéo Bông Sen 12 trong sản xuất nông nghiệp và lâm nghiệp cung cấp kiến thức quan trọng để tối ưu hóa thiết kế, vận hành và bảo trì máy. Kết quả nghiên cứu có thể được sử dụng để phát triển các giải pháp cơ giới hóa phù hợp với điều kiện sản xuất tại Việt Nam. Các hướng nghiên cứu tiếp theo có thể tập trung vào việc tích hợp các hệ thống điều khiển tự động để cải thiện khả năng ổn định và hiệu quả làm việc của máy. Nghiên cứu cũng có thể mở rộng để đánh giá ảnh hưởng của các loại đất và cây trồng khác nhau đến hiệu suất của máy.

6.1. Tóm tắt các kết quả chính của nghiên cứu

Nghiên cứu đã phân tích lý thuyết khả năng kéo, bám và ổn định của máy kéo Bông Sen 12. Đã xây dựng và giải phương trình vi phân chuyển động của máy kéo khi làm đất với cày trụ một lưỡi bằng phần mềm Matlab. Kết quả mô phỏng cung cấp thông tin chi tiết về chuyển động và lực tác dụng lên máy, giúp đánh giá khả năng ổn định và hiệu quả làm việc.

6.2. Hướng phát triển trong tương lai của lĩnh vực nghiên cứu

Các hướng nghiên cứu tiếp theo có thể tập trung vào tích hợp các hệ thống điều khiển tự động để cải thiện khả năng ổn định và hiệu quả làm việc của máy kéo. Nghiên cứu cũng có thể mở rộng để đánh giá ảnh hưởng của các loại đất và cây trồng khác nhau đến hiệu suất của máy. Việc ứng dụng các công nghệ mới như cảm biến và IoT có thể giúp thu thập dữ liệu thời gian thực và tối ưu hóa quá trình vận hành máy kéo.

Trích đoạn nội dung tài liệu

Bé gi¸o dôc vµ ®µo t¹o Bé n«ng nghiÖp vµ pTNT Tr­êng ®¹i häc l©m nghiÖp ******************************* nguyÔn v¨n hiÕu Nghiªn cøu mét sè vÊn ®Ò ®éng lùc häc cña liªn hîp m¸y kÐo b«ng sen 12 trong kh©u lµm ®Êt n«ng, l©m nghiÖp LuËn v¨n th¹c sü khoa häc kü thuËt Hµ néi - 2008 Bé gi¸o dôc vµ ®µo t¹o Bé n«ng nghiÖp vµ pTNT Tr­êng ®¹i häc l©m nghiÖp ************************ nguyÔn v¨n hiÕu Nghiªn cøu mét sè vÊn ®Ò ®éng lùc häc cña liªn hîp m¸y kÐo b«ng sen 12 trong kh©u lµm ®Êt n«ng, l©m nghiÖp Chuyªn ngµnh: Kü thuËt m¸y vµ thiÕt bÞ c¬ giíi hãa n«ng, l©m nghiÖp M· sè: 60.14 LuËn v¨n th¹c sü khoa häc kü thuËt Ng­êi h­íng dÉn khoa häc PGS. NguyÔn NHËt chiªu Hµ néi - 2008 lêi c¶m ¬n §Ó hoµn thµnh ®­îc b¶n luËn v¨n nµy, trong suèt thêi gian võa qua t«i ®· nhËn ®­îc nhiÒu sù quan t©m gióp ®ì, chØ dÉn cña nhiÒu tËp thÓ, c¸ nh©n. Nh©n dÞp nµy cho phÐp t«i ®­îc bµy tá lßng biÕt ¬n ch©n thµnh vµ s©u s¾c tíi: ThÇy gi¸o h­íng dÉn khoa häc PGS – TS NguyÔn NhËt Chiªu ®· dµnh nhiÒu thêi gian chØ b¶o tËn t×nh vµ cung cÊp nhiÒu tµi liÖu cã gi¸ trÞ. TËp thÓ c¸n bé, gi¸o viªn Khoa Sau ®¹i häc, Khoa C¬ ®iÖn vµ c«ng tr×nh, c¸n bé gi¸o viªn Bé m«n Kü thuËt c¬ khÝ – Tr­êng §¹i häc L©m NghiÖp, §¶ng uû, Ban Gi¸m hiÖu tr­êng Trung cÊp nghÒ C¬ ®iÖn vµ Kü thuËt N«ng L©m §«ng B¾c n¬i t«i ®ang c«ng t¸c.

C¸c ThÇy gi¸o Bé m«n C¬ häc øng dông – Tr­êng §¹i häc B¸ch khoa - Hµ Néi. T«i xin ch©n thµnh c¶m ¬n c¸c ThÇy, C« gi¸o cïng c¸c b¹n bÌ ®ång nghiÖp ®· ®ãng gãp ý kiÕn quý b¸u gióp t«i hoµn thµnh tèt b¶n luËn v¨n nµy. Qua ®©y cho phÐp t«i ®­îc c¶m ¬n tíi gia ®×nh cïng nh÷ng ng­êi th©n ®· ®éng viªn vµ hËu thuÉn cho t«i trong suèt thêi gian võa qua. T¸c gi¶i luËn v¨n NguyÔn V¨n HiÕu lêi cam ®oan T«i xin cam ®oan ®©y lµ c«ng tr×nh nghiªn cøu cña riªng t«i.

Nh÷ng kÕt qu¶ trong luËn v¨n nµy ®­îc tÝnh to¸n chÝnh x¸c, trung thùc vµ ch­a cã t¸c gi¶ nµo c«ng bè. Nh÷ng néi dung tham kh¶o, trÝch dÉn trong luËn v¨n ®Òu ®­îc chØ dÉn nguån gèc. T¸c gi¶ luËn v¨n NguyÔn V¨n HiÕu môc lôc Trang Trang phô b×a Lêi c¶m ¬n Lêi cam ®oan Môc lôc C¸c ký hiÖu trong luËn v¨n Danh môc c¸c h×nh vÏ trong luËn v¨n Danh môc c¸c b¶ng biÓu trong luËn v¨n §Æt vÊn ®Ò 1 Ch­¬ng 1 Tæng quan vÒ vÊn ®Ò nghiªn cøu 3 1. T×nh h×nh trang bÞ m¸y kÐo vµ ¸p dông c¬ giíi trong s¶n 3 xuÊt n«ng, l©m nghiÖp ë n­íc ta 1.

Mét sè tÝnh chÊt vµ ®Æc ®iÓm riªng vÒ ®éng lùc häc liªn 6 hîp m¸y kÐo cì nhá 1. T×nh h×nh nghiªn cøu ®éng lùc häc cña m¸y kÐo cì nhá 8 trªn thÕ giíi vµ trong n­íc 1. T×nh h×nh nghiªn cøu ®éng lùc häc cña m¸y kÐo cì nhá 8 trªn thÕ giíi 1. T×nh h×nh nghiªn cøu ®éng lùc häc cña m¸y kÐo cì nhá ë 13 n­íc ta trong nh÷ng n¨m gÇn ®©y Ch­¬ng 2 §èi t­îng, môc tiªu, néi dung vµ ph­¬ng ph¸p nghiªn 17 cøu 2.

Môc tiªu nghiªn cøu 17 2. §èi t­îng nghiªn cøu 17 2. Néi dung nghiªn cøu 20 2. Ph­¬ng ph¸p nghiªn cøu 20 Ch­¬ng 3 Nghiªn cøu lý thuyÕt ®éng lùc häc vÒ kÐo, b¸m vµ æn 21 ®Þnh cña liªn hîp m¸y kÐo BS 12 3.

Chän ®èi t­îng lµm m« h×nh nghiªn cøu 21 3. Kh¶ n¨ng kÐo cña liªn hîp m¸y kÐo BS 12 21 3. X¸c ®Þnh lùc kÐo tiÕp tuyÕn ë c¸c sè truyÒn 23 3. X¸c ®Þnh kh¶ n¨ng kÐo ë c¸c sè truyÒn cña liªn hîp m¸y 23 kÐo BS 12 3.

Kh¶ n¨ng b¸m cña liªn hîp m¸y kÐo BS 12 27 3. Nghiªn cøu kh¶ n¨ng æn ®Þnh cña liªn hîp m¸y kÐo BS 12 30 3. X¸c ®Þnh kh¶ n¨ng æn ®Þnh tÜnh däc 30 3. X¸c ®Þnh æn ®Þnh tÜnh ngang 32 3.

X¸c ®Þnh kh¶ n¨ng æn ®Þnh ®éng däc 34 3. X¸c ®Þnh kh¶ n¨ng æn ®Þnh ®éng ngang 37 Ch­¬ng 4 Nghiªn cøu ®éng lùc häc cña liªn hîp m¸y kÐo BS 12 40 khi lµm ®Êt víi cµy trô mét l­ìi 4.1 Nh÷ng gi¶ thiÕt ban ®Çu 40 4. Lùc vµ m« men t¸c ®éng lªn liªn liªn hîp m¸y 45 4. X¸c ®Þnh lùc ph¸ ®Êt 50 4.

X¸c ®Þnh c¾t ®Êt t¹i c¹nh l­ìi cµy PC12 56 4. X¸c ®Þnh lùc c¶n t¹i trô cµy 57 4. X¸c ®Þnh tæng lùc c¶n t¹o r·nh ®Êt cña cµy trô 57 4. X¸c ®Þnh c¸c m« men t¸c dông lªn liªn hîp m¸y 58 4.

X¸c ®Þnh lùc b¸m cña b¸nh xe 60 4. X¸c ®Þnh ph¶n lùc tùa theo ph­¬ng OY t¹i hai b¸nh vµ t¹i 63 cµy 4. Quü ®¹o cña liªn hîp m¸y khi cµy trªn s­ên dèc 65 4. X©y dùng ph­¬ng tr×nh vi ph©n chuyÓn ®éng cña liªn hîp 65 m¸y 4.

X©y dùng hÖ ph­¬ng tr×nh chÝnh t¾c 66 4. KÕt qu¶ gi¶i hÖ ph­¬ng tr×nh vi ph©n b»ng phÇn mÒn 67 Matlab KÕt luËn vµ ®Ò xuÊt 75 Tµi liÖu tham kh¶o 76 Phô lôc 79 C¸c ký hiÖu dïng trong luËn v¨n Ký hiÖu Tªn gäi §¬n vÞ LHM Liªn hîp m¸y BS 12 B«ng Sen 12 G Khèi l­îng m¸y kÐo BS 12 kg Pf Lùc c¶n l¨n cña ®Êt t¸c ®éng lªn b¸nh xe N Pw Lùc c¶n cña kh«ng khÝ N Pj Lùc c¶n qu¸n tÝnh N Fk Lùc kÐo tiÕp tuyÕn N Pi Lùc c¶n ®é dèc N M M« men quay ®éng c¬ N.m  HiÖu suÊt truyÒn lùc r B¸n kÝnh lµm viÖc cña b¸nh chñ ®éng m i Tû sè truyÒn cña hÖ thèng truyÒn lùc Pki Lùc kÐo cña m¸y kÐo khi lµm viÖc ë sè truyÒn thø i N Fki Lùc kÐo tiÕp tuyÕn ë sè truyÒn thø i N α Gãc nghiªng ®Þa h×nh Radian f HÖ sè c¶n l¨n cña ®Êt Fb Lùc b¸m cña b¸nh chñ ®éng N Pk Lùc kÐo bé phËn lµm viÖc phÝa sau cña m¸y kÐo N Y1, Y2 Ph¶n lùc ph¸p tuyÕn t¸c ®éng vµo hai b¸nh xe N  HÖ sè b¸m Z1, Z2 Ph¶n lùc tiÕp tuyÕn t¸c ®éng vµo b¸nh tr­íc vµ b¸nh N tú T Gãc nghiªng ®Þa h×nh khi tÝnh æn ®Þnh tÜnh ngang Radian n HÖ sè b¸m ngang GC Khèi l­îng cña bé phËn cµy kg Mf1, Mf2 M« men c¶n l¨n t¸c ®éng vµo b¸nh tr­íc vµ b¸nh tú N.m ® Gãc nghiªng tÝnh æn ®Þnh ®éng Radian Plt Lùc ly t©m khi m¸y kÐo lµm viÖc trªn ®­êng vßng N h ChiÒu cao träng t©m m¸y kÐo m g Gia tèc träng tr­êng m/s2 V VËn tèc m¸y kÐo km/h R B¸n kÝnh quay vßng m PC Lùc c¶n cµy N PC11 Lùc c¶n ph¸ t¹o r·nh ®Êt t¹i mòi cµy N PC12 Lùc c¾t t¹i ®¸y vµ c¹nh bªn t¹i mòi cµy N  BiÕn d¹ng t­¬ng ®èi 1  HÖ sè Poatsong 1 E M« ®un ®µn håi cña ®Êt N/m2 x, y, z øng suÊt theo ba ph­¬ng trong hÖ täa ®é N/m2  øng suÊt ph¸p vu«ng gãc víi mÆt c¾t N/m2 ms Gãc ma s¸t trong cña ®Êt Radian C Lùc dÝnh ®¬n vÞ cña ®Êt N/m2  øng suÊt tiÕp t¹i mét mÆt c¾t nµo ®ã cña ®Êt N/m2 g øng suÊt ph¸p giíi h¹n cña ®Êt N/m2 Kho¶ng biÕn d¹ng tuyÖt ®èi theo ph­¬ng vu«ng gãc h m víi mÆt l­ìi cµy br BÒ réng r·nh cµy cm L­îng biÕn d¹ng nÐn trªn mÆt ph¼ng vu«ng gãc víi x m h­íng chuyÓn ®éng ox r øng suÊt chÝnh t¹i ®iÓm ®ang xÐt N/m2 PCN Lùc t¸c ®éng vu«ng gãc lªn toµn bé l­ìi cµy N P*CN Tæng lùc c¶n cña ®Êt t¸c ®éng lªn mÆt l­ìi cµy N  Gãc ma s¸t gi÷a ®Êt víi l­ìi cµy Radian KC11 HÖ sè c¶n ph¸ ®Êt t¹i mòi cµy Kg HÖ sè c¶n riªng khi c¾t ®Êt bm BÒ réng thái ®Êt bÞ c¾t m Kr HÖ sè c¶n riªng cña ®Êt bÞ ph¸ vì trong r·nh cµy PCZ Lùc t¸c ®éng theo ph­¬ng th¼ng ®øng t¹i l­ìi cµy N Pcld Ph¶n lùc tùa vu«ng gãc t¹i b¸nh phÝa thÊp N PclT Ph¶n lùc tùa vu«ng gãc t¹i b¸nh phÝa trªn N PCC Lùc c¶n l¨n ®Æt t¹i träng t©m liªn hîp m¸y N MCC M« men c¶n l¨n N.m Pb Lùc b¸m cña mÊu b¸m N  HÖ sè lµm viÖc ®ång thêi cña cña c¸c mÊu b¸m Km Lùc c¶n riªng cña ®Êt víi mÊu b¸m N/cm2 Tæng diÖn tÝch h×nh chiÕu cña mÊu b¸m theo h­íng Sm m2 däc trôc ox nm Sè mÊu b¸m tiÕp xóc víi ®Êt bm, hm ChiÒu réng vµ chiÒu cao mÊu b¸m m P Y * Tæng c¸c lùc c¶n theo ph­¬ng OY N PbYd Ph¶n lùc tèi ®a theo c¬ tÝnh ®Êt t¹i b¸nh N Mtd M« men g©y tr­ît quay N.m MCqd M« men c¶n quay tèi ®a theo c¬ tÝnh cña ®Êt N.m P Y Tæng c¸c lùc g©y tr­ît dèc N M C Tæng m« men g©y tr­ît xoay N Vlt VËn tèc lý thuyÕt km/h M®k M« men ®iÒu khiÓn m¸y N.m J0 M« men qu¸n tÝnh cña liªn hîp m¸y kÐo kgm2 m Khèi l­îng toµn liªn hîp m¸y kg Danh môc c¸c h×nh trong luËn v¨n TT Tªn h×nh Trang 1.1 M« h×nh m¸y kÐo theo Muller 8 1.2 M« h×nh m¸y kÐo theo Vogel 10 1.3 M« h×nh m¸y kÐo theo Bïi H¶i TriÒu 12 2.1 M« h×nh m¸y kÐo B«ng Sen 12 víi cµy trô mét l­ìi 21 S¬ ®å biÓu diÔn qu¸ tr×nh di chuyÓn lªn dèc cña liªn hîp 3.2 22 m¸y §å thÞ kh¶ n¨ng kÐo khi LHM kÐo BS 12 lµm viÖc trªn 3.3 24 ®­êng ®Êt kh« §å thÞ kh¶ n¨ng kÐo khi LHM kÐo BS 12 lµm viÖc trªn 3.4 25 ®­êng ®Êt Èm §å thÞ kh¶ n¨ng kÐo khi LHM kÐo BS 12 lµm viÖc trªn 3.5 25 ®­êng ®Êt hoang hãa §å thÞ kh¶ n¨ng kÐo khi LHM kÐo BS 12 lµm viÖc trªn 3.6 26 ®­êng ®Êt canh t¸c 3.7 S¬ ®å ph©n tÝch lùc t¸c dông lªn liªn hîp m¸y kÐo BS 12 27 §å thÞ kh¶ n¨ng b¸m cña liªn hîp m¸y kÐo BS 12 phô thuéc 3.9 S¬ ®å nghiªn cøu kh¶ n¨ng æn ®Þnh tÜnh däc 31 3.10 S¬ ®å nghiªn cøu kh¶ n¨ng æn ®Þnh tÜnh ngang 32 S¬ ®å nghiªn cøu kh¶ n¨ng æn ®Þnh khi liªn hîp m¸y di 3.11 35 chuyÓn lªn dèc vµ xuèng dèc 3.12 S¬ ®å nghiªn cøu kh¶ n¨ng æn ®Þnh ngang khi m¸y kÐo 37 quay vßng 4.1 S¬ ®å c¸c hÖ täa ®é trªn nÒn vµ liªn hîp m¸y kÐo 41 S¬ ®å tÝnh chuyÓn dÞch cña LHM kÐo BS 12 khi lµm ®Êt 4.2 45 trªn s­ên dèc 4.3 S¬ ®å ph©n tÝch c¸c lùc c¶n t¸c dông lªn liªn hîp m¸y 46 4.4 C¸c thµnh phÇn lùc t¸c ®éng lªn cµy trô 47 4.5 BiÓu ®å øng suÊt cña ®Êt 48 Lùc vµ øng suÊt cña bµi to¸n ph¼ng trong nöa kh«ng gian 4.7 S¬ ®å lµm viÖc cña mòi cµy vµ mÆt c¾t ngang r·nh ®Êt cµy 52 4.9 S¬ ®å tÝnh m« men c¶n l¨n cña LHM kÐo BS 12 58 4.11 S¬ ®å uèn ngang cña b¸nh m¸y kÐo 63 4.