CHUONG I 6 TONG QUAN VI ab 1. Tinh én dinh chuyến động của ô tô 4 1. Khả năng ốn định đọc động của t6 tổ 3 1. Phân tích các trường hợp ôn dịnh ngang của xe tải khi vào dường vòng, 11 1.
Tỉnh én định động ngang của ô tÔ. Tỉnh ôn dịnh khi xe quay vòng,. Lật xe tải. Biện pháp sử dụng thanh én định ngang để tầng tính ổn địnhhchyền động cua xe tal 19 1.
Yêu cầu về tính điển khiển của thanh ôn định ngang. Đặt vẫn để nghiên cứu của hiện văn. CHƯƠNG 2 - - 'KÉT CÁU, NGUYÊNI.Ý TÀM VIỆC CỦA THANH ÔN ĐỊNH NGANG 3. Kết cầu thanh ôn định ngang diêu khiển dược.
Nguyên lý làm việc của thanh ẳn định ngang điều khiển được 2. Thuật toán điều khiển thanh ổn định ngang. Giới thiện về một số bộ điển khiến. Xây đựng thuật toán điều khiển thanh ốn định ngang- 2.
Tính toán mô men chẳng lật của thanh ễn định ngang CHƯƠNG 3. cu XÂY DUNG MO HINH DONG LUC HOC. Mô bình nghiên cửu. Hệ trục tọa đồ khảo sát.
Tực và mô muen tác động lên ô tô khi chuyển động 3. Phương trinh quay vóng của 6 tô. Phương trình lật ngang, của ö tô. MO PHONG SO VA DANH GIA KET QUA.
Sử dụng Mallab và Simulirk mô phỏng động lực học lật bên của xe 4. Các phương án khảo sát 4. Khối tính toán vận tốc bên, góc xoay thân xe. Khối tỉnh toản góc lật của thân xe và góc nghiêng của câu xe.
Phân tích kết quả và đánh giá Se th i 4. Góc nghiêng thân xe trong trường hợp vận tắc là 40km/h 4.2, đúc nghiêng thân xe rong trường hợp vận tốc là 60kmllt aAain 4. đóc nghiêng thin xe trong trường hợp vận tốc là 80lem/h. Khảo sát hệ phân bố tải trọng giữa 2 bên cầu xe.
Khảo sát hộ số lật. in ANH MỤC CÁC HÌNH VE VA DO THI TRONG LUAN VAN TT | Hinhvé |Ténhink Trang, 2 | Hanh ld | Sơ đỗ lực tác đụng lên ô tô Kin dimg yan.2 | Sơ dỗ lực tác dạng lên ôtô khi chuyên động lên đốc 7 3 Hinh 1.3 | Sơ dô lực tác đụng lén ðtỏ kn chị 10 4 Hìmh 1.4 | Sơ đồ lực và mômen tắc dựng lên ôtô bánh.5 | Sơ đỗ lực tác dụng lên bánh xe chủ động kÌn có lực 14 6 | Hinh1.6 | Lực tác dụng va xe tai khi đi vào đường vỏng, 16 z | Linh 1.7 | Lioạt động của thanh ôn định ngang 18 8 | Hinh 1.8 | Xe tai di trên đường thẳng 19 9 Hình 1.9 | Xe tai đi vào đường vòng, 30 1Ø | Hinh2.1 | Kêt câu của thanh ôn định ngang điều khiên được trên | 24 ¿2 | Tình 2.2 | Kết câu của thanh én định ngang điều khiển thúy lực 24 12 | Himh2.3 | sơ dỗ diễu khiến thanh ôn định ngang, 25 13 | Hinh2.4 | Thanh ổn định ở trạng thái không làm việc 26 1| Hinh2.5 | 2CU dieu khiển thanh ôn dịnh ngang trong trường hợp | 26 Xe tải quay vỏng phải 75 | Tĩnh2,6 | BCU diéu khién thank So định ngang trong tường họp| 22 (tai quay vane trai J6| Tĩũnh27 | Cau trie bộ diéu khién PID 7 i7 | Hinh2.8 | So do bai toan LOR 2 8 | Hình 3.9 [sơ để hệ thông điều Khiến thanh ên định ngang 31 1Ø | Hinh 3.1 | Xae dink vi tri trong (4mm ö tô tại một thời điểm nhật 37 20 | Hinh 3.2 | Môi quan hệ giữa trục tọa độ XeOsYa vả hệ tọa đệ XOY.3: | Các hịc và mô men tác đụng lên ô tế 38 22 | Hừnh3.4 | Mô hinh một vết 39 23 | Hinh3.5 | Lực va mồ men tác dụng lên thân xe và cầu xe Al 24 | IInh3. Mé hinh lật của xe 44 2š | Iĩmh41 | Quy luật đánh lai 49 26 | Hinh 42 | Modul tính toán vận tốc vào góc xoay 50 27 | Hình 43 | Modul tính toán góc lật và góc xoay cầu xe St 28 | Hinh 4.4 | Géc Nghidng thin xe (u 40 km/h) 52 2| Hình 4.5 | Góc Nghiêng thân xe (u—60 km/h) s3 3Ø | linh4.6 | Góc Nghiêng thân xe 54 3 | Imh4.7 |TIệ số phần bổ tải rong 35 32 | Ilnh4.8 | hệ số lật ở tốc độ 40 km⁄h 56 33 | Linh 4.9 | 11é 36 lat 6 téc d6 60 kmh E3 37 | 1ình⁄4L10 | hệ số lật ở tốcđộ 80 km/h 5 DANT MỤC CÁC KỶ TỰ VẢ KÝ DIEU VIET TAT TRONG LUAN VAN TT Kýtự Giải thích ký tự Ghi chú 1 May, | Mé men thanh dn định ngang 6 gực | Gée xoay thin xe 7 Cy | Độ củng góc nghiễng của xe 12 2, — | Mômen quản tỉnh quay quanh trục x 13 J, | Mémen quần tính quay quanh trục z 14 a Khoảng cách từ trọng tâm tới cầu trước 15 b Khoảng cách từ trọng tâm tới cầu sau. 16 ay Gia téc bén 17 CFe | Góc biến dạng bên của lếp rước 18 CRa | Góc biển dạng bên của lốp sau 19 B Góc danh lai 20 8 Gia tốc trọng trường, 21 FZR | Phẩnlực lêncầu phải 22 F⁄ZL | PhẩnHựclêncầutrả 23 Fyl | Lue ngang bên cầu Hải 2400 Tyl, | Lue ngang bén cau phi 25 h Chiểu cao từ trọng lâm phân treo đến trục lật 26 r Chiều cao từ trục lật tới đường, 27 tw | Chiểu rộng cơ sở 28 8 Khoâng cách đặt nhip a, 60? > 60" > 60? Sự mát én dinh doc tink cia 616 không chỉ do sự lật đồ doc ma con do sur tr- tượt trên đốc khi không dủ lực phanh hoặc do bám không tốt giữa bánh xe va mặt đường.
Đề tránh cho xe khỏi bị trượt lần xuống đốc người ta thường bó trí phanh ở các bánh xe san. + Khi lực phanh lớn nhất đạt đến giới bạn bám, xe có thể bị rượi xuống đốc tạ cố: Pp mar = Gsinoy = 9 Zy a.„: lực phanh lớn nhất đặt tại các bánh xe sau @: hệ số ma sát dọc của bánh xe với mặt đường Za: hợp lục cửa các phân lực thẳng góc từ đường lác đựng lên bánh xe sau Mặt khác: 72—CC8-coz = LƠ hg8-2 site.4) ta được: a « BOP = Tape, up a3) 15 + Tương tự khi xe đứng trên đốc quay dẫu xuống: a {2800 Pie (1.6) œ,: góc dốc giới han bị trượt khi xe đứng trên dốc quay dau lên 04”: góc đốc giới hạn bị trượt khi xe đứng trên đốc quay đầu xuống Deo co cầu phanh được bố trị ở tắt cả các bảnh nên. P, = pGeora Xác dịnh tương tự ta có diễu kién dé xe dimg trén déc bi truct la: tage, =tago, = ø an cosa(W— ƒm,)~(Gsm # + p, + p„)hg— P„ 1, 1 —TT ƒa,)+ (GsmØ+ + p, + pJog+ Pah, 60sa(a+ (1.9) Khi lắng góc œ đến một giá trị giỏi bạn nào đó thì bánh trước cia xe bi nhac khỏi mặt dường (Z— 0) tương tự như phan on dịnh tỉnh. + Xét trường hợp xe chuyên dòng én dịnh lên dốc, không kéo moóc (pị= 0, Pm 0), góc đốc giới lạm khi xe bị lật đồ (coi cosa = 1) tacd : taga.10) 2 @ Trường hợp xe chuyên động lên đốc với vận lốc nhỏ không kéo moóc và clruyễn động ôn định (ø, — 0, ø„ — 0,ø„ =0, ø„ — 0) đo đó ta xác dịnh dược góc đốc giới hạn khi xe chuyển dộng lên dốc bị lật dễ a taga, = ig Qi Truimg hop xe chuyén déng xudng déc voi van tde hd, khdng kéo mode, chuyển động ôn dinh ,ta xac dinh được góc đốc giỏi hạn ma xe bj lat dé: lage’, =ie (1.12) De tranh sự lật da của xo la cần xá định điều kiện để xe trượt trên đốc, khi lực kéo ở bánh xe chủ động đạt đến giới hạn bám thì xe bắt đâu trượt, trị số của lực kéo là .sina,) Mặtkhác: m„=pZ; =ø 7 1 Từ (1.14) ta được góc giới hạn mả xe bị trượt là: 10 Es dam bảo an toàn khi xe dứng trên dốc người ta thưởng dé diéu kiện xe bị trượt trước khi bị lật để, điều đỏ được xác định bằng biểu thúc: lagoytagey (1.8) eo ob L-ph, hh Hoke: me Me Qua các trường hợp trên ta có thể nhận xét rằng góc giới hạn khi ôtô đứng trên đốc bị trượt hoặc lật đồ chỉ phụ thuộc vào toa độ trọng tâm của xe va chat 1- tượng uặt.
Khả năng én dinh đọc dộng của Lô tả. Khi ôtô chuyên động trên đường đốc có thể bị mắt ổn định (bị lật để hoặc bị trượt) đưới tác đụng của các lực và mômen hay bị lật đỗ khi ôtô chuyền động ở tắc độ cao trên dường bằng, Trường hợp tổng quái Hink 1.2; 8ơ dỗ lực tac chong lên ôtô khi chuuyễn dộng lên dắc Ta oo: a, 60? > 60" > 60? Sự mát én dinh doc tink cia 616 không chỉ do sự lật đồ doc ma con do sur tr- tượt trên đốc khi không dủ lực phanh hoặc do bám không tốt giữa bánh xe va mặt đường. Đề tránh cho xe khỏi bị trượt lần xuống đốc người ta thường bó trí phanh ở các bánh xe san. + Khi lực phanh lớn nhất đạt đến giới bạn bám, xe có thể bị rượi xuống đốc tạ cố: Pp mar = Gsinoy = 9 Zy a.„: lực phanh lớn nhất đặt tại các bánh xe sau @: hệ số ma sát dọc của bánh xe với mặt đường Za: hợp lục cửa các phân lực thẳng góc từ đường lác đựng lên bánh xe sau Mặt khác: 72—CC8-coz = LƠ hg8-2 site.4) ta được: a « BOP = Tape, up a3) 15 + Tương tự khi xe đứng trên đốc quay dẫu xuống: a {2800 Pie (1.6) œ,: góc dốc giới han bị trượt khi xe đứng trên dốc quay dau lên 04”: góc đốc giới hạn bị trượt khi xe đứng trên đốc quay đầu xuống Deo co cầu phanh được bố trị ở tắt cả các bảnh nên.
P, = pGeora Xác dịnh tương tự ta có diễu kién dé xe dimg trén déc bi truct la: tage, =tago, = ø an Es dam bảo an toàn khi xe dứng trên dốc người ta thưởng dé diéu kiện xe bị trượt trước khi bị lật để, điều đỏ được xác định bằng biểu thúc: lagoytagey (1.8) eo ob L-ph, hh Hoke: me Me Qua các trường hợp trên ta có thể nhận xét rằng góc giới hạn khi ôtô đứng trên đốc bị trượt hoặc lật đồ chỉ phụ thuộc vào toa độ trọng tâm của xe va chat 1- tượng uặt. Khả năng én dinh đọc dộng của Lô tả. Khi ôtô chuyên động trên đường đốc có thể bị mắt ổn định (bị lật để hoặc bị trượt) đưới tác đụng của các lực và mômen hay bị lật đỗ khi ôtô chuyền động ở tắc độ cao trên dường bằng, Trường hợp tổng quái Hink 1.