CHƯƠNG 1 KIÊN THỨC CHUẨN BỊ Chương này chủ yếu trình bày lại một cách đại cương các kiến thức cổ sở của hình học vi phân, cụ thể là lý thuyết đường trong E”, lý thuyết siêu mặt trong E” cũng như đa tạp khả vi làm cơ sở lý thuyết để phục vu đề tài. Các tính chất, định lý sẽ được giới thiệu không có chứng minh. Tài liệu tham khảo chủ yếu của chương này là các cuốn [I], DỊ, [3], [8], [I0], [11]. Bạn đọc nào muốn tìm hiểu sâu hơn về các van đề vừa nêu xin xem thêm các tài liệu tham khảo đã kể trên.1 Không gian R” và E”.
Chúng ta rất quen thuộc với R” := {x = (#!,. Đó vừa là một không gian vectơ (thực) n—chiéu với cấu trúc tuyến tính tự nhiên vừa là một không gian tôpô với tôpô thông thường (hay tôpô chính tác). Mỗi vectơ của R” được ký hiệu bởi các chữ cái in thường, đậm: a, b, c,. Dac biệt, vectơ không là 0 := (0,0,.
Cơ sở chính tắc trong R" là : C(n) := (er = (1,0,. Trong R”, tích vô hướng, độ dài, tích có hướng chính tắc xác định như dưới đây. Tích vô hướng chính tắc của hai vectơ. 5 n LY := Soa'y' ER; Vz = (z!,.
Độ dai của vectơ. Tích vectơ (có hướng) chính tắc của n — 1 vectơ. Đó là tích (n — 1)—ngôi R"x. "" #„—1] xác định bởi 1 2 n t2 a9 +2 (71, | = 1 2 n ty #nT—1 #n—1 €CỊ €2 en VỚI moi #1 = (z1., #„_¡| có tính chất đa tuyến tính va phan xứng nên cũng còn được ký hiệu bởi 7, A.
Mỗi phép đổi cơ sở của IR” được xác định bởi một ma trận đổi cơ sở vuông cấp n khả nghịch, tức là có định thức khác không. Hai cơ sở được gọi là citing hướng nếu ma trận đổi cơ sở giữa chúng có định thức dương, trái lại thì chúng được gọi là ngược hướng. Trong R” chỉ có đúng 2 hướng ngược nhau. Hướng xác định bởi cơ sở chính tắc được gọi là hướng chính tắc hay hướng dương của R".
Hướng ngược lại được gọi là hướng phản chính tắc hay hướng âm. Không gian Euclide E”. E” là không gian Euclide với nền là không gian vectơ R”. Khi trong E" đã chọn cố định một mục tiêu trực chuẩn {O; u,uạ,., en} gồm một gốc toa độ O cùng một cơ sở nền (u,uạ,., un) trực chuẩn nào đó của IR”, ta có thể đồng nhất P* với R”.
Cụ thể, mỗi điểm được đồng nhất với bộ tọa độ của nó trong mục tiêu đã chọn. Chú ý rằng, mặt phẳng toa độ Oxy và không gian tọa độ Oxryz thông thường trong Hình học Giải tích sơ cấp chính là hình ảnh minh họa trực quan của E? và E tương ứng. Bởi thế, ta cũng đồng nhất E2 = Oxy và EỞ = Oxyz.2 Đường và siêu mặt trong không gian Euclide E” 1. Gọi C = c(I) C E®, ảnh của toàn bộ tập I.
Khi đó (C, c) được gọi là một đường tham số uới tham số hóa e va tham số t. C được gọi là vét của đường tham số. Ta thường đồng nhất đường (C, c) tới vét C của nó. Nếu c là hàm liên tục, khả vi (từng khúc) lớp C*, khả vi (từng khúc) lớp C® thì tương ứng, ta cũng nói C là đường tham số liên tục, khả vi (từng khúc) lớp C®, khả vi (từng khúc) lớp C®.
Khi c đơn ánh, ta cũng gọi C là đường đơn.) đồng nghĩa với tính khả vi (từng khúc) lớp Cr (k = 0,1,2,.) của các hàm thành phần z;¡ : J —> R,i=1,. (xem [I], trang 4) Cho đường thơm số c: I + E". Nếu c (t) # 0 thit (hay c(t)) gợi là điểm chính quy còn những điểm mà c(t) = 0 gọi là điểm ky di. Với mỗi t € I mà c (t) # 0, chúng ta gọi đường thang di qua c(t) uới vectd chỉ phương c(t) là tiếp tuyến của e tại t.
Đường tham số c: J > E” gọi là đường tham số chính quy nếu mọi điểm đều là điểm chính qui, tức là c’ (t) # 0 với mọi t € I. (xem [II], trang 5) Hai đường tham số c : I > E”, r: J —y E® gọi là tương đương nếu ton tại vi phôi @ : I + J sao cho Nếu đường tham số e là chính qui và r là đường tham số tương đương với nó thì r cũng chính qui. Nếu ự' < 0 thì £ var’ ngược chiều nhau. Trong trường hợp này ta nói c và r là tương đương ngược hướng.
Nếu ¿' > 0 thì c và r’ cùng chiều. Trong trường hợp này ta nói c và r là tương đương cùng hướng. to Có định một tạ € I, hàm s : I 4 Ry, tp < t > s(t) được gợi là ham độ đài cung của c.2 Siéu mặt trong E”. Siêu mảnh tham số (n — 1) — chiều trong E”.
Xét ánh xạ khả vi r:U CR”! 5 E",¿u = (ui,., tạ 1) cỳ (0) Điểm = (ui,.u„_¡) được gọi là điểm chính quy của r nêu hệ vectơ {r, (u), rụ,(),. sr, (0)} độc lập tuyến tính. Anh xạ z được gọi là chính quy nêu mọi điểm thuộc miền xác định của nó đều chính quy. Mỗi ánh xạ chính quy z : U C ]IR"~! còn được gọi là một siêu mảnh tham số hóa trong E”.
Tập ảnh S = r(U) C E® được gọi là vét của siêu mảnh. Ta cũng thường đồng nhất siêu mảnh với vết S của nó. Với mỗi u € U siêu phẳng đi qua điểm p = r(u) € S với không gian vectơ chỉ phương sinh bởi hệ vectơ {r, (u), 7, (u),. sr, (ty) goi là siêu phẳng tiếp zúc của S tai P, ký hiệu T;,S.
Lúc này, ánh xạ r cảm sinh ánh xạ tuyến tính r, : T,S > R"~† sao cho nó chuyển hệ vectơ chỉ phương đã nêu của T,S thành có sở chính tắc của IR"~!, Ánh xạ tuyến tính r, được gọi là ánh xa tiếp xúc hay vi phân của ? tại p € ớ. Da tạp con (n — 1) —chiéu trong E". Cho S là một tập con của E”. Nhắc lại rằng tập con của S là mở trong S nếu nó là giao của S với tập mở trong E”; với p € S, mọi tập con của S chứa p cùng với cả một tập mở trong S chứa p gọi là một lân cận của p trong S.
„#„) trong E” thì tập con S của E” được gọi là một da tap cơn (n — 1) —chiéu trong E* khi và chỉ khi mỗi điểm p€ § có lan cận mở (trong S) là một siêu mảnh hình học (n — 1) —chiều. Mỗi đa tap con (n — 1) —chiều trong không gian E” còn gọi là siêu mặt (trong E?). Như vậy, mỗi siêu mặt S trong E” đều có một họ các siêu 9 mảnh Sy = r4(Ua), ra: Ua C R"| — E"hjac€ I sao cho {S,/a € J} là một phủ mở của S. Siêu mặt định hướng.
Xét một siêu mặt U, trong E” được gọi là siêu mặt định hướng khi trên mỗi siêu phẳng tiếp xúc TS tại điểm p € Sy = ra(U„) C S ta đã chọn cố định chính cái hướng xác định bởi hệ vectơ chỉ phương của nó (mà tất nhiên được xác định nhờ phép tham số rg : U„ > E*).3 Da tạp vi phân. Giả sử M là một không gian topo Hausdorff có cơ sở đếm được. Ta gọi M là đa tap topo n—chiéu nếu nó đồng phôi địa phương với không gian n—chiéu R", nghĩa là với moi x € M, tồn tại lân cận mở U của x và đồng phôi ¿ : U > V từ U lên tập mở V CR".2 Atlat khả vi — Cấu trúc khả vi. Cặp (U,w) xác định như thế được gọi là một ban đồ địa phương quanh x trên M, hay gọi tắt là bản đồ.
Mỗi bản đồ (U,) quanh x € U xác định duy nhất một hệ ham 71, %,.,%, trên U nhận giá tri thực sao cho y(y) = (Zi(ø),.,„} là hệ toa độ địa phương quanh #. 10 Hai tap ban đồ A; = {(Ui, pi) : 2€ T} và Ao = {(V;,0;): 7 € J} khả vi lớp C* được gọi là tương thích với nhau nếu hợp của chúng cũng là một tập bản đồ khả vi lớp C*. Quan hệ “tương thích” là một quan hệ tương đương trên họ các tập bản đồ khả vi lớp C*. Mỗi lép tương đương của quan hệ tương đương trên được gọi là một cấu trúc khả vi lớp C* trên M.3 Da tạp vi phân.
Da tap topo n— chiều M cùng với cấu trúc khả vi lớp C* cho trên nó được gọi là một đa tạp vi phân n—chiéu lớp C*. Nếu k = œ, cấu trúc kha vi tương ứng được gọi là cấu trúc nhẫn trên M. Khi đó ta gọi M là đa tạp nhẫn. Cho P là tập con của đa tạp khả vi n—chiéu M.
Ta nói P là đa tạp con k—chiều của M nếu với mọi x € P, tồn tại bản đồ (U,y) của M, @:U — U' CR" sao cho y (rz) = 0 và ¿(ñ P) = ({0} x BR‘) NU’.5 Tích các đa tap vi phan. Cho các đa tạp khả vi M với atlat A = {U¡,w¡},¿¡ và N với atlat 6 = {V;,;},. Trên không gian topo Hausdorff M x N xét atlat khả vi Ax B= {U; x Vj, pi x Vihier jer. thi M x N la da tap kha vi va goi la đa tạp tích của hai đa tạp M và N.
Chú ý: dim(M x N) = dim M + dim N.6 Anh xạ khả vi giữa các đa tạp vi phân. Gia sử M,N là hai da tạp vi phân lớp CẺ uới số chiều m, n tương ứng. Anh xa liên tục f : M > N được gọi là khả vi lớp C* 11 taip € M nếu uới mọi bản đồ (U,y) quanh p va (V,) quanh ƒ (p) = q mà ƒ(U) CV thà ánh cao fog!: @(U) > (V) khả vi tại điểm ý(p) € R”. M N f Sy! ự Ụ 2(U) oR" 0(V) CR" Hình 1.1 Ánh xạ ƒ gọi là khả vi lớp C* nếu nó khả vi lớp C* tại mọi điểm p € M.
Nếu ƒ : M > N vag: N > P là hai ánh xạ khả vi lớp C* thì gof:M — P là ánh xạ khả vi lớp CẺ. Ánh xạ ƒ: M > N được gọi là vi phôi lớp C* nếu f là song ánh và cả ƒ, ƒ !đều khả vi lớp C*. Hợp thành của hai vi phôi lại là một vi phôi. Từ đây về sau, để cho ngắn gọn, thuật ngữ “khả vi” có ý nghĩa là “khả vi lớp Œ# ” với một k nào đó (1 <k€ NU {oo}) đủ cần thiết; khi k = oc, từ “khả vi” được thay bởi từ “nhẫn”.4 Thể tích trên đa tạp.