CHƯƠNG 1. TĨNH TOAN THIAT KE ROBOT SONG SONG PHANG 3RRR 2 1. Tổng quan về Robot song song phẳng. Sơ hược vẻ quá trình phát triển của robot.
Khải niệm robot. cn Hreeeeiiirreree " wT BS. Các thiết bi, linh kign dign, dién ti duoc str dung cho robot 3RRR. Động co Hybrid - - - - 12 1.
Bộ vi điều khiến - - - - 15 1. Mạch kếi mối - - - 17 1. Tỉnh toán thiết kế cơ khí - - 19 1. Thiết kế khâu lị - - a 1.2, Thidtké Kn8u it eeeccecccsssecsescsessteessseeseeeesssriinseriussetianssenteeesiecie 2 1.
Thiết kế bản máy d6nge.cc cece cssssssesssseeessesesiieneeee TH 28 1. Thiết kế các chỉ tiết kháơ. Kết quá thiếtkế các khâu:.32 CHƯƠNG 2: TÍNII TOÁN DỘNG IỌC NGƯỢC VÀ DỘNG LỰC HỌC NGUOC ROBOT SONG PHANG 3RRR. Thiết lập phương trình vì phân chuyên động của robol song phẳng 3RRR.
Chọn các tọa độ suy rộng. Thiết lập các phương trình liên kết. Sit dung phương pháp tách cấu trúc thiết lập các phương trình vì phân chuyển động gủa rohol - - - - - 38 2. Bài toán động học ngược - - 56 2.
Phương pháp giải. ST DANH MUC CAC HINA VE Hinh 1.1 Bản vẽ đăng ki bằng sang chế cánh tay robot đầu tiền của Willard V.2 Robot Elektro va Sparko.3 Cánh tay máy đôi của của Goertz 4 linh 1.4 Rebot 4 chân của hãng RS Mosher vả hãng General Lilectrie.5 Robot Shakey-Robct đầu tiên nhận dang đối tượng bằng camera § Hinh 1.6 Tay Robot trén tàu thám hiểm Viking 1 6 Hình L 7 Robot lập trình được đầu tiên đo George Dovol thiết kế 6 Hình 1. Kết cầu Robot 7 Hinb 1.9 Ví đụ về robot dạng chuỗi (Cánh tay robot, SCARA và giản thao 1áo)1Ô Tình 1.10 Ví dụ về robot song song (3RRR, robot Della, robol Stewart-Gough)10 Tình 1.11 Các câu bình của roboL song song phẳng - - 1 Hinh 1.13 Câu hành sơ bộ robot song song phẳng 3-RTRR.14 Hình ảnh động cơ Hylrid Servo 57HSE3K cùng driver HBSS7.15 Đường đặc lĩnh momenl xoắn — tốc độ của động cơ - 13 Hình 1.16 Đường dặc tính của dông cơ khi chay ở 2 chế độ không phần hồi và có phân hỗi.17 Hình ảnh Absolute Encoder Autonic EP50S-8-10243-R-P-24.18 Biểu đỏ xung tín hiệu 10-DiL Ôrayeodb,.19 Hinh ảnh và chức nãng các chân KIT 8TM32EA.20 Sơ đỏ nguyên lý khối k tữa Encoder và vi xử lý.21 Sơ đồ nguyên lý khối kết nỗi giữa Encoder vả Driver.22 Thang điểm do chuyên vị theo độ dày xương cá.23 Thiết kế khâu lì dưới dạng 31 Hinh 1.24 Thiết kế chỉ tiết khâu lạ.25 Mö phỏng chuyển vị khi nhận chịu khối lượng cộng dễn của các khâu tiếp theo khi duỗi thẳng tác động lên khâu l¡ Tinh 1.26 Mô phỏng chuyền vị khi chịu moment cực đại của các vị trí nằm vuông góc 909 tác động lên khâu liz.37 Mẽ phỏng phản phối úng suất khi tại vị trí các khâu duối thẳng tác động lên khâu lịa. 8 Hình 128 Mê phòng phân phối ứng suất khi chịu moment cục đại của các khâu tiếp theo ở vị trí nằm vuông góc 90° tác động lên khâu l, - 33 Hình 1.29 Mô phỏng phân phổi hệ số an toàn khá lị¡ - 2 3.
Mô phỏng số bài toán động học ngược sử dụng Matlab. Bài toán động, lực học ngược. Phương pháp giải 2. Mô phỏng số bài toán động lực học nguge sit dung Matlab KẾT LUẬN.
TÀI LIỆU THAM KHẢO LOT NOI BAU Robol song song là robol có cầu trúc vỏng kin trong đó các khâu được nối với nhau bằng các khớp động. Trong robot sơng song, khâu thao tác dược nói với gia cố định bởi một số mạch đông học, tức là nồi song song với nhau và cing hoạt động song song, với nhau. Robot song song có nhiều ưu diễm như khả nắng chịu tải trọng lớn, độ cứng vững cao do kết cầu hình học của chúng, có thể thực hiện các thao tác phức tạp và hoạt động với dộ chính xác cao. Vi những tru điển đó, robot song, song, được ứng dụng trong nhiều lĩnh vục của cổng nghiệp đặc biệt là trong lĩnh vực eơ khí - tự động hóa [1, 2] Mục tiêu của dé tai là chế tạo một robot song song phẳng 3RRR nhỏ gon có thể quay toàn véng phuc vu trong cổng tác nghiên cửu và giảng dạy chuyên.
sân về robot sơng song phẳng. Việc thục hiện mô phỏng số theo bệ số liệu thiết kế cho thấy được sự phù hợp của phương phép tính toán động học và động học ngưọc robot sơng song phẳng. Để tải nảy gồm 2 chương. Chương Itrình bày sơ lược về robot nói chưng cũng như robot song song nói riêng, ý tướng thiết kế phương pháp cũng như số liệu thiết kế một robot song song phẳng 3RRR.
Chương TI trình bày việc thiết lập hệ phương trình vi phân - đại số của robot song phẳng 3IRR, tính toán và mô phỏng số giải bài toán đồng lực học nguoe str dung phan mém MATLAB theo ba số liệu robot đã chế tạo và bộ số liệu tham khão của Hannover Trong quá trình hoàn thành để tài sẽ không thể tranh khỏi những thiêu sót, vi vậy em rất mơng nhận được những ý kiến im gia, góp y dé dé tai duoc hoàn thiện hơn.14 Vị trí ban đầu của robol theo bộ số liệu chế tạo.17 Đề thị của 6,,6,,ổ, linh 2.19 Đẻ thị của 6,,6,,6, Hình 2.20 Để thị của ye cece Hình 2.22 Dẻ thị của ru, Tình 2.33 Đồ thị của 4,,4,,8, Tlinh 2.24 Dễ thị của #.25 Đề thị của 6,6,8, Linh 2.26 Dé thi cia #⁄;,12;,Ú; Hinh 2.27 Phan lure lién két tai By Tlinh 2.28 Phan lye én két tai Ba Hinh 2.29 Phan luc lién két tai By Tlinh 2.30 Dé thi mémen déng, co.31 Đẻ thị công suất các động ca Hình 2.32 Thân lực liên kết tại B_ - - Tinh 2.33 Pián lực liên kết tại Ba.34 Thân lực liên kết tại B; Hình 3.35 Đỏ thị mômen động cơ Hinh 2.36 Đẻ thị công suất các động cơ v DANH MUC CAC HINA VE Hinh 1.1 Bản vẽ đăng ki bằng sang chế cánh tay robot đầu tiền của Willard V.2 Robot Elektro va Sparko.3 Cánh tay máy đôi của của Goertz 4 linh 1.4 Rebot 4 chân của hãng RS Mosher vả hãng General Lilectrie.5 Robot Shakey-Robct đầu tiên nhận dang đối tượng bằng camera § Hinh 1.6 Tay Robot trén tàu thám hiểm Viking 1 6 Hình L 7 Robot lập trình được đầu tiên đo George Dovol thiết kế 6 Hình 1. Kết cầu Robot 7 Hinb 1.9 Ví đụ về robot dạng chuỗi (Cánh tay robot, SCARA và giản thao 1áo)1Ô Tình 1.10 Ví dụ về robot song song (3RRR, robot Della, robol Stewart-Gough)10 Tình 1.11 Các câu bình của roboL song song phẳng - - 1 Hinh 1.13 Câu hành sơ bộ robot song song phẳng 3-RTRR.14 Hình ảnh động cơ Hylrid Servo 57HSE3K cùng driver HBSS7.15 Đường đặc lĩnh momenl xoắn — tốc độ của động cơ - 13 Hình 1.16 Đường dặc tính của dông cơ khi chay ở 2 chế độ không phần hồi và có phân hỗi.17 Hình ảnh Absolute Encoder Autonic EP50S-8-10243-R-P-24.18 Biểu đỏ xung tín hiệu 10-DiL Ôrayeodb,.19 Hinh ảnh và chức nãng các chân KIT 8TM32EA.20 Sơ đỏ nguyên lý khối k tữa Encoder và vi xử lý.21 Sơ đồ nguyên lý khối kết nỗi giữa Encoder vả Driver.22 Thang điểm do chuyên vị theo độ dày xương cá.23 Thiết kế khâu lì dưới dạng 31 Hinh 1.24 Thiết kế chỉ tiết khâu lạ.25 Mö phỏng chuyển vị khi nhận chịu khối lượng cộng dễn của các khâu tiếp theo khi duỗi thẳng tác động lên khâu l¡ Tinh 1.26 Mô phỏng chuyền vị khi chịu moment cực đại của các vị trí nằm vuông góc 909 tác động lên khâu liz.37 Mẽ phỏng phản phối úng suất khi tại vị trí các khâu duối thẳng tác động lên khâu lịa. 8 Hình 128 Mê phòng phân phối ứng suất khi chịu moment cục đại của các khâu tiếp theo ở vị trí nằm vuông góc 90° tác động lên khâu l, - 33 Hình 1.29 Mô phỏng phân phổi hệ số an toàn khá lị¡ - 2 Tình 2.14 Vị trí ban đầu của robol theo bộ số liệu chế tạo.17 Đề thị của 6,,6,,ổ, linh 2.19 Đẻ thị của 6,,6,,6, Hình 2.20 Để thị của ye cece Hình 2.22 Dẻ thị của ru, Tình 2.33 Đồ thị của 4,,4,,8, Tlinh 2.24 Dễ thị của #.25 Đề thị của 6,6,8, Linh 2.26 Dé thi cia #⁄;,12;,Ú; Hinh 2.27 Phan lure lién két tai By Tlinh 2.28 Phan lye én két tai Ba Hinh 2.29 Phan luc lién két tai By Tlinh 2.30 Dé thi mémen déng, co.31 Đẻ thị công suất các động ca Hình 2.32 Thân lực liên kết tại B_ - - Tinh 2.33 Pián lực liên kết tại Ba.34 Thân lực liên kết tại B; Hình 3.35 Đỏ thị mômen động cơ Hinh 2.36 Đẻ thị công suất các động cơ v DANH MUC CAC HINA VE Hinh 1.1 Bản vẽ đăng ki bằng sang chế cánh tay robot đầu tiền của Willard V.2 Robot Elektro va Sparko.3 Cánh tay máy đôi của của Goertz 4 linh 1.4 Rebot 4 chân của hãng RS Mosher vả hãng General Lilectrie.5 Robot Shakey-Robct đầu tiên nhận dang đối tượng bằng camera § Hinh 1.6 Tay Robot trén tàu thám hiểm Viking 1 6 Hình L 7 Robot lập trình được đầu tiên đo George Dovol thiết kế 6 Hình 1. Kết cầu Robot 7 Hinb 1.9 Ví đụ về robot dạng chuỗi (Cánh tay robot, SCARA và giản thao 1áo)1Ô Tình 1.10 Ví dụ về robot song song (3RRR, robot Della, robol Stewart-Gough)10 Tình 1.11 Các câu bình của roboL song song phẳng - - 1 Hinh 1.13 Câu hành sơ bộ robot song song phẳng 3-RTRR.14 Hình ảnh động cơ Hylrid Servo 57HSE3K cùng driver HBSS7.15 Đường đặc lĩnh momenl xoắn — tốc độ của động cơ - 13 Hình 1.16 Đường dặc tính của dông cơ khi chay ở 2 chế độ không phần hồi và có phân hỗi.17 Hình ảnh Absolute Encoder Autonic EP50S-8-10243-R-P-24.18 Biểu đỏ xung tín hiệu 10-DiL Ôrayeodb,.19 Hinh ảnh và chức nãng các chân KIT 8TM32EA.20 Sơ đỏ nguyên lý khối k tữa Encoder và vi xử lý.21 Sơ đồ nguyên lý khối kết nỗi giữa Encoder vả Driver.22 Thang điểm do chuyên vị theo độ dày xương cá.23 Thiết kế khâu lì dưới dạng 31 Hinh 1.24 Thiết kế chỉ tiết khâu lạ.25 Mö phỏng chuyển vị khi nhận chịu khối lượng cộng dễn của các khâu tiếp theo khi duỗi thẳng tác động lên khâu l¡ Tinh 1.26 Mô phỏng chuyền vị khi chịu moment cực đại của các vị trí nằm vuông góc 909 tác động lên khâu liz.37 Mẽ phỏng phản phối úng suất khi tại vị trí các khâu duối thẳng tác động lên khâu lịa.
8 Hình 128 Mê phòng phân phối ứng suất khi chịu moment cục đại của các khâu tiếp theo ở vị trí nằm vuông góc 90° tác động lên khâu l, - 33 Hình 1.29 Mô phỏng phân phổi hệ số an toàn khá lị¡ - 2 Tình 2.14 Vị trí ban đầu của robol theo bộ số liệu chế tạo.17 Đề thị của 6,,6,,ổ, linh 2.19 Đẻ thị của 6,,6,,6, Hình 2.20 Để thị của ye cece Hình 2.