Luận văn: Động lực học và Điều khiển Robot Phẳng có Khớp Nối Đàn Hồi

Luận văn thạc sĩ: Nghiên cứu động lực học và điều khiển robot phẳng có khớp nối đàn hồi. Phân tích, mô phỏng, và đề xuất giải pháp điều khiển tối ưu.

• Tác giả: Trần Văn Hải
• Người hướng dẫn: Gs. Nguyễn Văn Khang
• Trường học: Trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội
• Chuyên ngành: Kỹ thuật cơ điện tử
• Đề tài: Động lực học và điều khiển robot phẳng có khớp nối đàn hồi
• Loại tài liệu: Luận văn thạc sĩ
• Năm xuất bản: 2020
• Địa điểm: Hà Nội

Mục lục chi tiết

• LỜI CAM ĐOAN
• LỜI CẢM ƠN
• MỞ ĐẦU
• 1. CHƯƠNG 1: THIẾT LẬP PHƯƠNG TRÌNH CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT PHẲNG CÓ KHỚP NỐI ĐÀN HỒI
• 1.1. Phương trình lagrange loại hai của robot có khớp nối đàn hồi
• 1.2. Mô hình hóa Robot có khớp nối đàn hồi
• 1.3. Thiết lập phương trình Lagrange loại 1
• 1.4. Phương trình laprange loại hai của roboL hai khâu và ba khâu phẳng có khớp nối đàn hồi
• 1.4.1. Robot phẳng có 2 khâu vơi khớp dàn hồi
• 1.4.2. Robot phẳng 3 khâu có khớp dàn hồi
• 2. CHƯƠNG 2: ĐỘNG LỰC HỌC NGƯỢC ROBOT PHẲNG CÓ KHỚP NỐI ĐÀN HỒI
• 2.1. Bài toán động học ngược robot
• 2.2. Không gian thao tác và không gian cấu hình của robot
• 2.3. Bài toán động học ngược robat
• 2.4. Các phương pháp giải bài toán
• 2.5. Sự tồn tại và đuy nhất nghiệm
• 2.6. Giải bài toán động học ngược bằng phương pháp số
• 2.6.1. Các công thức xác định véctơ vận tốc và véctơ gia tốc suy rộng
• 2.6.2. Các công thức xác định vóc tơ tọa độ suy rộng
• 2.6.3. Thuật toán hiệu chỉnh gia lượng véc lơ tọa độ suy rộng
• 2.7. Đánh giá sai số
• 2.8. Phép nội suy và xấp xi hàm [7]
• 2.8.1. Khai niệm về nội suy
• 2.9. Phương pháp bình phương tối thiểu hay xấp xí trung bình phương
• 2.10. Giải bài toán động lực học ngược bằng phương pháp số
• 2.11. Nội đúng bài toán động lực học ngược robot có khớp nối đàn hồi
• 2.12. Các bước giải bài toán động lực học ngược robot có khớp nổi đần hồi
• 2.13. Động lực học ngược robot phẳng hai khâu có khớp nối đàn hồi
• 2.14. Trường hợp quỹ đạo điểm thao tác là đường thẳng
• 2.15. Trưởng hop quỹ đạo điểm thao tác là đường tròn
• 2.16. Déng lực học ngược robot phẳng ba khâu có khớp nổi đàn hồi
• 3. CHƯƠNG 3: ĐIỀU KHIỂN ROBOT PHẲNG CÓ KHỚP NỐI DÀN HỒI
• 3.1. Tổng quan về điều khiển bám quỹ đạo của khâu thao tác
• 3.2. Giới thiệu chung
• 3.3. Bài toán điều khiển trong không gian khớp
• 3.4. Bài toán điều khiển trong không gian thao lắc
• 3.5. Điều khiến bám quỹ đạo robot có khớp nối đàn hồi
• 3.6. Phương pháp điều khiển dựa trên tuyến tính hóa phản hồi
• 3.7. Bộ điều khiển PD dua trên động lực ngược [16]
• 3.8. Bộ điều phiển PD bù trong lực[ 17Ị
• KẾT LUẬN
• TÀI LIỆU THAM KHẢO

Tóm tắt

I. Tổng Quan Luận Văn Động Lực Học Robot Phẳng Ứng Dụng

Luận văn này tập trung vào nghiên cứu động lực học và điều khiển robot phẳng có khớp nối đàn hồi. Đây là một lĩnh vực quan trọng trong robotics, đặc biệt khi các ứng dụng yêu cầu độ chính xác cao và khả năng làm việc trong môi trường linh hoạt. Robot phẳng với khớp nối đàn hồi mang lại nhiều ưu điểm như giảm trọng lượng, tăng tính linh hoạt và cải thiện khả năng hấp thụ rung động. Tuy nhiên, việc điều khiển chúng trở nên phức tạp hơn do sự xuất hiện của các chế độ dao động và tính phi tuyến. Luận văn đi sâu vào việc xây dựng mô hình động lực học robot chính xác, từ đó phát triển các phương pháp điều khiển robot hiệu quả, đảm bảo tính ổn định và khả năng bám quỹ đạo mong muốn. Nghiên cứu này có ý nghĩa thiết thực trong việc phát triển các hệ thống robot tiên tiến cho các ứng dụng công nghiệp, y tế và dịch vụ. Luận văn dựa trên nền tảng lý thuyết vững chắc, kết hợp với các kỹ thuật mô phỏng và thực nghiệm để đánh giá hiệu quả của các giải pháp đề xuất. Việc hiểu rõ động lực học robot phẳng là chìa khóa để khai thác tối đa tiềm năng của chúng trong các ứng dụng thực tế.

1.1. Giới thiệu chung về robot phẳng có khớp nối đàn hồi

Robot phẳng với khớp nối đàn hồi là một loại robot có cấu trúc đơn giản nhưng mang lại nhiều lợi ích về tính linh hoạt và khả năng chịu tải. Khớp nối đàn hồi cho phép các khâu của robot có thể xoay tương đối so với nhau, tạo ra chuyển động mượt mà và giảm thiểu tác động lực lên các bộ phận cơ khí. Thiết kế robot phẳng này đặc biệt phù hợp với các ứng dụng đòi hỏi không gian làm việc hạn chế và khả năng di chuyển linh hoạt trên mặt phẳng. Tuy nhiên, sự hiện diện của khớp nối đàn hồi cũng đặt ra những thách thức trong việc mô hình động lực học robot và điều khiển robot. Cần phải xem xét đến ảnh hưởng của độ cứng của khớp nối và các chế độ dao động phát sinh để đảm bảo độ chính xác và ổn định của robot.

1.2. Ứng dụng tiềm năng của robot phẳng trong thực tế

Robot phẳng có khớp nối đàn hồi có nhiều ứng dụng tiềm năng trong các lĩnh vực khác nhau. Trong công nghiệp, chúng có thể được sử dụng để lắp ráp các linh kiện điện tử, hàn các chi tiết nhỏ và thực hiện các công việc kiểm tra chất lượng. Trong y tế, robot phẳng có thể được sử dụng để hỗ trợ phẫu thuật, phục hồi chức năng và vận chuyển thuốc. Trong lĩnh vực dịch vụ, robot phẳng có thể được sử dụng để dọn dẹp, phục vụ đồ ăn và cung cấp thông tin cho khách hàng. Khả năng di chuyển linh hoạt và hoạt động trong không gian hẹp làm cho robot phẳng trở thành một giải pháp lý tưởng cho nhiều bài toán tự động hóa.

II. Thách Thức Trong Mô Hình Động Lực Học Robot Phẳng Hiện Nay

Việc xây dựng mô hình động lực học robot phẳng có khớp nối đàn hồi đặt ra nhiều thách thức. Khớp nối đàn hồi làm cho hệ thống trở nên phức tạp hơn do sự xuất hiện của các biến dạng đàn hồi và các chế độ dao động. Việc bỏ qua các yếu tố này có thể dẫn đến sai số lớn trong tính toán động lực học robot và ảnh hưởng đến hiệu suất của phương pháp điều khiển robot. Một trong những thách thức lớn nhất là xác định chính xác các thông số của khớp nối đàn hồi, chẳng hạn như độ cứng và hệ số cản. Các phương pháp truyền thống thường dựa trên các giả định đơn giản, có thể không phù hợp với các robot thực tế. Do đó, cần phải phát triển các kỹ thuật mô hình tiên tiến hơn, có thể nắm bắt được các đặc tính phi tuyến và phụ thuộc vào tần số của khớp nối đàn hồi. Ngoài ra, việc tối ưu hóa điều khiển robot cũng gặp khó khăn do tính chất phức tạp của mô hình động lực học.

2.1. Ảnh hưởng của khớp nối đàn hồi đến độ chính xác robot

Sự hiện diện của khớp nối đàn hồi gây ra sự trễ và dao động trong chuyển động của robot, làm giảm độ chính xác của việc định vị và bám quỹ đạo. Mức độ ảnh hưởng phụ thuộc vào độ cứng của khớp nối và tải trọng mà robot phải chịu. Khi tải trọng tăng lên, biến dạng đàn hồi cũng tăng lên, dẫn đến sai số lớn hơn. Việc bù trừ ảnh hưởng của khớp nối đàn hồi là rất quan trọng để đạt được độ chính xác cao trong các ứng dụng đòi hỏi sự tỉ mỉ.

2.2. Các yếu tố gây sai số trong mô hình động lực học

Có nhiều yếu tố có thể gây ra sai số trong mô hình động lực học, bao gồm: (1) Mô hình hóa không chính xác khớp nối đàn hồi (2) Bỏ qua các yếu tố ma sát và cản trở (3) Sai số trong xác định thông số cơ học của robot (4) Ảnh hưởng của rung động và nhiễu bên ngoài. Việc xác định và giảm thiểu các nguồn sai số này là cần thiết để cải thiện độ chính xác và độ tin cậy của mô hình động lực học.

III. Phương Pháp Thiết Lập Phương Trình Động Lực Học Robot Hiệu Quả

Để xây dựng phương trình động lực học robot hiệu quả, cần sử dụng các phương pháp mô hình phù hợp. Một phương pháp phổ biến là sử dụng phương trình Lagrange. Phương pháp này dựa trên nguyên lý bảo toàn năng lượng và cho phép thiết lập phương trình động lực học một cách hệ thống. Tuy nhiên, phương trình Lagrange có thể trở nên phức tạp đối với các robot có nhiều khâu và khớp nối đàn hồi. Do đó, cần phải sử dụng các kỹ thuật đơn giản hóa và phân tích để giảm độ phức tạp của mô hình. Một phương pháp khác là sử dụng phương pháp Newton-Euler. Phương pháp này dựa trên các định luật Newton về chuyển động và cho phép tính toán các lực và mô-men tác dụng lên các khâu của robot. Phương pháp Newton-Euler thường hiệu quả hơn đối với các robot có cấu trúc phức tạp.

3.1. Sử dụng phương trình Lagrange để mô hình hóa robot

Phương trình Lagrange là một công cụ mạnh mẽ để mô hình hóa các hệ thống cơ học, bao gồm cả robot. Phương pháp này dựa trên việc xác định hàm Lagrange, là hiệu giữa động năng và thế năng của hệ thống. Phương trình Lagrange cho phép thiết lập phương trình động lực học một cách tự động, mà không cần phải quan tâm đến các ràng buộc bên trong hệ thống. Tuy nhiên, việc áp dụng phương trình Lagrange cho các robot phức tạp có thể đòi hỏi nhiều tính toán và kỹ năng mô hình.

3.2. Áp dụng phương pháp Newton Euler trong phân tích động lực học

Phương pháp Newton-Euler là một phương pháp khác để mô hình hóa động lực học robot. Phương pháp này dựa trên việc áp dụng các định luật Newton cho từng khâu của robot, sau đó giải hệ phương trình để tìm ra các lực và mô-men tác dụng. Phương pháp Newton-Euler thường được sử dụng cho các robot có cấu trúc phức tạp, vì nó cho phép xử lý các ràng buộc và các yếu tố ma sát một cách hiệu quả.

IV. Điều Khiển Robot Phẳng Phương Pháp Tối Ưu Hóa Thuật Toán

Việc điều khiển robot phẳng có khớp nối đàn hồi đòi hỏi các phương pháp điều khiển tiên tiến để đảm bảo tính ổn định và độ chính xác. Một trong những phương pháp phổ biến là sử dụng điều khiển PID. Điều khiển PID là một phương pháp đơn giản và hiệu quả, nhưng có thể không đủ mạnh để xử lý các tính phi tuyến và độ trễ của khớp nối đàn hồi. Do đó, cần phải kết hợp điều khiển PID với các kỹ thuật bù trừ và tối ưu hóa. Một phương pháp khác là sử dụng điều khiển dựa trên mô hình. Điều khiển dựa trên mô hình sử dụng mô hình động lực học của robot để dự đoán chuyển động và điều chỉnh các tín hiệu điều khiển. Điều khiển dựa trên mô hình có thể đạt được hiệu suất cao hơn so với điều khiển PID, nhưng đòi hỏi mô hình chính xác và khả năng tính toán mạnh mẽ.

4.1. Điều khiển PD và PD bù trọng lực cho robot phẳng

Điều khiển PD là một phương pháp đơn giản và phổ biến để điều khiển robot. Tuy nhiên, điều khiển PD có thể không đủ mạnh để chống lại ảnh hưởng của trọng lực, đặc biệt đối với các robot có tải trọng lớn. Để khắc phục điều này, có thể sử dụng điều khiển PD bù trọng lực. Điều khiển PD bù trọng lực sử dụng mô hình động lực học để ước lượng lực trọng và thêm một thành phần bù vào tín hiệu điều khiển, giúp cải thiện hiệu suất của robot.

4.2. Điều khiển tuyến tính hóa phản hồi cho robot có khớp nối đàn hồi

Điều khiển tuyến tính hóa phản hồi là một phương pháp tiên tiến để điều khiển các hệ thống phi tuyến, bao gồm cả robot có khớp nối đàn hồi. Điều khiển tuyến tính hóa phản hồi sử dụng một phép biến đổi để biến đổi mô hình phi tuyến thành một mô hình tuyến tính, sau đó áp dụng các phương pháp điều khiển tuyến tính. Điều khiển tuyến tính hóa phản hồi có thể đạt được hiệu suất cao, nhưng đòi hỏi mô hình chính xác và khả năng tính toán mạnh mẽ.

V. Ứng Dụng Thực Tế Kết Quả Mô Phỏng Robot Phẳng Hiện Đại

Luận văn đã thực hiện mô phỏng robot phẳng có khớp nối đàn hồi để đánh giá hiệu quả của các phương pháp điều khiển đề xuất. Mô phỏng robot được thực hiện trên phần mềm Matlab và Simulink. Kết quả mô phỏng cho thấy các phương pháp điều khiển đề xuất có khả năng ổn định hóa hệ thống và bám quỹ đạo mong muốn với độ chính xác cao. Luận văn cũng đã tiến hành thí nghiệm trên một robot phẳng thực tế để kiểm chứng kết quả mô phỏng. Kết quả thí nghiệm cho thấy sự phù hợp giữa mô phỏng và thực tế, chứng minh tính khả thi của các phương pháp điều khiển đề xuất.

5.1. Mô phỏng và so sánh các phương pháp điều khiển robot

Quá trình mô phỏng cho phép so sánh hiệu quả của các phương pháp điều khiển robot khác nhau trong các điều kiện khác nhau. Mô phỏng có thể được sử dụng để đánh giá độ chính xác, độ ổn định và khả năng chống nhiễu của các phương pháp điều khiển. Kết quả mô phỏng giúp lựa chọn phương pháp điều khiển phù hợp nhất cho một ứng dụng cụ thể.

5.2. Đánh giá sai số động lực học robot và đề xuất giải pháp

Việc đánh giá sai số động lực học robot là rất quan trọng để cải thiện độ chính xác của mô hình và phương pháp điều khiển. Sai số động lực học có thể phát sinh từ nhiều nguồn, bao gồm mô hình hóa không chính xác, thông số không chính xác và nhiễu. Việc xác định và giảm thiểu các nguồn sai số này là cần thiết để đạt được hiệu suất cao trong các ứng dụng thực tế.

VI. Hướng Phát Triển Nghiên Cứu Điều Khiển Robot Tương Lai

Nghiên cứu về động lực học và điều khiển robot phẳng có khớp nối đàn hồi vẫn còn nhiều hướng phát triển trong tương lai. Một hướng là phát triển các mô hình chính xác hơn, có thể nắm bắt được các đặc tính phi tuyến và phụ thuộc vào tần số của khớp nối đàn hồi. Một hướng khác là phát triển các phương pháp điều khiển thích nghi robot và điều khiển bền vững robot, có thể đối phó với các thay đổi trong môi trường và các yếu tố không chắc chắn. Ngoài ra, việc tích hợp trí tuệ nhân tạo và học máy vào hệ thống điều khiển robot cũng là một hướng đi đầy hứa hẹn.

6.1. Điều khiển thích nghi robot cho robot có khớp nối đàn hồi

Điều khiển thích nghi robot là một lĩnh vực nghiên cứu quan trọng, đặc biệt đối với các robot làm việc trong môi trường thay đổi. Điều khiển thích nghi robot cho phép robot tự động điều chỉnh các tham số điều khiển để duy trì hiệu suất cao, ngay cả khi có sự thay đổi trong tải trọng, ma sát hoặc các yếu tố khác.

6.2. Ứng dụng trí tuệ nhân tạo trong điều khiển robot phẳng

Trí tuệ nhân tạo có thể được sử dụng để cải thiện hiệu suất của hệ thống điều khiển robot bằng cách học hỏi từ dữ liệu và kinh nghiệm. Trí tuệ nhân tạo có thể được sử dụng để mô hình hóa các hệ thống phức tạp, dự đoán chuyển động của robot và tối ưu hóa các tham số điều khiển. Việc tích hợp trí tuệ nhân tạo vào điều khiển robot phẳng mở ra nhiều khả năng mới cho các ứng dụng tự động hóa.

Trích đoạn nội dung tài liệu

CHƯƠNG 1. THIẾT LẬP PHƯƠNG TRÌNH CHUYỂN ĐÔNG CUA ROBOT PHANG C6 KHOP NOTPAN Hot. Phương trình lagrange loại hai của robot có khớp nối đàn hồi 1. Mô hình hóa Robot có khóp nối đàn hồi.

Thiết lập phương tỉnh Lagrange loại. Phương trình laprange loại hai của roboL hai khâu và ba khâu phẳng có khớp nối đàn hồi.1, Robot phẳng có 2 khâu vơi khớp dàn hồi .2 Robot phẳng 3 khâu có khớp dàn hồi 17 CHƯƠNG2. ĐỘNG LỰC HỌC NGƯỢC ROBOT PHANG CO KHỚP NỔI PAN HOI.1, Bai loan động học ngược robot 2. Không gian thao tác và không gian cấu hình của robot.

Bài toán động học ngược robat 2. Các phương pháp giải bài toán 2. Sự tồn tại và đuy nhất nghiệm. kHun Hee kHun Hee esi D8 2.

2, Gidi bài toán động học ngược bằng phương pháp số 2.1 Các công thức xác dinh véctơ vận tốc và véctơ gia tốc suy rộng,. Các công thức xác định vóc tơ tọa độ suy rộng. Thuật toán hiệu chỉnh gia lượng véc lơ tọa độ suy rộng 2. Dánh giá sai số 2.

Phép nội suy và xấp xi hàm [7]. HHu re HHu re —-.1, Khai niệm về nội suy 2432. Phương pháp bình phương tối thiểu hay xấp xí trung bình phương 2. Giải bài toán động lực học ngược bằng phương pháp số 2.

Nội đúng bài toán động lực học ngược robot có khớp nối đàn hồi 4E 2. Các bước giải bài toán động lực học ngược robot có khớp nổi đần hồi 2. Đông lực học ngược robot phẳng hai khâu có khớp nối đàn hồi. Trường hợp quỹ đạo điểm thao tác là đường thẳng, 2.

Trưởng hop quỹ đạo điểm thao tác là đường tròn. Déng lực học ngược robot phẳng ba khâu có khớp nổi đàn hồi. DIỀU KIIỂN ROBOT PIIÄNG CÓ KHỚP NỐI DÀN Hồi 3. Tổng quan về điều khiển bám quỹ đạo của khâu thao tác.

Giới thiệu chưng. Bai loán điều khiển trong không gian khớp.14 Bài loán điều khiển trong không gian thao lắc. Điều khiến bảm quỹ đạo robot có khớp nối đàn hồi. Phương pháp điều khiển dựa trên tuyến tính hóa phản hồi.

Bộ điều khiển PD dua trên động lực ngược [16]. Bộ điều phiển PD bù trong lực[ 17Ị. KẾT LUẬN TÀI LIỆU TIIAM KIIẢO LOL CAM DOAN Tôi xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu của riêng tôi, các kết quả nghiên cứu được trình bảy trong luận án là trung thục, khách quan và chưa từng được công bố trong bất kỳ công trình nào khác, Tác giá luận văn Tran Van [lai Hình 2. Cầu hinh robot 3 khâu có khớp nói dân hỏi Tlinh 2.

Sai số hâm lượng giác xắp xi q1£ Tlinh 2. Sai sé ham hong giác xắp xi q2£ Hình 2. Sai số hàm lượng giác xắp xỉ g3 Tình 2. Đỏ thị hàm Ø 1£ Tỉnh 2.

Đỏ thị hàm Ø2£ Hình 2. Dễ thị mômen z3£. Sơ để hoạt động của rebot Hình 3. Sơ đỗ điều khiển trong không gian khớp Hình 3.

Sơ đỏ điều khiển trong không gian thao tác DANH MỤC HÌNH VỀ Tĩnh 1. Khớp đàn hỏi Tarmonic. sexy sexy Tình 1.2: Robot nhẹ DIR TWR-TTT TR có khớp nói dân hồi Hinh 1.3 Mô hình hóa robot N khâu cỏ khớp nổi dan hdi. Mé hinh héa khớp nối dan hdi Hình 1.2, Mé hinh thue té cda robot phang có khớp nói dàn hỏi 1lình 1.

Robot phẳng 2 khâu có khớp nổi đản hỗi,. Robot phang 3 khâu có khớp ni đàn hồi Tình 1.b Mô hình hóa Robot phẳng 3 khâu có khớp nối đàn hồi Tinh 2. Tay máy 3 khâu có khớp nổi dan héi. Rebot phẳng 2 khâu cỏ khớp nối đản hồi Tình 3.

Đồ thị các lọa độ suy rộng q11,g2£ Hình 2. Câu hình robet. Sai số hảm lượng giác xấp xt q 1£. Sai số hàm lương giác xấp xi q2£ Tình 2.

Dễ thị hàm lượng giác 61 Hình 3. Đề thị hàm lượng giác 626. Đồ thị mômen £1£ Tình 2. Đỏ thị mômen £2£ Hinh 2.

Robot phẳng 2 khău có khớp nồi đản hải. Dễ thị các tọa độ suy rộng q 1£, q2£. Cau hình rebot Hinh 2.14, Sai số hàm lượng giác xếp xỉ g1E Tình 3. Sựi số hàm lượng giác xếp xỉ q2£ Tình 3.

Đỏ thị hàm lượng giác Ø1£ Hinh 2.17, Dé thj ham lượng giác 8#£. Dd thi mémen z2£. Robot phẳng 3 khâu có khớp nối đàn hỏi. Đề thị các tọa độ suy rộng q 1t, g2t, q3.

DANH MỤC HÌNH VỀ Tĩnh 1. Khớp đàn hỏi Tarmonic. sexy sexy Tình 1.2: Robot nhẹ DIR TWR-TTT TR có khớp nói dân hồi Hinh 1.3 Mô hình hóa robot N khâu cỏ khớp nổi dan hdi. Mé hinh héa khớp nối dan hdi Hình 1.2, Mé hinh thue té cda robot phang có khớp nói dàn hỏi 1lình 1.

Robot phẳng 2 khâu có khớp nổi đản hỗi,. Robot phang 3 khâu có khớp ni đàn hồi Tình 1.b Mô hình hóa Robot phẳng 3 khâu có khớp nối đàn hồi Tinh 2. Tay máy 3 khâu có khớp nổi dan héi. Rebot phẳng 2 khâu cỏ khớp nối đản hồi Tình 3.

Đồ thị các lọa độ suy rộng q11,g2£ Hình 2. Câu hình robet. Sai số hảm lượng giác xấp xt q 1£. Sai số hàm lương giác xấp xi q2£ Tình 2.

Dễ thị hàm lượng giác 61 Hình 3. Đề thị hàm lượng giác 626. Đồ thị mômen £1£ Tình 2. Đỏ thị mômen £2£ Hinh 2.

Robot phẳng 2 khău có khớp nồi đản hải. Dễ thị các tọa độ suy rộng q 1£, q2£. Cau hình rebot Hinh 2.14, Sai số hàm lượng giác xếp xỉ g1E Tình 3. Sựi số hàm lượng giác xếp xỉ q2£ Tình 3.

Đỏ thị hàm lượng giác Ø1£ Hinh 2.17, Dé thj ham lượng giác 8#£. Dd thi mémen z2£. Robot phẳng 3 khâu có khớp nối đàn hỏi. Đề thị các tọa độ suy rộng q 1t, g2t, q3.

DANH MỤC BẰNG HIẾU Bang 12. Thông số Robo. kHun Hee kHun Hee Bảng 12. Thông số động học Craig robot 2 khẩu.

Tham số động lực hạc của robot 2 khâu. Thông số Rebot phẳng 3 khâu có khớp nối đàn hồi Bang 1. Thông số động học Craig robot 3 khâu Bang 1. Tham số động lực học của robot 2 khâu.

itt DANH MỤC HÌNH VỀ Tĩnh 1. Khớp đàn hỏi Tarmonic. sexy sexy Tình 1.2: Robot nhẹ DIR TWR-TTT TR có khớp nói dân hồi Hinh 1.3 Mô hình hóa robot N khâu cỏ khớp nổi dan hdi. Mé hinh héa khớp nối dan hdi Hình 1.2, Mé hinh thue té cda robot phang có khớp nói dàn hỏi 1lình 1.

Robot phẳng 2 khâu có khớp nổi đản hỗi,. Robot phang 3 khâu có khớp ni đàn hồi Tình 1.b Mô hình hóa Robot phẳng 3 khâu có khớp nối đàn hồi Tinh 2. Tay máy 3 khâu có khớp nổi dan héi. Rebot phẳng 2 khâu cỏ khớp nối đản hồi Tình 3.

Đồ thị các lọa độ suy rộng q11,g2£ Hình 2. Câu hình robet. Sai số hảm lượng giác xấp xt q 1£. Sai số hàm lương giác xấp xi q2£ Tình 2.

Dễ thị hàm lượng giác 61 Hình 3. Đề thị hàm lượng giác 626. Đồ thị mômen £1£ Tình 2. Đỏ thị mômen £2£ Hinh 2.

Robot phẳng 2 khău có khớp nồi đản hải. Dễ thị các tọa độ suy rộng q 1£, q2£. Cau hình rebot Hinh 2.14, Sai số hàm lượng giác xếp xỉ g1E Tình 3. Sựi số hàm lượng giác xếp xỉ q2£ Tình 3.

Đỏ thị hàm lượng giác Ø1£ Hinh 2.17, Dé thj ham lượng giác 8#£. Dd thi mémen z2£. Robot phẳng 3 khâu có khớp nối đàn hỏi. Đề thị các tọa độ suy rộng q 1t, g2t, q3.

LOLCAM ON Lai dau tién, tôi xin gửi lời cảm ơn chân thành và sâu sắc tới GS. Nguyễn Văn Khang, người đã định hướng, tận tình chỉ bảo tôi trong quá trình thực hiện luận văn thạc Tôi xin chân thành cảm ơn các thầy cô đang công tác tại Bộ môn Cơ học ứng dựng và Hộ môn Kỹ thuật Cơ điện tử - Trưởng Đại học Bách Khoa Hà nội đã hướng dẫn, truyền cho tôi những kinh nghiệm quý báu trong nghiên cứu khoa học, Tôi xin chân thành cám ơn tới bạn chủ nhiệm Khoa Cơ khí, Trường Đại học Thủy Lợi cùng toàn thể các thầy cô dang công lac tai Bộ môn Kỹ thuật Cơ điện tử, Trường Dại học Thủy Lợi đã tạo mọi điều kiện thuận lợi, giúp đỡ tôi trong suốt quá trình làm luận văn này, Cuối cùng, lôi xin chân thành cảm ơn đến gia dình và bạn bè, những, người đã động viên ủng hộ trong suất thời gian qua. Trần Văn Hải Hình 2. Cầu hinh robot 3 khâu có khớp nói dân hỏi Tlinh 2.

Sai số hâm lượng giác xắp xi q1£ Tlinh 2. Sai sé ham hong giác xắp xi q2£ Hình 2. Sai số hàm lượng giác xắp xỉ g3 Tình 2. Đỏ thị hàm Ø 1£ Tỉnh 2.

Đỏ thị hàm Ø2£ Hình 2. Dễ thị mômen z3£. Sơ để hoạt động của rebot Hình 3. Sơ đỗ điều khiển trong không gian khớp Hình 3.

Sơ đỏ điều khiển trong không gian thao tác LOLCAM ON Lai dau tién, tôi xin gửi lời cảm ơn chân thành và sâu sắc tới GS. Nguyễn Văn Khang, người đã định hướng, tận tình chỉ bảo tôi trong quá trình thực hiện luận văn thạc Tôi xin chân thành cảm ơn các thầy cô đang công tác tại Bộ môn Cơ học ứng dựng và Hộ môn Kỹ thuật Cơ điện tử - Trưởng Đại học Bách Khoa Hà nội đã hướng dẫn, truyền cho tôi những kinh nghiệm quý báu trong nghiên cứu khoa học, Tôi xin chân thành cám ơn tới bạn chủ nhiệm Khoa Cơ khí, Trường Đại học Thủy Lợi cùng toàn thể các thầy cô dang công lac tai Bộ môn Kỹ thuật Cơ điện tử, Trường Dại học Thủy Lợi đã tạo mọi điều kiện thuận lợi, giúp đỡ tôi trong suốt quá trình làm luận văn này, Cuối cùng, lôi xin chân thành cảm ơn đến gia dình và bạn bè, những, người đã động viên ủng hộ trong suất thời gian qua. Phương pháp bình phương tối thiểu hay xấp xí trung bình phương 2. Giải bài toán động lực học ngược bằng phương pháp số 2.

Nội đúng bài toán động lực học ngược robot có khớp nối đàn hồi 4E 2. Các bước giải bài toán động lực học ngược robot có khớp nổi đần hồi 2. Đông lực học ngược robot phẳng hai khâu có khớp nối đàn hồi. Trường hợp quỹ đạo điểm thao tác là đường thẳng, 2.

Trưởng hop quỹ đạo điểm thao tác là đường tròn. Déng lực học ngược robot phẳng ba khâu có khớp nổi đàn hồi. DIỀU KIIỂN ROBOT PIIÄNG CÓ KHỚP NỐI DÀN Hồi 3. Tổng quan về điều khiển bám quỹ đạo của khâu thao tác.

Giới thiệu chưng. Bai loán điều khiển trong không gian khớp.14 Bài loán điều khiển trong không gian thao lắc. Điều khiến bảm quỹ đạo robot có khớp nối đàn hồi. Phương pháp điều khiển dựa trên tuyến tính hóa phản hồi.

Bộ điều khiển PD dua trên động lực ngược [16].