CHƯƠNG 1. TONG QUAN VE XE TỰ HÀNH BA BẢNH.1 Giới thiệu champ về robot tự hành 1 1.1 Phân loại robot tự hành.2 Các phương pháp điều hưởng cho rebet.2 Một số phương pháp điều khiển cho xe tự hành ba bảnh.1 Bộ diều khiển PTD.2 Bộ diễu khiển trượt.3 Bộ điều khiến ứng dụng hệ logie mờ 14 1.4 Bộ điều khiển ứng dụng mạng riorơn 7 15 2.5 8o sánh các bộ điều khiển. THIẾT KÉ BO DIEU KOMEN CHO XE TỰ HÀNH BA.1 Cơ sở lý thưyết.2 Tổng quan về điều khiển trượt (3MC).3 Điều khiển logie HỜ,.4 Mạng noron nhân lạo.5 Xây dựng mồ lảnh toán học cho xe tự hành ba bánh - 30 2.2 Thiết kế bộ điêu khiến thích nghủ cho xe tư hành ba bánh.1 Thiết kê bộ điều khiến động học 33 2.2 Thiết kể bộ điều khiến động lưc học cho xe tụ hành ba bánh 35 CHUONG 3. KET QUÁ MO PHONG.1 Bộ điều khiển trượt thịch mghi MO .2 Bộ điêu khiển thích nghị trên cơ sở mạng noronnhân tạo.3 Sơ sánh bộ điều khiển trượt thích nghỉ mờ và bộ điều khiên trượt thích nghĩ TOTO, - 38 3.4 Kết luận và hướng phải triển của để tài - - 61 “TẢI LIỆU THAM KHẢO.
CONG TRINH KHOA HOC DA CONG BO. MỤC LỤC CHƯƠNG 1. TONG QUAN VE XE TỰ HÀNH BA BẢNH.1 Giới thiệu champ về robot tự hành 1 1.1 Phân loại robot tự hành.2 Các phương pháp điều hưởng cho rebet.2 Một số phương pháp điều khiển cho xe tự hành ba bảnh.1 Bộ diều khiển PTD.2 Bộ diễu khiển trượt.3 Bộ điều khiến ứng dụng hệ logie mờ 14 1.4 Bộ điều khiển ứng dụng mạng riorơn 7 15 2.5 8o sánh các bộ điều khiển. THIẾT KÉ BO DIEU KOMEN CHO XE TỰ HÀNH BA.1 Cơ sở lý thưyết.2 Tổng quan về điều khiển trượt (3MC).3 Điều khiển logie HỜ,.4 Mạng noron nhân lạo.5 Xây dựng mồ lảnh toán học cho xe tự hành ba bánh - 30 2.2 Thiết kế bộ điêu khiến thích nghủ cho xe tư hành ba bánh.1 Thiết kê bộ điều khiến động học 33 2.2 Thiết kể bộ điều khiến động lưc học cho xe tụ hành ba bánh 35 CHUONG 3.
KET QUÁ MO PHONG.1 Bộ điều khiển trượt thịch mghi MO .2 Bộ điêu khiển thích nghị trên cơ sở mạng noronnhân tạo.3 Sơ sánh bộ điều khiển trượt thích nghỉ mờ và bộ điều khiên trượt thích nghĩ TOTO, - 38 3.4 Kết luận và hướng phải triển của để tài - - 61 “TẢI LIỆU THAM KHẢO. CONG TRINH KHOA HOC DA CONG BO. TONG QUAN VE XE TY HANH BA BÁNH 1⁄1 Giới thiệu chung về robot tự hành “Thuật ngữ “robol” xuất phải từ tiếng Cech “robola” có nghĩa là công việc tap dich trong véskich Rosum’s Universal Robots của Karel Capek, vào năm 1921 Trong vớ kich nay, Rossum va con trai eda éng ta đã chế lạo ra những chiếc máy gần giống với cơn người để phục vụ con người. Tử đỏ ý tưởng thiết kể, chế tạo robat đã luôn thối thúc con người và trở thành xmột ngành khoa hoc roboties Ngày nay ngành khoa học robotics đã đạt được nhiêu thành tựu trong nganh công nhiệp sản xuất.
Những, cánh tay robot hoạt dộng với độ chính xác, tóc độ cao không ngừng nghĩ dần thay thể cơn người giúp năng suất làm việc tăng nhiều lẫn. Chúng có thể hoạt động ở mỗi trường, điều kiện khỏ khăn trong nhà máy hay lắp zắp cáo linh kiện điện tử đòi hỏi sự tí mĩ và chính xác cao. Tuy nhiện phạm vi ủng dụng của loại cánh tay robot này hạn chế bởi không gian làm việc. Không gian làm việc này được giới hạn bởi số bậc tự do của cảnh tay máy và vị trí gắn chứng Ngược lại loại robot tự hành lại có khá năng hoạt động linh hoạt trong những môi trường khác nhau.
Robot tự hành lá loại Mobile robot có khá năng tự hoạt dộng, thực tú nhiệm. vụ (có thể lập trình lại được) mà không, cần sự can thiệp của con người. Thuật ngữ xe tự hành là chỉ riêng rabot tự hành chuyển động bằng bánh xe. Với những cảm.
biển, chủng có khả năng nhận biết vẻ môi trường xung quanh. Robot tự hành ngày cảng có nhiều ý nghĩa trong các ngành công nghiệp, thương mại, y tế, các ung dụng khoa học và phục vu dời sống của con người. Với sự phát triển của ngành Robot học, robot tự hành ngảy càng có khá năng hoạt động trong các môi trường, khảo nhau, tửy mỗi lĩnh vực áp dụng mà chúng có nhiều loại khác nhau như robot. sơn, robot hàn, robot cắt cỏ, robot thám hiểm đại dương, robot làm việc ngoài vũ.
Tiểm năng ứng dụng cửa robat lự hành là ức rộng lớn. Có thể kế đến „như: xe vận chuyén vật liệu, hàng hỏa trong, các tòa nhà, nhà máy, cửa hảng, sẵn bay, robot phục vụ quét rác đường phố, robot kiểm tra trong mỗi trường nguy hiểm, xobot canh páo, robot do thám, robot khám phá khỏng gian, di chuyển trên hảnh tỉnh, robot bản, robot sơn trong nhà máy, robot xe lẫn phục vụ người khuyết tật, robot phục vụ sinh hoạt gia đình. DANH MUC BANG BIEU Tăng 1.1: Kí hiệu các loại bánh x€ os cessesseesessssiseeesetesiensteeeiveeieet 7 Bang 2.1: Bang luật hợp thành mờ cho xe tự hành.1: Bảng thông số mô hình và bộ điều khiển.2: So sánh sai số theo phương x của bộ điêu khiển trượt và trượt thích nghỉ xuờ quỹ đạo hình sin.3: So sánh sai số theo phương y của bộ điều khiển trượi và trượt thích nghĩ xnờ quỹ đạo hình sin - - - - 33 Bang 3.4: So sảnh sai số theo phương x của bộ diều khiển trượt và trượt thích nghĩ. mờ quỹ đạo hình trờn.5 So sánh sai số theo phương y của bộ điều khiến trượt và truot thich nghi Tờ quỹ đạo hình trên - 56 Đăng 3.6: 8o sánh sai số theo phương x của bộ diều khiển trượt thích nghị mờ và trượt thich nghi noron quỹ đạo hình tròn 60 Bang 3.7: So sanh sai sé theo phuong y ctia bé didu khién trot thich nghi me va trượt thích nghỉ noron quỹ đạo hình trôn.ccocorsoorerrriee seo 60 DANH MUC BANG BIEU Tăng 1.1: Kí hiệu các loại bánh x€ os cessesseesessssiseeesetesiensteeeiveeieet 7 Bang 2.1: Bang luật hợp thành mờ cho xe tự hành.1: Bảng thông số mô hình và bộ điều khiển.2: So sánh sai số theo phương x của bộ điêu khiển trượt và trượt thích nghỉ xuờ quỹ đạo hình sin.3: So sánh sai số theo phương y của bộ điều khiển trượi và trượt thích nghĩ xnờ quỹ đạo hình sin - - - - 33 Bang 3.4: So sảnh sai số theo phương x của bộ diều khiển trượt và trượt thích nghĩ.
mờ quỹ đạo hình trờn.5 So sánh sai số theo phương y của bộ điều khiến trượt và truot thich nghi Tờ quỹ đạo hình trên - 56 Đăng 3.6: 8o sánh sai số theo phương x của bộ diều khiển trượt thích nghị mờ và trượt thich nghi noron quỹ đạo hình tròn 60 Bang 3.7: So sanh sai sé theo phuong y ctia bé didu khién trot thich nghi me va trượt thích nghỉ noron quỹ đạo hình trôn.ccocorsoorerrriee seo 60 MỤC LỤC CHƯƠNG 1. TONG QUAN VE XE TỰ HÀNH BA BẢNH.1 Giới thiệu champ về robot tự hành 1 1.1 Phân loại robot tự hành.2 Các phương pháp điều hưởng cho rebet.2 Một số phương pháp điều khiển cho xe tự hành ba bảnh.1 Bộ diều khiển PTD.2 Bộ diễu khiển trượt.3 Bộ điều khiến ứng dụng hệ logie mờ 14 1.4 Bộ điều khiển ứng dụng mạng riorơn 7 15 2.5 8o sánh các bộ điều khiển. THIẾT KÉ BO DIEU KOMEN CHO XE TỰ HÀNH BA.1 Cơ sở lý thưyết.2 Tổng quan về điều khiển trượt (3MC).3 Điều khiển logie HỜ,.4 Mạng noron nhân lạo.5 Xây dựng mồ lảnh toán học cho xe tự hành ba bánh - 30 2.2 Thiết kế bộ điêu khiến thích nghủ cho xe tư hành ba bánh.1 Thiết kê bộ điều khiến động học 33 2.2 Thiết kể bộ điều khiến động lưc học cho xe tụ hành ba bánh 35 CHUONG 3. KET QUÁ MO PHONG.1 Bộ điều khiển trượt thịch mghi MO .2 Bộ điêu khiển thích nghị trên cơ sở mạng noronnhân tạo.3 Sơ sánh bộ điều khiển trượt thích nghỉ mờ và bộ điều khiên trượt thích nghĩ TOTO, - 38 3.4 Kết luận và hướng phải triển của để tài - - 61 “TẢI LIỆU THAM KHẢO.
CONG TRINH KHOA HOC DA CONG BO. DANH MUC HINA VE Tinh 1.1: Robot hai chin cia Boston Dynamics. kh ww Hinh 1.2: Laikago — Chó Robot wa Hinh 1.3: Robot 6 chân có khả năng di chuyên như con kiến sa mạc Tinh 1.4: Robot Init bụi lau nhà.5: Robot thông minh di chuyén bang bánh Hinh 1.6: Robot 6 banh dung dé giao hang mới Hình 1.7: Cáo loai banh xe co ban ding cho xe tu hanh Tình 1.8: Hình ảnh các loại bánh xe.9: Câu hình một bảnh lái phúa trước và một bánh truyền động phi sau.10: Câu hình hai bánh truyền động với trong tầm ở bên dưới trục bánh xe 8 Hinh 1.11: Cau hinh hai bánh chuyển động vĩ sai và thêm bai điểm Liếp xúc.12: Cấu hình hai bảnh truyền dộng độc lập ở phia sau vá một bảnh lái ở phía trước 8 Hình 1.13: Cầu hình hai bánh quay tự ảo ở phía sau và bảnh trước vừa lả bánh. truyền động vừa là bảnh lái.14: Cau hinh ba ban da bu6ng 0.
esses ssiseesteesiee peste D linh 1.15: Cầu hình bến bánh đa hưởng.16: Sự đš chuyển co ban của xe bự hành. - „T0 "Hình 1,17: Chu trình thực hiện cáo khâu theo phương pháp diều hướng có tính toán „11 TIïnh 2.1: Sơ đồ giải thích nguyên lý trượt.3: Câu trúc bộ điển khiển logie mỜ.3: Mô tả hàm liên thuộc của luật hợp thành.4: Giá trị rồ va theo nguyên lý trung bình.5: Giá trị rõ yo theo nguyên Ìý cận trai - 35 Hình 2.6: Giá trị rõ yo theo nguyên lý cận phải.7: Gid tri ré yo phurong pháp điểm trọng tâm .8: So sánh các phương pháp giải mờ.9: Xấp xí hàm bắt định bằng mạng nơ-ron nhân tạo RBE.10: Mé hinh xe tr hanh ba banh. 30 Hình 211: Sơ để câu trúc chung cửa bệ thông điều khiển - 33 DANH MUC HINA VE Tinh 1.1: Robot hai chin cia Boston Dynamics. kh ww Hinh 1.2: Laikago — Chó Robot wa Hinh 1.3: Robot 6 chân có khả năng di chuyên như con kiến sa mạc Tinh 1.4: Robot Init bụi lau nhà.5: Robot thông minh di chuyén bang bánh Hinh 1.6: Robot 6 banh dung dé giao hang mới Hình 1.7: Cáo loai banh xe co ban ding cho xe tu hanh Tình 1.8: Hình ảnh các loại bánh xe.9: Câu hình một bảnh lái phúa trước và một bánh truyền động phi sau.10: Câu hình hai bánh truyền động với trong tầm ở bên dưới trục bánh xe 8 Hinh 1.11: Cau hinh hai bánh chuyển động vĩ sai và thêm bai điểm Liếp xúc.12: Cấu hình hai bảnh truyền dộng độc lập ở phia sau vá một bảnh lái ở phía trước 8 Hình 1.