CHƯƠNG 1. TÔNG QUAN VẺ ROBOT OMNI BÓN BÁNH 1.1 Tổng quan Robot Omni bén bảnh.11 Giới thiệu về Rebot Omni bền bánh.12 Ứng dụng Robot Omni bên bánh.2 Cơ cầu và cách thức dị chuyển của Robot Omimi bốn bánh.1 Bánh xe Omni.2 Cach thie di chuyén etia Robot Omi.3 Cae phương pháp điều khiển Robol Omni bốn bánh 4 CHƯƠNG 2. THIẾT KẾ BỘ ĐIÊU KHIỂN CHO ROBOT OMNT BON BANH.1 Kỹ thuật backstepping 6 3.2 Điều khiễn trượt (SMC),.3 Điều khiến logic ma 12 3.4 Mạng nơ-ron nhân tạo.- se sexcee AB 2.5 Xây dựng mô hình toán học cho Robot Ommi bến bánh a 2.2 Thiết kế bộ điều khiến cho Robot Omni bon bảnh.1 Ré điều khiển baekstepping 24 2.2 Ré điều khiển Irượi backstcpping. 26 Thiết kế bộ điều khiển mờ thích nghỉ cho Robo.4 Thiết kế bộ điều khiển thíchnghi nơ-ron trên cơ sở trượt backstepping cho Robot OMNI.M6 PHONG KIEM CHUNG TREN MATLAB.1 Sơ đỗ cáu trúc diễu khiên.2 Kết quả mỏ phòng trên Matlab.1 Mô phông bộ điều khiển backslepping.2 Mô phông bộ diều khiển trượt Backstcpping.3 Mô phông bộ điều khiển trượi.4 So sánh các phương pháp điều khiển.14: Quỹ đạo bộ điều khiển trượt Baekstepping mờ quỹ đạo đặt hình sin43 Hình 3.15: Quỹ đạo bộ điều khiển Lrượi Backstepping mở quỹ đạo đặt hình sin44 Hình 3.16: Quỹ đạo bộ điều khiển trượt Baoksteppins mở trường, hợp cỏ nhiều⁄44 Hình 3.17: Sai lệch bé diéu khién trượt Backstepping mờ trường hợp có nhiễu 45 1ĩình 3.18: Quỹ đạo xe.ienrereeiriirirririaeeaerersorue AG Hình 3.19: Sai lệch phương x.20: Sai lệch phương y _ - _ ¬.
sàn nneriririririreaorosu đ7 Hình 3.23: Quy đạo bệ điều khiên Backstepping.24: Quỹ đạo xe.25: Sai lệch phương x.26: Sai lệch phương v. oi ST THình 3.27: Sai lệch gỏa.28: Nhiều ngoại tácđộng lên l ôn (hành phả điển khi 52 Hinh 3.29: So sánh quỹ đạo thực và quỹ đạo đặt robot với quỹ đạo đặt hinh elip Ilinh 3.30: 8o sảnh quỹ đạo thực và quỹ đạo đặt robot với quỹ đạo ặt xoắn óc 53 Tình 3.31: 3o sánh quỹ đạo thục và quỹ đạo đặt robot với quỹ đạo đặt hình sao 53 1ĩình 3.32: Sai lệch giữa quỹ đạo thực và quỹ đạo đặt. 3: So sánh quỹ đạo của bệ điều khiển thích nghĩ mmờ và thích shnghi no-ron 1 54 Ilinh 3.34: So sánh sai lệch phương x của bộ điều khiển thích nghi mờ và thịch nghi ne-ron 55 Hình 3.35: 8o sánh sai lệch phương v của bộ diều khiển thích nghĩ mờ và thích nghỉ nơ-ron a) Hình 3.36: So sánh sai lệch góc của bộ điều khiển — mo va — TƠ-TÔN,. ÖÒ 56 Lii cam on Để hoàn thiện luận vẫn, tôi xia được gi lời cảm ơn tới các thầy cô trong Bộ môn Cơ học vật liệu và két cấu, Viện Cơ khí đã tạo điều kiện cho tôi học lập và nghiên cứu trong thời gian qua.
Đặc biệt tôi xin được gửi lời cảm ơn sâu sắc tới PGS, TS. Bui [di Lê đã giúp đỡ tôi để tôi hoàn thành luận văn “Điều khiển thích nghỉ cho Robot Omni bên bánh” Tóm tắt nội dung luận văn Để lài “Điều khiển thichnghi cho ReboLOmmi bốn bảnh” luận vẫn lập trung. nghiên cứa về thuật toán điều khiến thích nghĩ cho Robot Ommi bến bánh. Trước đây, các công trình công bổ đựa trên điều khiển tối tà Iaản phuong (.
Nhược điển cơ bản của các phương pháp này là phải biết chính xác mô hỉnh toán học của hệ thông Robot Omm. Những năm gần đây phát triển mạnh. mẽ hưởng nghiên cứu về điểu khiển phi tuyén, đặc trưng là ứng dụng ham điều khiển và hàm điều lchiên thích nghị Lyapunoy cho Robot Omni. Hướng nghiền cửu này mang lại nhiều thành công trong điều khiển các đổi tượng phi tuyển có mô hình bát định kiểu hằng số, đổi tượng luôn có thành phan bat định kiéu hing số và chịu ãnh hưởng của nhiều từ môi trường không biết trước (ma sát, lực tác động.
Trên phương hướng đó, luận văn đặtra hai nhiệm vụ chỉnh sau. Thứ nhất, nghiên cửa phương pháp điều khién phi tuyén cho Robot Omni nhubackstepping, trượi backstepping, phântích ưa nhược điểm của các phương pháp đó làm nên tăng phát triển những đóng góp mới của ÌL m. Thứ hai, nghiên gửu xây dựng thuật toàn điều khiển thích nghỉ trên cơ sẽ kết hợp với các phương pháp điều khiển phi tuyên. Thương pháp điều khiển thích nghỉ luận văn sử đụng là thích nghỉ mỡ và thích nghĩ noron áp dụng cho hệ thống Robot Omni véi mé ta bing mé hinh phi tuyển bắt định, tham số thay đổi đảm bảo hé kin én định và bám quỹ đạo đặt.
Bộ thích nghỉ mỡ cỏ vai tro chĩnh dịnh tham số bộ diều khiên. Bộ thích nghỉ noron sử đụng mạng no-ron hưởng tâm để xắp xĩ các thành phản bắt định, Cáo giải thuật đề xuất dược kiểm chúng thông qua mô phông kỹ thuật số trên phan mém Matlab Simulink. Cac kết quả mô phông cho thấy chất lượng bám quỹ đạo thỏa mãn các đt truốc. ANH MỤC CÁC KỶ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TAT CLE Control Lyapunov Funtion Ham Lyapunov SISO Single Input Single Ouput Hệ 1 dầu vào 1 dẫu ra SMC Sliding Mode Control Tiểu khiển trượt RBF Radial Basis Function Mạng noron hướng tâm: MNNs Multiple Neural Networks Mang noron nhiéu lép MIMO Multiple Input Multiple Ouput TIệ nhiều đâu vào nhiều đầu ra DANH MỤC HÌNH VẼ Hinh 1.1: Mé hinh Robot Omni bén bánh thực tê.2: Mét s6 load bankaxe OMmni.
es enensesenenennisnenaniminnentieneD Tinh 1.3: Cach bé trí cáo bánh của Robot Omni.1: Sơ đỗ luật điều khiển trượt. Cau true hé logic me. - 12 : Mô tả hàm liên thuộc của luật hợp thành.4: Gia trị rõ y, theo nguyên lý Irung binh - 16 Tình 2.5: Giá trị rõ yạ theo nguyên lý cận trai. 16 Tình 26: Giá trị rõ y, theo nguyên lý cận phải.7: Giá trị rõ y, phương pháp điểm trọng tâm.
T7 Tình 28: So sảnh các phương pháp giải mờ.9: Xấp xi hàm bát định bằng mạng noron nhân tạo RBE 30 THình 2.10: Mồ hình hóa Robot. Omni Irong hệ lọa đó.11: Ham lign thuộc đầu vào sai lệch e.12: Hàm liên thuộc dẫu vào sai lệch e_ đọt.13: Sơ đỗ cầu trúc điều khièn.14; Cau trac mang noron nhân tạo RBE dược sử dụng trong luận văn.1: Sø đồ cấu trúc điều khiển. woe dS Hinh 3.2: Quỹ đạo bộ điều khiến Backstepping quỹ a đạo đặt hình sao điểm đặt bên.3: Sai lệch bệ điều khiển Backstepping trường hợp quỹ đạo đãi. hình sao điểm đặt bên trong 36 Hình 3.4: Quỹ đạo bộ điều khiển Backstepping quỹ đạo đặt hình sao điểm đặt bên ngoài.5: Sai lệch bộ điều khiển Backstepping trường hợp quỹ đạo đặt hình sao điểm đặt bên ngoải.6: Quỹ đạo bộ diều khiển trượtọt Bacotrpping quỹ dạo đặt hình tròn.7 Søi lệch bộ điều khiển Irượi Backstcpping quỳ đạo dặt hình tròn.8: Quỹ đạo bộ điều khiển trượt Backstepping quỹ đạo đặt hình sao.9: Sai lệch bộ điều khiển trượt Backstepping quỹ đạo đặt hình sao.10: Quỹ đạo bộ điều khin trượt Jackstepping trường hợp có nhiễn.11: Sai lệch bệ điều khiển trượt Backstepping trường hợp có nhiễu.12: Quy đạo bộ điều khiêntrượt Backstepping mờ quỹ đạo đặt đường thẳng, _ AZ Hinh 3.13: Sại lệch bộ điều khiểnntrugt Backstepping inme quy dao dat§tđường thẳng 42 TỤC DANH MỤC HÌNH VẼ DANH MỤC BẰNG BIẾU DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIÉT TAT CHƯƠNG 1.
TÔNG QUAN VẺ ROBOT OMNI BÓN BÁNH 1.1 Tổng quan Robot Omni bén bảnh.11 Giới thiệu về Rebot Omni bền bánh.12 Ứng dụng Robot Omni bên bánh.2 Cơ cầu và cách thức dị chuyển của Robot Omimi bốn bánh.1 Bánh xe Omni.2 Cach thie di chuyén etia Robot Omi.3 Cae phương pháp điều khiển Robol Omni bốn bánh 4 CHƯƠNG 2. THIẾT KẾ BỘ ĐIÊU KHIỂN CHO ROBOT OMNT BON BANH.1 Kỹ thuật backstepping 6 3.2 Điều khiễn trượt (SMC),.3 Điều khiến logic ma 12 3.4 Mạng nơ-ron nhân tạo.- se sexcee AB 2.5 Xây dựng mô hình toán học cho Robot Ommi bến bánh a 2.2 Thiết kế bộ điều khiến cho Robot Omni bon bảnh.1 Ré điều khiển baekstepping 24 2.2 Ré điều khiển Irượi backstcpping. 26 Thiết kế bộ điều khiển mờ thích nghỉ cho Robo.4 Thiết kế bộ điều khiển thíchnghi nơ-ron trên cơ sở trượt backstepping cho Robot OMNI.M6 PHONG KIEM CHUNG TREN MATLAB.1 Sơ đỗ cáu trúc diễu khiên.2 Kết quả mỏ phòng trên Matlab.1 Mô phông bộ điều khiển backslepping.2 Mô phông bộ diều khiển trượt Backstcpping.3 Mô phông bộ điều khiển trượi.4 So sánh các phương pháp điều khiển. 45 DANH MUC BANG BIRT Bang 2-1 Lign hé gitta gia tri daura ¢,v6i hai du va0 ¢ VA ở.3Ũ Bang 3-1: Théng số mô hình và bộ điểu khiển 35 Bang 3-3; Sai lệch phương y với bộ điều khiển backsteppig.
Bảng 3-3: Sai lệch phương x với bộ diễu khiến backstcpping. Bảng 3-4: Sai lệch góc với bộ điều khiển backstepping,. sec Bảng 3-5: Sai lệch phương x với bộ điều khiến trượt backstepping,. Bảng 3-6: Sai lệch phươngy với bộ diễu khiển trượt backstcpping,.
se Bang 3-7: Sai lệch góc với bộ điều khiển trượt backsiepping.-- Bang 3-8: Sai lệch phương x bệ điều khiển thích nghị mờ. Bang 3-9: Sai lệch phươngy bộ điều khiển thích nghị mờ. Bảng 3-10: 8ai lệc góc bộ điều khiên thích nghỉ mờ. Bảng 3-11: 8o sảnh sai lệch phươngx của ba bộ điểu khiền.
Bảng 3-12: 8o sánh sai lệch phương y của ba bộ điều khiển. Bang 3-13: 8o sảnh sai lệch góc của ba bộ diều khiên - AB Bang 3-14: Sai lệch phương x của bộ điểu khiển thích nghỉ mờ và thính nghĩ TIØ-TGN. 56 Bang 3-15: Sai lệch ch phương ýy của bộ điều khiển thíchh nghĩ mờ và thíchh nghị TIỢ-TON. - 56 Bang 3-16: Sai lệch góc của bộ điều khiển thíchhnghí mmồ và thích nghỉ.56 TỤC DANH MỤC HÌNH VẼ DANH MỤC BẰNG BIẾU DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIÉT TAT CHƯƠNG 1.
TÔNG QUAN VẺ ROBOT OMNI BÓN BÁNH 1.1 Tổng quan Robot Omni bén bảnh.11 Giới thiệu về Rebot Omni bền bánh.12 Ứng dụng Robot Omni bên bánh.2 Cơ cầu và cách thức dị chuyển của Robot Omimi bốn bánh.1 Bánh xe Omni.2 Cach thie di chuyén etia Robot Omi.3 Cae phương pháp điều khiển Robol Omni bốn bánh 4 CHƯƠNG 2. THIẾT KẾ BỘ ĐIÊU KHIỂN CHO ROBOT OMNT BON BANH.1 Kỹ thuật backstepping 6 3.2 Điều khiễn trượt (SMC),.3 Điều khiến logic ma 12 3.4 Mạng nơ-ron nhân tạo.- se sexcee AB 2.5 Xây dựng mô hình toán học cho Robot Ommi bến bánh a 2.2 Thiết kế bộ điều khiến cho Robot Omni bon bảnh.1 Ré điều khiển baekstepping 24 2.2 Ré điều khiển Irượi backstcpping. 26 Thiết kế bộ điều khiển mờ thích nghỉ cho Robo.4 Thiết kế bộ điều khiển thíchnghi nơ-ron trên cơ sở trượt backstepping cho Robot OMNI.M6 PHONG KIEM CHUNG TREN MATLAB.1 Sơ đỗ cáu trúc diễu khiên.2 Kết quả mỏ phòng trên Matlab.1 Mô phông bộ điều khiển backslepping.2 Mô phông bộ diều khiển trượt Backstcpping.3 Mô phông bộ điều khiển trượi.4 So sánh các phương pháp điều khiển.5 Bộ điều khiến trượt backstepping thích nghĩ nơ-ron 42 3.6 So sánh bộ điều khiển thích nghỉ noron và bộ điều khiển thích nghĩ ma. TAT LIEU THAM KHAO.
CAC CONG TRINH KHOA HOC BA CONG BO. DANH MỤC HÌNH VẼ Hinh 1.