Chương 1. Điền khiển dự bảo trên cơ sở mô hình. Nguyễn lý diều khiển dự báo. Cấu trúc cơ sở của MPC.
1 Khải tạo tín hiệu chuẩn 1 Adô hình đự bdo. ilàm mục HiÊU. Khối tôi ưu hỏa. Nhận dạng đối lượng sử dụng mạng neural.
Giới thiệu vài nét về bài toán nhận dạng. Một vài nguyên tắc chung. M6 hinh phi tuyén NARX. Neural va mang neural.
Mang neuradl tự nhiền. Mang neural nhân tạo - - 14 3. Phương thức làm việc của mạng neural - 24 2. Phuong phap hudn luyén mang neural - 24 2.
Nhân dạng dối tượng sử dụng mô hình mạng neural 30 2. Phương pháp nhận dang 30 2. VÍ dụ nhận dạng đổi tượng bằng mô hình mạng neural 32 Chương 3. Thuật toán MPC dựa trên cầu trúc mạng neural 3.
Mô hình mạng ncural của dối tượng 35 3. 'Thuật toán tôi ưu phi tuyến (Nonlinear Optimization). Phương pháp chuyển động ngược hướng. Thuật toán dự báo phi tuyên kết hợp tuyếến tỉnh hóa (MPC NPL).
Điều khiến nhiệt độ hơi quá nhiệt nhà máy nhiệt điện sử dụng bộ điền khiên NMPC. Tổng quan công nghệ nhà mảy nhiệt điện. Công nghệ nhà máy nhiệt điện - 47 41. Bộ quả nhiệt.
Phát biểu bài toán diều khiển - - 54 1H Mục lục 42. Tâm quan trọng của việc đâm bũo Ôn định nhiệt độ hơi quá nhiệt. Cac nguyén nhân làm thay adi nhiệt độ hơi quả nhiệt 4.3, Các phương pháp điều chính nhiệt độ hơi quả nhiệt 4. Thiết kế bộ điều khiển 4.
Kết quá mô phỏng, kiểm chừng 66 4. BG diéu khién PID kinh dién 66 4. Bộ điều khiển dự bảo trên cơ sở mạng neural nhân tạo. Nhận xét, đánh giá.
iv Danh muc hinh vé Danh muc hinh vé Hình 1.1 - Nguyén ly digu khién du báo Hinh 1.2 - So dé khéi hệ thống diệu khiển dự báo. ào eee Tlinh 1.3 - Minh hoa tac dung ctia khau tao tin hidu ChUaI. oc cccceccccccseessssssseeeseeee Hình 1.4 - Minh họa đáp ứng xung Hinh 2.1 - Một phần của mạng netưal.2 - Neural là khâu MISO Hình 2.3 - Neural nhậu tạo.4 - Minh họa mạng netral.5 - C4u trie mang neural Hih 2.6 - Mang neural cé de tính động học tuyển tĩnh Tlinh 2.7 - Mang neural cé dic tinh phi tuyén tinh.8 - Mang neural cé dac tinh 4éng hoe phi tuyén.9 - Cầu trúc của các khôi TDLa và TOLy Hình 2.10 - Cầu trủc mang neural MILP 2 lớp.11 - Câu trúc NARX cửa mang neural Hình 2.12 - Sơ dỗ câu trúc trong nhận dang va kiém chứng mô hình.13 - Mô hình tay may rob0t vec sesssesssesiestesersienesnee senses Hình 2.14- Lay dữ liệu nhận dang cánh tay robot Hình 2.15 - Thử nghiệm mạng sau khi huấn lưyện.1 - Lệ thông điều khiển MPC tôi wu héa phi tuyén .2 - Minh họa phương pháp chuyển đông ngược hướng gradient Hình 3.3 - Cau trie thuat toan MPC - NPL.1 - Chu trình nhiệt chính của nhả máy nhiệt điện Hình 4.2 - Sơ đỗ công nghệ nhà náy nhiệt điện 11nh 4.3 - Hoạt động của lò hơi.4 - Cac dang dng xoan của hỗ quá nhiệt.5 - Cầu Iạo bộ quá nhiệt Hình 4.6 - Cách bố trí bộ quả nhiệt ¬ Hình 47 - Nỗi bộ giảm ôn với đường nước lò hoặc đường nước cấp voi Danh muc hinh vé Hình 4.8 - Các dạng dường khỏi di tắt qua bộ quá nhiệt.9 - Thay đổi vị trị trung tâm ngọn lửa nhờ quay vòi phưn.10 - Điều chỉnh nhiệt. độ hơi quá rệt bằng tát tuần hoàn khói Hình 4.11 - Bồ trí các bộ quả nhiệt.12 - Cầu trúc hệ điều khiển MPC trên cơ sở mô hình mạng neural.13 - Các lặp mũ cho các biến vào/ ra Hình 4.14 - Cầu trủc mạng neural.15 - Tap dir vào/ ra, đổi tượng làm việc ở đải công suất 1 Hình 4.16 - Kết quả huấn luyện với mô tình đổi Lượng ở đải công suất 1 Linh 4.17 - Tập dữ liệu vảo/ ra, đổi tượng lam việc ở đãi công suất 2.18 - Két qua huấn luyện vải mô hình đôi tượng ở đải công suất 2 Hình 4.19 - Nhân dạng đối lượng, dải công suất 3 Tlinh 4.20 - Nhận đạng đối tượng, dải công suất 4.21 - Khân dạng đối tượng, đãi công suat 5 Hình 4.22 - Xác định hệ số khuếch đại lới hạn và chủ.
Ay Lot han, Hình 4.23 - Phương pháp Ziegler - Niehols. ào Hình 424 - Phuong phap Tyreus & Luyben Hình 4.25 - Phuong phap Ziegler - Nichols Khu có sai Iéch mé hinh.26 - Phượng pháp 1yreus - Luyben khi có sai lệch mô hình.37 - Phương pháp Ziegler - Nichols tín hiệu điều khiển bị bạu chế Hình 4.28 - Đáp ứng với nhiều khi sử dụng bộ diễu khiến PTD.29 - Phượng pháp chuyển động ngược hưởng gracient, mô hình 1.30 - Phương pháp chuyển động ngược hướng gradient, mô hình 2-5 Hình 4.31 - Phương pháp MPC - NO, mô hình 1.32 - Phượng pháp MPC-NO, mô hình 2-5 Hình 4.33 - Phương pháp MDC - NPT. mồ hình 1 linh 4.34 - Phương pháp MPC-NPL, mồ hình 2-5.35 - Ảnh hưởng của tắm dự báo đến chất lượng điều khiến.36 - Ảnh hưởng của hệ số lambla Danh muc hinh vé Danh muc hinh vé Hình 1.1 - Nguyén ly digu khién du báo Hinh 1.2 - So dé khéi hệ thống diệu khiển dự báo. ào eee Tlinh 1.3 - Minh hoa tac dung ctia khau tao tin hidu ChUaI.
oc cccceccccccseessssssseeeseeee Hình 1.4 - Minh họa đáp ứng xung Hinh 2.1 - Một phần của mạng netưal.2 - Neural là khâu MISO Hình 2.3 - Neural nhậu tạo.4 - Minh họa mạng netral.5 - C4u trie mang neural Hih 2.6 - Mang neural cé de tính động học tuyển tĩnh Tlinh 2.7 - Mang neural cé dic tinh phi tuyén tinh.8 - Mang neural cé dac tinh 4éng hoe phi tuyén.9 - Cầu trúc của các khôi TDLa và TOLy Hình 2.10 - Cầu trủc mang neural MILP 2 lớp.11 - Câu trúc NARX cửa mang neural Hình 2.12 - Sơ dỗ câu trúc trong nhận dang va kiém chứng mô hình.13 - Mô hình tay may rob0t vec sesssesssesiestesersienesnee senses Hình 2.14- Lay dữ liệu nhận dang cánh tay robot Hình 2.15 - Thử nghiệm mạng sau khi huấn lưyện.1 - Lệ thông điều khiển MPC tôi wu héa phi tuyén .2 - Minh họa phương pháp chuyển đông ngược hướng gradient Hình 3.3 - Cau trie thuat toan MPC - NPL.1 - Chu trình nhiệt chính của nhả máy nhiệt điện Hình 4.2 - Sơ đỗ công nghệ nhà náy nhiệt điện 11nh 4.3 - Hoạt động của lò hơi.4 - Cac dang dng xoan của hỗ quá nhiệt.5 - Cầu Iạo bộ quá nhiệt Hình 4.6 - Cách bố trí bộ quả nhiệt ¬ Hình 47 - Nỗi bộ giảm ôn với đường nước lò hoặc đường nước cấp voi Danh muc hinh vé Hình 4.8 - Các dạng dường khỏi di tắt qua bộ quá nhiệt.9 - Thay đổi vị trị trung tâm ngọn lửa nhờ quay vòi phưn.10 - Điều chỉnh nhiệt. độ hơi quá rệt bằng tát tuần hoàn khói Hình 4.11 - Bồ trí các bộ quả nhiệt.12 - Cầu trúc hệ điều khiển MPC trên cơ sở mô hình mạng neural.13 - Các lặp mũ cho các biến vào/ ra Hình 4.14 - Cầu trủc mạng neural.15 - Tap dir vào/ ra, đổi tượng làm việc ở đải công suất 1 Hình 4.16 - Kết quả huấn luyện với mô tình đổi Lượng ở đải công suất 1 Linh 4.17 - Tập dữ liệu vảo/ ra, đổi tượng lam việc ở đãi công suất 2.18 - Két qua huấn luyện vải mô hình đôi tượng ở đải công suất 2 Hình 4.19 - Nhân dạng đối lượng, dải công suất 3 Tlinh 4.20 - Nhận đạng đối tượng, dải công suất 4.21 - Khân dạng đối tượng, đãi công suat 5 Hình 4.22 - Xác định hệ số khuếch đại lới hạn và chủ. Ay Lot han, Hình 4.23 - Phương pháp Ziegler - Niehols. ào Hình 424 - Phuong phap Tyreus & Luyben Hình 4.25 - Phuong phap Ziegler - Nichols Khu có sai Iéch mé hinh.26 - Phượng pháp 1yreus - Luyben khi có sai lệch mô hình.37 - Phương pháp Ziegler - Nichols tín hiệu điều khiển bị bạu chế Hình 4.28 - Đáp ứng với nhiều khi sử dụng bộ diễu khiến PTD.29 - Phượng pháp chuyển động ngược hưởng gracient, mô hình 1.30 - Phương pháp chuyển động ngược hướng gradient, mô hình 2-5 Hình 4.31 - Phương pháp MPC - NO, mô hình 1.32 - Phượng pháp MPC-NO, mô hình 2-5 Hình 4.33 - Phương pháp MDC - NPT.
mồ hình 1 linh 4.34 - Phương pháp MPC-NPL, mồ hình 2-5.35 - Ảnh hưởng của tắm dự báo đến chất lượng điều khiến.36 - Ảnh hưởng của hệ số lambla Mục lục 42. Tâm quan trọng của việc đâm bũo Ôn định nhiệt độ hơi quá nhiệt. Cac nguyén nhân làm thay adi nhiệt độ hơi quả nhiệt 4.3, Các phương pháp điều chính nhiệt độ hơi quả nhiệt 4. Thiết kế bộ điều khiển 4.
Kết quá mô phỏng, kiểm chừng 66 4. BG diéu khién PID kinh dién 66 4. Bộ điều khiển dự bảo trên cơ sở mạng neural nhân tạo. Nhận xét, đánh giá.
iv Danh muc hinh vé Hình 4.8 - Các dạng dường khỏi di tắt qua bộ quá nhiệt.9 - Thay đổi vị trị trung tâm ngọn lửa nhờ quay vòi phưn.10 - Điều chỉnh nhiệt. độ hơi quá rệt bằng tát tuần hoàn khói Hình 4.11 - Bồ trí các bộ quả nhiệt.12 - Cầu trúc hệ điều khiển MPC trên cơ sở mô hình mạng neural.13 - Các lặp mũ cho các biến vào/ ra Hình 4.14 - Cầu trủc mạng neural.15 - Tap dir vào/ ra, đổi tượng làm việc ở đải công suất 1 Hình 4.16 - Kết quả huấn luyện với mô tình đổi Lượng ở đải công suất 1 Linh 4.17 - Tập dữ liệu vảo/ ra, đổi tượng lam việc ở đãi công suất 2.18 - Két qua huấn luyện vải mô hình đôi tượng ở đải công suất 2 Hình 4.19 - Nhân dạng đối lượng, dải công suất 3 Tlinh 4.20 - Nhận đạng đối tượng, dải công suất 4.21 - Khân dạng đối tượng, đãi công suat 5 Hình 4.22 - Xác định hệ số khuếch đại lới hạn và chủ. Ay Lot han, Hình 4.23 - Phương pháp Ziegler - Niehols. ào Hình 424 - Phuong phap Tyreus & Luyben Hình 4.25 - Phuong phap Ziegler - Nichols Khu có sai Iéch mé hinh.26 - Phượng pháp 1yreus - Luyben khi có sai lệch mô hình.37 - Phương pháp Ziegler - Nichols tín hiệu điều khiển bị bạu chế Hình 4.28 - Đáp ứng với nhiều khi sử dụng bộ diễu khiến PTD.29 - Phượng pháp chuyển động ngược hưởng gracient, mô hình 1.30 - Phương pháp chuyển động ngược hướng gradient, mô hình 2-5 Hình 4.31 - Phương pháp MPC - NO, mô hình 1.32 - Phượng pháp MPC-NO, mô hình 2-5 Hình 4.33 - Phương pháp MDC - NPT.
mồ hình 1 linh 4.34 - Phương pháp MPC-NPL, mồ hình 2-5.35 - Ảnh hưởng của tắm dự báo đến chất lượng điều khiến.36 - Ảnh hưởng của hệ số lambla Danh muc hinh vé Danh muc hinh vé Hình 1.