MỞ ĐẦU Hệ Bilateral Teleoperation (87) là một hệ thông cỏ nhiều khả nẵng ứng dụng trang cuộc sống hiện đại. Hài toán điều khiến hệ IT có hai nhiệm vụ chính la én định và đạt được độ minh bach hệ thông, Việc én định hệ BT không hề đơn giần khi trễ xảy ra trên kênh truyền thông, Nhiều phương pháp diễu khiển dã được nghiên. cứu và ing dụng vào hé BY nhằm giái quyết vân đề trễ truyền thông nhưng chưa có nhiêu báo cáo ban về phương pháp điều khiển trong điều khiến hệ BT. Khi nghiên cứu về “Điều khiển hệ tay máp 2 phía có ràng buộc Holonermic chịu ũnh hưởng trễ thời gian”.
Tìm hiểu một cách tiếp cận khá mới cho hé BT, trong đó hệ này sẽ được biểu điễn dưới đạng mô hình trang thái. Trước hết hệ BT gồm cả be thành. phân (Master Slave Môi trường) được mô hình hóa, từ đó một bộ điều khiên sẽ được thiết kế dua trên một biểu thức hàm chỉ phí được xác định trước. Hệ Bilateral Teleoperation baa gdm tai Robot (aster và Slzve) gồm TRobol Master được đặt tại phỏng điều khiển và Robot Slave được đặt tại hiện trường làm việc.
Hệ BT cho phép con người làm việc trong những mỗi trường khắc nghiệt như Trâm lò, đưới biển, môi trường: phóng xạ. với độ chân thực cao thông qua việc điều: khiển tương tác giữa cơn người và robot, Với mỗi thao tác tác động vào Robot Master sẽ được truyền thông đến Robot Slave và từ đỏ ảnh hưởng mỗi trường xưng quanh, ngược lại nếu mỗi uường xung quanh có táo động lên Robot Slave thi nd cũng sẽ truyền ngược trở lại Robot Master, hơn nữa người điều khiển có thể cảm nhận được tác động đó từ môi trường lên Robot để tìm cách xử lý hay Huy đổi quỹ đạo của tay máy Robot, có nhiều nghiên cửu giải quyết các vẫn đề xung quanh hệ BY la én định hệ với thời gian trễ hằng số hoặc thay đổi, điều khiển bám vị trí tương, tác lực giữa 2 roboL, nhiều nghiên cứu để có thể mở rộng và phát triển lý thuyết cũng như thực nghiệm. Nhiệm vụ của bài toán diệu khiển hệ Bilateral Teleoperation. là hai Robot Master và Slave phai bám được nhau về vị trí và tốc độ, người điều khiến phải câm nhận được tương tác của môi trường làm việc tác động lên Robot Slave, quan trong hon ca 1a sy én định, chất lượng của hệ thống được dựa nhiều vào.
lý thuyết thụ động, 4. Các thông số hệ thông.3 Câu trúc điệu khiển thích nghĩ 4. Các thông số hệ thông 4. Nhận xét KẾT LUẬN VA HUONG PHAT TRIỄN Tài liệu tham khảo.
Các thông số hệ thông.3 Câu trúc điệu khiển thích nghĩ 4. Các thông số hệ thông 4. Nhận xét KẾT LUẬN VA HUONG PHAT TRIỄN Tài liệu tham khảo. a MỞ ĐẦU Hệ Bilateral Teleoperation (87) là một hệ thông cỏ nhiều khả nẵng ứng dụng trang cuộc sống hiện đại.
Hài toán điều khiến hệ IT có hai nhiệm vụ chính la én định và đạt được độ minh bach hệ thông, Việc én định hệ BT không hề đơn giần khi trễ xảy ra trên kênh truyền thông, Nhiều phương pháp diễu khiển dã được nghiên. cứu và ing dụng vào hé BY nhằm giái quyết vân đề trễ truyền thông nhưng chưa có nhiêu báo cáo ban về phương pháp điều khiển trong điều khiến hệ BT. Khi nghiên cứu về “Điều khiển hệ tay máp 2 phía có ràng buộc Holonermic chịu ũnh hưởng trễ thời gian”. Tìm hiểu một cách tiếp cận khá mới cho hé BT, trong đó hệ này sẽ được biểu điễn dưới đạng mô hình trang thái.
Trước hết hệ BT gồm cả be thành. phân (Master Slave Môi trường) được mô hình hóa, từ đó một bộ điều khiên sẽ được thiết kế dua trên một biểu thức hàm chỉ phí được xác định trước. Hệ Bilateral Teleoperation baa gdm tai Robot (aster và Slzve) gồm TRobol Master được đặt tại phỏng điều khiển và Robot Slave được đặt tại hiện trường làm việc. Hệ BT cho phép con người làm việc trong những mỗi trường khắc nghiệt như Trâm lò, đưới biển, môi trường: phóng xạ.
với độ chân thực cao thông qua việc điều: khiển tương tác giữa cơn người và robot, Với mỗi thao tác tác động vào Robot Master sẽ được truyền thông đến Robot Slave và từ đỏ ảnh hưởng mỗi trường xưng quanh, ngược lại nếu mỗi uường xung quanh có táo động lên Robot Slave thi nd cũng sẽ truyền ngược trở lại Robot Master, hơn nữa người điều khiển có thể cảm nhận được tác động đó từ môi trường lên Robot để tìm cách xử lý hay Huy đổi quỹ đạo của tay máy Robot, có nhiều nghiên cửu giải quyết các vẫn đề xung quanh hệ BY la én định hệ với thời gian trễ hằng số hoặc thay đổi, điều khiển bám vị trí tương, tác lực giữa 2 roboL, nhiều nghiên cứu để có thể mở rộng và phát triển lý thuyết cũng như thực nghiệm. Nhiệm vụ của bài toán diệu khiển hệ Bilateral Teleoperation. là hai Robot Master và Slave phai bám được nhau về vị trí và tốc độ, người điều khiến phải câm nhận được tương tác của môi trường làm việc tác động lên Robot Slave, quan trong hon ca 1a sy én định, chất lượng của hệ thống được dựa nhiều vào. lý thuyết thụ động, DANII MUC INI VE, DO TIT Tình1: Hệ thông Teleoperation song hành Tĩinh 2.
ào iererrerre Hình 3. Sơ để khối hệ Teleoperation. Mạng 2 cửa Hình 5. Sơ đồ hệ Bilateral Teleoperation.
Phối hợp trổ kháng. Điều khiến hệ BT thông qua Irnternel linh 9. Méo tin hiệu với lcênh truyền thông có nhiều trễ khác nhau. Hinh 10, Câu trúc 4 kẽnh.
cọ nh meeree Tình 11. Kịch bản khám phá vũ trụ Hong tương lại Hình 12. ROV Tason của Viện Hải Dương học Woods Hole Hình 13, Robot xử lý chải thái hạt nhân do 'foshiba chế tạo. Hệ thông phẩu thuật từ xa da Vingi.
RoboL Cheelah có thế đạt Lới với vận tốc 29km Tình 16. Sơ đỏ hệ thông Bilstcral Teleoperation THnh 17. Scattering kết hợp với TDPA. Sơ để hệ thống điều khiển 2 phia cho hệ BT.
So dé did khiển tối ưu hệ Bilateral Teleoperation Tigure 2. Sơ đồ mô phỏng hệ thang bang Simulink 6 MỞ ĐẦU Hệ Bilateral Teleoperation (87) là một hệ thông cỏ nhiều khả nẵng ứng dụng trang cuộc sống hiện đại. Hài toán điều khiến hệ IT có hai nhiệm vụ chính la én định và đạt được độ minh bach hệ thông, Việc én định hệ BT không hề đơn giần khi trễ xảy ra trên kênh truyền thông, Nhiều phương pháp diễu khiển dã được nghiên. cứu và ing dụng vào hé BY nhằm giái quyết vân đề trễ truyền thông nhưng chưa có nhiêu báo cáo ban về phương pháp điều khiển trong điều khiến hệ BT.
Khi nghiên cứu về “Điều khiển hệ tay máp 2 phía có ràng buộc Holonermic chịu ũnh hưởng trễ thời gian”. Tìm hiểu một cách tiếp cận khá mới cho hé BT, trong đó hệ này sẽ được biểu điễn dưới đạng mô hình trang thái. Trước hết hệ BT gồm cả be thành. phân (Master Slave Môi trường) được mô hình hóa, từ đó một bộ điều khiên sẽ được thiết kế dua trên một biểu thức hàm chỉ phí được xác định trước.
Hệ Bilateral Teleoperation baa gdm tai Robot (aster và Slzve) gồm TRobol Master được đặt tại phỏng điều khiển và Robot Slave được đặt tại hiện trường làm việc. Hệ BT cho phép con người làm việc trong những mỗi trường khắc nghiệt như Trâm lò, đưới biển, môi trường: phóng xạ. với độ chân thực cao thông qua việc điều: khiển tương tác giữa cơn người và robot, Với mỗi thao tác tác động vào Robot Master sẽ được truyền thông đến Robot Slave và từ đỏ ảnh hưởng mỗi trường xưng quanh, ngược lại nếu mỗi uường xung quanh có táo động lên Robot Slave thi nd cũng sẽ truyền ngược trở lại Robot Master, hơn nữa người điều khiển có thể cảm nhận được tác động đó từ môi trường lên Robot để tìm cách xử lý hay Huy đổi quỹ đạo của tay máy Robot, có nhiều nghiên cửu giải quyết các vẫn đề xung quanh hệ BY la én định hệ với thời gian trễ hằng số hoặc thay đổi, điều khiển bám vị trí tương, tác lực giữa 2 roboL, nhiều nghiên cứu để có thể mở rộng và phát triển lý thuyết cũng như thực nghiệm. Nhiệm vụ của bài toán diệu khiển hệ Bilateral Teleoperation.
là hai Robot Master và Slave phai bám được nhau về vị trí và tốc độ, người điều khiến phải câm nhận được tương tác của môi trường làm việc tác động lên Robot Slave, quan trong hon ca 1a sy én định, chất lượng của hệ thống được dựa nhiều vào. lý thuyết thụ động, Figure 3. Vi tri cda Master va Slave khi tín hiệu vào là ham bude nhảy. Vị trí của Master và Slave khi tín hiệu vào là xung chữ nhật Tigure 5.
Vị trí của Master và Slave khi tín hiệu vào là hảm bước nhảy. Figure 6, Vị trị của Mastor và Slave khi tin hiệu vào là xưng chữ nhật. Scatlering két hop voi TDPA 68 Figure. Bién khớp thủ nhất của hai hệ robot.
Biến khớp thứ hai của hai hệ robct. 10, Tare tui nil ha cơn người và môi trường Eigure. Lực thứ hai của con người và môi trường Figure 12. So dé hé théng điều Khiển 2 phía cho hệ I3T.
Lực lác động cũa con người Figure 14. Tham số ước lượng dựa theo bộ điều khiển để nghĩ Tigure 15. óc lệch của các khớp của robot điều khiển và thực thi sử dụng bộ điều khiên đề nghị. Mỏ hình Hunt-CTroaslcy.
Mô hình Maxwell. Mô hình tiêu chuân tuyên tinh đặc. Mé hinh Slave cé tinh đến tác động của mỗi trường. CHUONG 3: ĐIÊU KHIỂN CHO HỆ BILATHRAL TRLHOPERATION.
Về điều khiến tối tru 3.Phương pháp biển phân 3.2,Điều khiến bám tối ưu cho hệ tuyến tính.Tinh 6n định cửa bộ điều khiển bám tôi ưu. Phương pháp biển sóng 49 3. Mô bình động lực học SO 3. Bộ diễu khiển và bộ tỉnh toán.
Điều khiến thích nghỉ 3. Mô hình động lực học 3. Phương pháp diễu khiển thích nghĩ.2522 CHƯƠNG 4: CẤU TRÚC DIỄU KHIỂN VÀ MÔ PHÒNG HỆ THÔNG.1 Cầu trúc điều khiển 4. Các thông số hệ thống 4,1,2, Điễu khiển phía Master.
Điều khiến phía Slave 4. Câu trúc diễu khiển biến sóng. LOI CAM ON Lời đâu tiên, tôi xin gũi lời cằm ơn sâu sắo, chân thành dến thấy giáo hướng dẫn TS. Dao Phuong Nam, thay đã tận nh hướng dẫn và tạo điền kiện thuận lợi cho tôi nhắc nhở và đưa ra những lời khuyên để tôi hoàn thành để tài này.