MỞ ĐẦU Trong giai đoạn hiện nay các hệ thống truyền động có mặt rộng rãi trang các hệ thống, các đây chuyển sẵn xuất công nghiệp, các thiết bị lẻ. Trong kĩ thuật quân sự, các hệ thống truyền động cững có mặt hết sức rộng rãi, đặc biệt là (rang các hệ thống vũ khí, trang bị kỳ thuật, Cùng với sự phát triểu của khoa học và công nghệ, sự thách thức của trang công nghệ cao đòi hỗi các tê thống vũ khí, trang bị kỹ thuật phải ngà càng được nâng cao về các chỉ tiêu chiến - ký thuật, trong đó có độ chính xác và độ tác động nhanh của các hệ thống vũ khí cũng như các phương tiện trinh sát, cảnh giới, phát hiện, bám sát và định vị mục tiêu. Trong khi đó, sự phát triển của khoa học công nghệ cũng tạo ra những khả năng mới trong việc nghiên cứu, thiết kế và chế tạo các hệ thống điều khiển truyền động có độ chính xác cao cho các hệ thống, vũ khí và trang bị kỹ thuật. Các thuật toán và công nghệ diều khiển dã dược tích hợp sến trong gác bộ điều khiểu do các hãng chuyêu về truyền động thiết kế, chế la b.
Can cit vio yeu của các hệ truyền động, cố thể lựa chọn các sắn phẩm sắn có để tích hợp vào thiết bi. Nhờ sự phát triển của công nghệ điều khiển, đổi với các hệ truyền động có chất lượng cao, cùng với động cơ servo một chiêu, động cơ đồng bộ xoay chiều 3 pha thì các thiết bị thủy lực hiện dã và dang được sử dụng rộng rãi, đặc biệt trong các hệ thống có công suất trung bình và lớn. Gác thiết bị thủy lực ính xác rao đặc tính quá độ nhỏ, tác động nhanh công suất lớn, thể tích nhỏ đả được các nhà sản xuất đưa ra thị trường. Việc kết nối với các hệ thống truyền động để đấm bảo chính xác thường không gặp nhiều khó khăn.
Tuy nhiên, khó khăn sảy ra khi đưa các thiết bị này vào các hệ thống truyền động bám, ở đó sự thay đổi liên tục với biên độ lớn của các tham số đầu vào, chịu sự tác động của nhiễu cũng như các yếu tố bất định khác. Trong để tài có phân tích các mặt mạnh và yếu của các hệ bám trước đây và lí do vì sao áp dụng thiết bị thủy lực là hợp lí và cấp thiết cho ki thuật quân sự nói chung và hệ bám sát, tiêu diệt mục tiêu nói riêng. Góp phản vào khả năng hiện đại hóa của quân dội, cãi tiến hoặc in 1di š tạo vũ khí có đặc tính tác ¢ n phù hợp với chiến thuật, cách đánh của người Việt ram. Trong để tài học viên áp dụng phương pháp tham kháo các hệ truyền động bám trong thiết bị quân sự đá được tiếp cận, tim hiển thuật toán điều khiển và những vu nhược điểm của chúng, vận dụng các kiến thức đã học tại trường và sự hướng dẫn, kinh nghiệm thiết kế của giáo viên hướng dẫn dể di dến kết cấu cơ khí và các chỉ tiết Thủy lực cho hệ thống.
Sử dụng phần mềm chuyên dung vé thiết kế cơ khí Solidwoks, để thiết kế trong không gian áo 3d, sử dụng phẩn mềm matlab dé md phong thuật toán điểu khiển, sau cùng cho ra được một thiết kế hệ bám trên cổ sở các thiết bị thấy lực. Do đề lãi mới, lài Hiệu than khảo rất hạn chế, nên hẳn có nhiều sai sối, học viên rất mong có cơ hội được phát triển và đi sâu nghiên cứu hơn nữa vì nếu để tài thành công và được áp dựng thì rất hữu ích cho quân đội và nước nhà. Để tổng hợp các hệ thống điền khiển đáp ứng được các yêu cẩu trên, người ta sử dụng các phương pháp điều khiển khác nhau, phù hợp với từng đối tượng điều khiển cũng như các chỉ tiêu chất lượng mà hệ thống dồi hỏi. Các lệ thống điều kl có thể được thể dưới dạng, kỹ thuật tương, hƑ ÿ thuật số.
Các hệ thống điền khiển Lương tự hoạt động liên tục theo thời các hệ thống điểu khiển số được thực hiện trên cơ sở kỹ thuật vi xứ lý, vi tính, hoạt động gián đoạn theo thời gian theo chu kỳ tính toán của các bộ vi xử lý. Kỹ thuật điều khiến số cho phép loại bỏ nhiều nhược điểm cố hữu của điều khiển tương tự hiện tượng thay đổi hệ số khuyếch dại, trôi dạt diểm làm việc, khó chuẩn hoá thiết bị, khó lặp lại chế độ vận bành. Mặt khác phép thực hủ ¿ thuật loần điều khiểu mới, tao nên các đặc lũnh mới mà c thống điều khiển tương tự không thực hiện được, Trong điều khiển truyền động hiện đại, tín hiệu phẩn hồi (ín hiệu đo lốc độ hoặc giá trị góc quay hay chuyển động. thẳng) sử dụng encoder đã là tín hiệu số.
Chính vì vậy việc áp đụng các bộ điều khiển số trong các hệ thống truyền động hiện đại ngày càng phổ biến. Mặt khác, phân cơ của các hệ thống truyển động sử dụng trong vũ khí, khí tài thường bao gồm các bộ giảm tốc hoặc các cơ cấu cơ khí chuyển từ chuyển dộng quay sung chu: động thẳng và ngược lại. Các cơ cấu mày trên thưc lế thường có khe hữ và. dạng đàn hồi.
y cũng gây ra những ảnh hưởng đến động. học của hệ thống và gây ra sai số hệ thống. Chính vì vậy, việc nghiên cứu để xây dựng các hệ thầy lực có ưu điểm momen lớn trong các chuyển động quay và chuyển động thẳng trực tiếp thay thế hệ truyền động điện trước day là hết sức quan trọng. "trong những năm gần dây, việc cải tiến nâng cấp các hệ thống vũ khí, khí tài hié: nó trong trang bị cũng như ngh n cứu, thiết kế và chế tạo mới các loại vũ khí, khí tài đang được Quân đội quan tám và nhiền cơ sở nghiên ứu đã và đang thực hiện.
Trong các nột dưng nghiên cứu, vấn đề về truyền động luôn có vị trí quan trong như truyền động bệ cho các đài ra đa, các bệ phóng tên lửa, điền khiển súng pháo cũng như các đài quan sát phòng không. Việc nghiên cứu, thiết kế, chế tạo các hệ thống tự động điều khiển truyền động có độ chính xác cao ứng dụng thiết bị thủy lực phục vụ cho các hệ thống vũ khí, trang bị kỹ thuật là hết sức cấp thiết. BS chọn lựa một phương pháp diểu khiển, đối tượng diểu khiển cần dược nghiêu cứu kĩ càng, các phương pháp điều khiển bám trước dãy, thường dư dụng hệ truyền động điện. Các hệ điều khiển động cơ điện một chiều, động cơ điện không đồng bộ (ĐCĐKĐN) đã và đang được sử dựng rất rộng rãi.
Tuy vậy, bên cạnh những ưu điểm, các hệ điều khiển động cơ điện một chiều và ĐCĐKĐI cũng có những nhược điểm. Động cơ một chiểu có chối than, vành góp là bộ phận cần phải bảo dưỡng và thay thế trong quá trình sử dụng. Nhiễu điện từ phát sinh từ chối than, vành góp có thể ảnh hưởng đến sự hoạt động của các thiết bị vô tuyến-điện tử khác. Hệ điểu khiển động cơ điện một chiều thường đi với bộ nguồn một chiều (chỉnh lưu) khá cổng kênh gồm biến áp, câu nắn, tụ lọc.
Những nhược điểm trên có thể coi là đáng kể nếu ứng dụng trong lĩnh vực quân sự. Các bộ điều khiển ĐCĐKĐEB hiện nay lại chưa đáp ứng được các đổi hỏi chất lượng cao của hệ truyền động điện (TĐĐ) bám vì các đặc tính trượt của chúng, TIệ TĐĐ sử dụng động cơ điện đỏng bộ ba pha (ĐCĐĐB5P) khắc phục được những nhược điểm nói trên và cố những tu điểm của cả hai hệ TĐĐÐ động ca điện mét chiéu va DCDKDB. Một số đặc điểm chung của các hệ điền khiển ĐCĐĐH3P: » Gúả nh cơ và động học tốt. » Cấu tạo có độ phức tạp ở mức trung bình.
» Có đôh cao (do khong có cả ỗi than-vành góp), có Hiể lầm việc ở tốc độ cao. ® Hién suat cao ® = Nhiéu điện từ sinh ra nha. Trong lĩnh vực công nghiép, TDD DCDDB3P được sử dụng rất rộng rãi: 'Trong các mấy in nhãn, máy dap, may đóng chai, rôbối, băng tấi, máy cuốn, điều khiển lực căng, các máy móc chuyên dụng. nơi mà quá trình ổn định tốc độ khi điều khiển với tải thay đổi được đưa lên hàng đầu.
Tuy vậy khi áp dụng vào trong hệ chuyển động bán, với đặc tính thông sổ mục tiêu thay đổi và đảo chiều liên tục quanh vị trí cản bằng khiến cho việc chọn lựa động cơ diện vã các bộ diều khiển di kèm cho hệ luôn tính toán trên chế độ bất lợi. hi hoạt động ở chế độ ổn định tốc độ, động cơ điện có lợi thế nhưng khi hoạt động ở chế độ thay đổi tốc độ và chiều quay, mômen liên tục động cơ điện gặp nhiều hạn chế về công suất, độ bên. 'Với đặc tính ổn định tốt ở tốc độ 450 v/ph đến 5000v/ph cộng vớt hạn chế vể khả năng sinh mômen đầu trục, khi chế tạo hệ truyền động điện cho bệ bám, bắt buộc phải dưa vào hộp giảm tốc vào hệ thống. Điều này khiến sai số của hệ tầng cao do khe hở của các bánh răng an khớp.
Việc thay đổi chiều quay liên tục các hộp số nhanh unất. đi đặc tính của mình khiến cho việc tính loan các sai khiển gặp rất nhiều khó khăn. Với những lí do trên, hệ truyển động bám sử dụng động cơ điện khi dược thiết kế Huường, hạn chế rất nhiều về công suất, tải trọng, người ta chỉ tập trung, đưa các thiết bị quan sát gọn nhẹ lên hệ thống, khi đó hệ trở thành hệ thống bám bát và đưa Ta thông số mục tiêu. Chính vì vậy, cùng với sự hướng dân của TS Hoàng Sinh Trường, học viên đã mạnh đạn ứng dụng các thiết bị thủy lực vào thiết kế hệ truyền động điều khiển bám sát mục tiêu trong để tài “điều khiểu bám bảng thiết bị thủy lực”, thống tự động điều khiển truyền động có độ chính xác cao ứng dụng thiết bị thủy lực phục vụ cho các hệ thống vũ khí, trang bị kỹ thuật là hết sức cấp thiết.
BS chọn lựa một phương pháp diểu khiển, đối tượng diểu khiển cần dược nghiêu cứu kĩ càng, các phương pháp điều khiển bám trước dãy, thường dư dụng hệ truyền động điện. Các hệ điều khiển động cơ điện một chiều, động cơ điện không đồng bộ (ĐCĐKĐN) đã và đang được sử dựng rất rộng rãi. Tuy vậy, bên cạnh những ưu điểm, các hệ điều khiển động cơ điện một chiều và ĐCĐKĐI cũng có những nhược điểm. Động cơ một chiểu có chối than, vành góp là bộ phận cần phải bảo dưỡng và thay thế trong quá trình sử dụng.