Luận văn: Mô phỏng động học tay máy 25 bậc tự do khoan lỗ nổ mìn thi công giếng đứng

Luận văn thạc sĩ ngành Cơ điện tử. Mô phỏng động học tay máy 25 bậc tự do ứng dụng trong công nghệ khoan lỗ nổ mìn để thi công giếng đứng.

• Tác giả: Phạm Hoàng Tùng
• Người hướng dẫn: Ts. Nguyễn Thúy Dương
• Trường học: Trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội
• Chuyên ngành: Kỹ Thuật Cơ Điện Tử
• Đề tài: Mô Phỏng Động Học Tay Máy 25 Bậc Tự Do Khoan Lỗ Nổ Mìn Trong Thi Công Giếng Đứng
• Loại tài liệu: Luận Văn Thạc Sĩ Kỹ Thuật
• Năm xuất bản: 2018
• Địa điểm: Hà Nội

Mục lục chi tiết

• LỜI CAM ĐOAN
• DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT
• DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ
• MỞ ĐẦU
• Mục đích nghiên cứu của luận văn
• Phạm vi nghiên cứu
• Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của luận văn
• Ý nghĩa khoa học
• Ý nghĩa thực tiễn
• Phương pháp nghiên cứu của luận văn
• Nội dung của luận văn
• 1. CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ CÔNG NGHỆ KHOAN GIẾNG ĐỨNG
• 1.1. Giới thiệu tổng quan về khoan giếng đứng trong thực tiễn
• 1.2. Công nghệ thi công
• 1.2.1. Công nghệ thủ công khoan giếng ngược
• 1.2.2. Công nghệ thi công sử dụng các thiết bị cắt nghiền đất đá cỡ lớn
• 1.2.3. Công nghệ thi công khoan lỗ nổ mìn
• 1.3. Công nghệ khoan lỗ nổ mìn trong thi công giếng đứng
• 1.4. Các loại robot trong thi công giếng đứng đã được thương mại hóa
• 1.5. Tình hình nghiên cứu trên thế giới và trong nước
• 1.5.1. Tình hình nghiên cứu trên thế giới
• 1.5.2. Tình hình nghiên cứu trong nước
• 1.6. Kết luận chương 1
• 2. CHƯƠNG 2: PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC TAY MÁY
• 2.1. Mô tả cấu tạo và nguyên lý của thiết bị
• 2.1.1. Giải pháp thiết kế robot
• 2.1.2. Cấu tạo và nguyên lý hoạt động của robot
• 2.2. Lược đồ hóa cơ cấu máy
• 2.3. Thiết lập hệ phương trình động học
• 2.4. Thuật toán thiết lập quỹ đạo điểm tác động cuối theo mặt gương nổ mìn
• 2.5. Mô phỏng chuyển động
• 2.6. Kết luận chương 2
• 3. CHƯƠNG 3: TÍNH TOÁN LỰA CHỌN HỆ THỐNG XY LANH THỦY LỰC VÀ MỘT SỐ KHỚP
• 3.1. Đặt vấn đề
• 3.2. Mô hình hóa kết cấu về dạng nguyên lý
• 3.2.1. Khớp vai của thiết bị
• 3.2.2. Khớp cổ tay robot
• 3.2.3. Xy lanh tịnh tiến cẳng tay robot
• 3.3. Tính hành trình xy lanh khớp quay vai
• 3.4. Tính hành trình xy lanh khớp cổ tay
• 3.5. Tính chọn xy lanh
• 3.5.1. Tính toán áp lực lên các xy lanh
• 3.5.2. Tính đường kính xy lanh
• 3.5.3. Tính lưu lượng
• 3.6. Phân tích lực tác động lên một số khớp
• 3.6.1. Khớp xoay lật cánh tay
• 3.6.2. Cụm khớp lật 4
• 3.6.3. Cụm khớp lật 6
• 3.7. Tính toán kết cấu chốt
• 3.8. Tính toán kết cấu tai
• 3.9. Tính chọn xy lanh và một số khớp
• 3.9.1. Tính chọn xy lanh
• 3.9.2. Tính toán lựa chọn một số khớp
• 3.10. Kết luận chương 3
• KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ
• TÀI LIỆU THAM KHẢO

Tóm tắt

I. Tổng quan về luận văn mô phỏng động học tay máy khoan lỗ nổ mìn

Luận văn mô phỏng động học tay máy khoan lỗ nổ mìn là một công trình nghiên cứu quan trọng trong lĩnh vực kỹ thuật cơ điện tử. Tác giả Phạm Hoàng Tùng tại Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội đã thực hiện nghiên cứu chuyên sâu về hệ thống robot khoan lỗ nổ mìn trong thi công giếng đứng. Công trình này nhằm phân tích chi tiết cơ cấu, nguyên lý hoạt động và các thông số kỹ thuật của tay máy robot 25 bậc tự do. Luận văn thạc sĩ này được hoàn thành vào năm 2018 dưới sự hướng dẫn của TS. Nguyễn Thúy Dương, tập trung vào việc mô phỏng và tối ưu hóa quá trình khoan lỗ nổ mìn tự động.

1.1. Mục đích và ý nghĩa nghiên cứu

Mục đích chính của luận văn là mô phỏng động học tay máy robot phục vụ khoan lỗ nổ mìn trong thi công giếng đứng. Ý nghĩa khoa học của công trình nằm ở việc cung cấp mô hình toán học chi tiết cho hệ thống robot phức tạp này. Ý nghĩa thực tiễn thể hiện ở khả năng ứng dụng kết quả nghiên cứu để cải tiến công nghệ khoan lỗ nổ mìn, nâng cao hiệu suất công trình, giảm rủi ro lao động và chi phí thi công.

1.2. Phạm vi và phương pháp nghiên cứu

Phạm vi nghiên cứu bao gồm phân tích kỹ thuật hệ thống robot khoan lỗ nổ mìn 25 bậc tự do và mô phỏng động học tay máy. Phương pháp nghiên cứu sử dụng phân tích lý thuyết, mô hình hóa toán học, và mô phỏng bằng phần mềm Visual Studio 2012 để xây dựng các thuật toán chuyển động phức tạp của robot.

II. Cấu trúc và nguyên lý hoạt động tay máy robot

Cấu trúc tay máy robot trong khoan lỗ nổ mìn được thiết kế với 25 bậc tự do, cho phép thực hiện các chuyển động phức tạp và chính xác. Tay máy bao gồm khớp vai, khớp cổ tay, và cẳng tay được kết nối thông qua hệ thống xy lanh thủy lực. Nguyên lý hoạt động dựa trên động học robot - nghiên cứu mối quan hệ giữa chuyển động các khớp và vị trí của end-effector. Hệ thống này được trang bị các cảm biến để phát hiện vị trí chính xác các khớp d₁, d₅ và các thông số kỹ thuật khác để điều khiển chuyển động tự động.

2.1. Phân tích các khớp chính trong tay máy

Khớp vai có khả năng gật gủ từ góc tối thiểu A đến góc tối đa θ, được điều khiển bởi xy lanh thủy lực. Khớp cổ tay cho phép chuyển động linh hoạt với khoảng cách từ khớp cỗ tay tới khớp cầu là Lₐ. Cẳng tay robot thực hiện chuyển động tịnh tiến trên mặt phẳng xOz, với chiều dài thay đổi từ L_min đến L_max tùy vào lực tác dụng và yêu cầu công tác.

2.2. Hệ thống điều khiển và mô phỏng chuyển động

Quy trình mô phỏng tay máy robot sử dụng phương pháp phân tích động học để tính toán quỹ đạo chuyển động. Giao diện lập trình Visual Studio 2012 được sử dụng để mô phỏng động học tay máy với các thuật toán phức tạp. Hệ thống phương trình động học được thiết lập dựa trên các thông số kỹ thuật để dự báo vị trí và tốc độ chuyển động của robot trong quá trình khoan lỗ nổ mìn.

III. Công nghệ khoan lỗ nổ mìn trong thi công giếng đứng

Công nghệ khoan lỗ nổ mìn là một phương pháp thi công hiện đại được ứng dụng rộng rãi trong các dự án xây dựng giếng đứng. Robot khoan lỗ nổ mìn được sử dụng để khoan các lỗ nổ mìn theo quy trình được lập trình sẵn, đảm bảo độ chính xác cao. Công nghệ này thay thế phương pháp khoan giếng ngược và các kỹ thuật thủ công khác, mang lại hiệu suất cao hơn và an toàn hơn. Các nhà sản xuất lớn như Herrenknecht AG (Đức), Zhangjiakou Xuanbua Huatai Mining (Trung Quốc), và Murray & Roberts đã phát triển các mô hình robot khoan lỗ nổ mìn tiên tiến.

3.1. Các loại robot thương mại hóa

Robot khoan lỗ nổ mìn Robbins 73RM là một trong những thiết bị hàng đầu được sử dụng tại các công ty thi công lớn. Robot SDI của Drill Pangolin cung cấp giải pháp tương tự với các cơ cấu xoay được bố trí tối ưu. Thiết bị khoan robot từ Shangdong Mining Machinery Group cũng là lựa chọn phổ biến trong thi công giếng đứng, với các đặc tính kỹ thuật phù hợp cho công việc khoan lỗ nổ mìn tự động.

3.2. Quy trình thi công và kỹ thuật tối ưu

Quy luật đi chuyển của các cánh tay robot được thiết kế để tối ưu hóa thời gian và chính xác độ vị trí. Phân vùng hoạt động của tay máy được xác định dựa trên hệ chiếu nổ mìn và hộ chiếu công trường. Hệ phương trình động học được thiết lập để điều khiển chuyển động các khớp d₁, d₅ một cách liên động, đảm bảo tay máy hoạt động hiệu quả trong điều kiện thi công khó khăn.

IV. Ứng dụng và triển vọng phát triển công nghệ robot khoan lỗ nổ mìn

Mô phỏng động học tay máy khoan lỗ nổ mìn mở ra nhiều cơ hội để cải tiến và phát triển công nghệ thi công hiện đại. Kết quả nghiên cứu có thể được áp dụng để tối ưu hóa thiết kế robot, giảm tiêu hao năng lượng và tăng độ bền của hệ thống. Công nghệ này đặc biệt quan trọng đối với các dự án xây dựng quy mô lớn như bãi đỗ xe tự động dưới lòng đất và các công trình hạ tầng khác. Phân tích kết cấu tay máy robot bằng phương pháp phân tử hữu hạn giúp đảm bảo an toàn và độ tin cậy của hệ thống trong các điều kiện làm việc khắc nghiệt.

4.1. Tinh hình nghiên cứu quốc tế và trong nước

Nghiên cứu trên thế giới về robot khoan lỗ nổ mìn đã đạt trình độ cao với sự tham gia của các công ty lớn từ Đức, Trung Quốc, và Nam Phi. Tình hình nghiên cứu trong nước đang phát triển, với công trình của Phạm Hoàng Tùng đóng góp quan trọng vào nền tảng lý thuyết và ứng dụng thực tiễn của công nghệ này tại Việt Nam.

4.2. Triển vọng và hướng phát triển tương lai

Triển vọng phát triển của công nghệ khoan lỗ nổ mìn hướng tới tự động hóa hoàn toàn, tích hợp trí tuệ nhân tạo và cảm biến thông minh. Phương pháp phân tích động học có thể được mở rộng để điều khiển các hệ thống robot phức tạp hơn. Nghiên cứu tiếp theo cần tập trung vào tối ưu hóa năng lượng, giảm noise, và phát triển các mô hình dự báo chính xác hơn cho công tác khoan lỗ nổ mìn trong các điều kiện địa chất khác nhau.

Trích đoạn nội dung tài liệu

chương I - - 21 CHUONG2 - PHAN TICH DONG HOC TAY MAY 22 2.1 Mö tả câu tạo và nguyên lý của thiết bi.1 Giải pháp thiết kế robot.2 Cấu tạo và nguyên lý hoạt dong CHA ODO nh. 2 Lunge 46 héa co cdu may - 26 3.3 Thiết lập hệ phương trình động học 30 'Trọng lực của phan tinh xy lanh 1 Góc hợp giữa phương của P và phương của Dị Góc hợp giữa phương của Pịa và phương của Piai Gúc hợp giữa phương của Pu và phương của Pin Góc hợp giữa phương của Ea và phương của Fo Góc hợp giữa phương của lực Ea và trục x Góc hợp giữa phương của khẩu 3 và trục x Trọng lực cña cụm tay khoan Trọng lực của cụm 6 tay 5 Thành phần lực dọc trục của P‹ 'Thành phần lực vuông gỏe của Pe Trọng lực của xy lanh 3 Trọng lực của phần động xy lanh 3 Trọng lực của phần tĩnh xy lạnh 3 Ấp lực xy lanh phải chịu Góc giữa khâu cổ tay và phương thing đứng, Lưực do xy lanh 3 tác dựng lên cơ cầu cỗ tay Thành phần lực dọc trục của Ea Thanh phần lực vuông góc của F4 Góc hợp giữa phương của Pk và phường cửa trục Góc hợp giữa phương của P, và phương của trục Góc hợp giữa phương, của F43 và phương của trục Tải trọng tác dụng lên cơ câu cẵng tay theơ phương thẳng, dừng, Tai trọng tác dụng lên cơ cầu cẵng tay theo phương hợp với trụ x' một góc J› Tải trọng tang hợp tác đựng lên cơ câu cắng tay Thanh phan lực dọc truc của F ‘Thanh phần lực vuông góc của F Góc hợp bơi lực R và phương dọc trục cơ câu cing tay Góc tạo giữa phương của l' vả trục x" T.ực tác động lên chốt trên cụm 2, 4, 6 khoảng cách giữa hai tai cum 2, 4, 6 Đường kinh chết trên cụm 2, 4, 6 án kinh ngoài của tai trên cụm 2, 4, 6 22,742,162 1ián kinh trong của tai trên cụm 2, 4, 6 tia tea, toa Dé day của tại trên cự 2, 4, 6 Độ dày vành tai trên cựm 2, 4, 6 Ủng suất cho phép của trục để trọc đú bản. Tig sual tong đương Ủng suất pháp TỨng suất tiếp vì 'Trọng lực của phan tinh xy lanh 1 Góc hợp giữa phương của P và phương của Dị Góc hợp giữa phương của Pịa và phương của Piai Gúc hợp giữa phương của Pu và phương của Pin Góc hợp giữa phương của Ea và phương của Fo Góc hợp giữa phương của lực Ea và trục x Góc hợp giữa phương của khẩu 3 và trục x Trọng lực cña cụm tay khoan Trọng lực của cụm 6 tay 5 Thành phần lực dọc trục của P‹ 'Thành phần lực vuông gỏe của Pe Trọng lực của xy lanh 3 Trọng lực của phần động xy lanh 3 Trọng lực của phần tĩnh xy lạnh 3 Ấp lực xy lanh phải chịu Góc giữa khâu cổ tay và phương thing đứng, Lưực do xy lanh 3 tác dựng lên cơ cầu cỗ tay Thành phần lực dọc trục của Ea Thanh phần lực vuông góc của F4 Góc hợp giữa phương của Pk và phường cửa trục Góc hợp giữa phương của P, và phương của trục Góc hợp giữa phương, của F43 và phương của trục Tải trọng tác dụng lên cơ câu cẵng tay theơ phương thẳng, dừng, Tai trọng tác dụng lên cơ cầu cẵng tay theo phương hợp với trụ x' một góc J› Tải trọng tang hợp tác đựng lên cơ câu cắng tay Thanh phan lực dọc truc của F ‘Thanh phần lực vuông góc của F Góc hợp bơi lực R và phương dọc trục cơ câu cing tay 'Trọng lực của phan tinh xy lanh 1 Góc hợp giữa phương của P và phương của Dị Góc hợp giữa phương của Pịa và phương của Piai Gúc hợp giữa phương của Pu và phương của Pin Góc hợp giữa phương của Ea và phương của Fo Góc hợp giữa phương của lực Ea và trục x Góc hợp giữa phương của khẩu 3 và trục x Trọng lực cña cụm tay khoan Trọng lực của cụm 6 tay 5 Thành phần lực dọc trục của P‹ 'Thành phần lực vuông gỏe của Pe Trọng lực của xy lanh 3 Trọng lực của phần động xy lanh 3 Trọng lực của phần tĩnh xy lạnh 3 Ấp lực xy lanh phải chịu Góc giữa khâu cổ tay và phương thing đứng, Lưực do xy lanh 3 tác dựng lên cơ cầu cỗ tay Thành phần lực dọc trục của Ea Thanh phần lực vuông góc của F4 Góc hợp giữa phương của Pk và phường cửa trục Góc hợp giữa phương của P, và phương của trục Góc hợp giữa phương, của F43 và phương của trục Tải trọng tác dụng lên cơ câu cẵng tay theơ phương thẳng, dừng, Tai trọng tác dụng lên cơ cầu cẵng tay theo phương hợp với trụ x' một góc J› Tải trọng tang hợp tác đựng lên cơ câu cắng tay Thanh phan lực dọc truc của F ‘Thanh phần lực vuông góc của F Góc hợp bơi lực R và phương dọc trục cơ câu cing tay Góc tạo giữa phương của l' vả trục x" T.ực tác động lên chốt trên cụm 2, 4, 6 khoảng cách giữa hai tai cum 2, 4, 6 Đường kinh chết trên cụm 2, 4, 6 án kinh ngoài của tai trên cụm 2, 4, 6 22,742,162 1ián kinh trong của tai trên cụm 2, 4, 6 tia tea, toa Dé day của tại trên cự 2, 4, 6 Độ dày vành tai trên cựm 2, 4, 6 Ủng suất cho phép của trục để trọc đú bản. Tig sual tong đương Ủng suất pháp TỨng suất tiếp vì 2.4 Thuật toán thiết lâp quỹ đạo diém tac déng cudi theo mat guong né min.5 Mô phỏng chuyển động.

kết luận chương 2 44 CHUONG 3- TINH TOAN LUA CHON HE THONG XY LANH THUY LUC VA MOT SO KHOP.1 Dat van dé Thu “DO 3.3MM6 hình beá kết cầu về đạng nguyên lý TH on testis an AS 3.1 Khớp vai của thiết bị - 45 2.2 Khép cổ tay robot 46 3.3 Xy lạnh tmh liên cẳng tay robot 47 3.3 Tỉnh hành trình xy lanh khớp quay vai.4 Tỉnh hành trình xy lanh khớp cỏ tay.5 Tỉnh chợn xy lanh. Hinh nưec costes SD 3.1 Tính toán áp lục] lên các xy lanh.2 Tỉnh đường kinh xy lanh.3 Tỉnh hưu lượng - él 3.6 Phân tích lực tác động lên một số khớp.1 Khớp xoay lật cánh tay. cài pete OF 3.2 Cum khóp lật 4.3 Cum khớp lật 6.7 Tỉnh Loán kết câu chót 69 3.8 Tỉnh Loài kết CU Uaioe. con heo sieu 3.9 Tính chon xy lanh vẻ một s khớp ¬.1 Tinh chọn xy lanh.2 Tỉnh toán lựa chọn một.

số khớp - 75 Kết luận chương 3 - - - - - 78 KẾT LUẬN VẢ KIÊ 78 TÀI LIỆU THAM KHẢO.~ iti MỤC LỤC LỠI CAM DOAN. DARI MUC CÁC KỸ HIỂU VÁ CHỮ VIŸ av DANH MUC CAC HINH VE. - - - vii TÔI MỞ PAU - 1 Tl. MỤC ĐÍCH NGHIÊN CỨU CỦA LUẬN 11, PHAM VI NGHIÊN CÚU.

Ý NGHĨA KHOA HỌC VÀ THỰC TIẾN CỦA LUẬN VĂN .1 Ý nghĩa khoa học.2 Y nghĩa thực tiễn - - 3 V. PHƯƠNG PHÁT NGHIÊN CỨU CỦA TUẬN VAN 3 VI. NỘI DUNG CỦA LUẬN VĂN. fected CHUONG 1 - TONG QUAN VE CONG NGHE KHOAN GIENG DUNG.1 Giới thiệu tổng quan vẻ khoan giếng đứng trong thực tiễn 5 1.2 Công nghệ thi công, 8 1.1 Công nghệ thủ công khoan giếng ngược 9 1.2 Công nghệ thi công sử dụng các thiết bị cắt nghiền đất đá cỡ lớn.3 Công nghệ thi công khoan lỗ nỗ mìn.3 Công nghệ khoan lỗ nỗ min trong thi công giếng đứng 14 1.4 Các loại robet trong thi công giếng đứng đã được thương mại hóa.5 Tinh hình nghiên cứu trên thế giới và trong nước - - 19 1.1 Tỉnh hình nghiên cứu trên thể giới.2 Tỉnh hinh nghiên cửu trong nước.

Két luận chương I - - 21 CHUONG2 - PHAN TICH DONG HOC TAY MAY 22 2.1 Mö tả câu tạo và nguyên lý của thiết bi.1 Giải pháp thiết kế robot.2 Cấu tạo và nguyên lý hoạt dong CHA ODO nh. 2 Lunge 46 héa co cdu may - 26 3.3 Thiết lập hệ phương trình động học 30 DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ Nội dung ‘Trang linh 1.1 l3ãi đỗ xe tự động dưới lòng đất Automated parking systems for urban Hình 1.2 Jack-hammer trong khoan pha dat da Hình 1.3 Thiết bị Volvo BC210BLC Tình 1.4 Công nghệ khoan giếng ngược Tĩnh 1.5 Công nghệ khoan giéng ngược — khoan robin Hình 1.6 Công nghệ khoan giếng ngược khoan robin Hình 1.7 Thiết bị khoan nghiền đất đá VSMI 8000 của hăng Herrenknecht AG Tình 1.8 Công nghệ khoan nghiên đất đá Tình 1.9 Công nghệ khoan lễ nỗ mìn TRnh 1.10 Hộ chiều nẻ min lin 1.11 Thiết bị khoan Robbins 73RM hiện đang được sử dụng tại Công ty Có phản Sông Đã 10 Tĩnh 1.12 Robot trong khoan né min giéng đímg của hãng Zhangjiakou ‘Xuanbua Huatai Mining & Metallurgical Machinery - Trung, Quée Tình 1.13 Robot trong khoan nỗ min giếng đứng do hing Herrenknecht 16 _AG — Đức sản xuất Tĩnh 1.14 Robot trong khoan nỗ min giếng đứng do hãng Ilerenknecht 16 AG-~ Đức sản xuất Tĩnh 1.18 Robot trong khoan nỗ mìn giếng đứng do hãng Shangdong 17 Mining Machinery Group Trung Quốc sắn xuất Hình 1.16 Robot khoan lỗ nỗ min trong thi céng giếng ding hing Murray 18 & Reberts Tĩnh 1.17 Phân tích kết cầu tay máy Robot bằng phương pháp phân tử hữu hạn 19 linh 2.1 Sơ đồ nguyên lí cơ cấu tay máy robot trong khoan lỗ nỗ mỉn giống đứng, vii 2.4 Thuật toán thiết lâp quỹ đạo diém tac déng cudi theo mat guong né min.5 Mô phỏng chuyển động. kết luận chương 2 44 CHUONG 3- TINH TOAN LUA CHON HE THONG XY LANH THUY LUC VA MOT SO KHOP.1 Dat van dé Thu “DO 3.3MM6 hình beá kết cầu về đạng nguyên lý TH on testis an AS 3.1 Khớp vai của thiết bị - 45 2.2 Khép cổ tay robot 46 3.3 Xy lạnh tmh liên cẳng tay robot 47 3.3 Tỉnh hành trình xy lanh khớp quay vai.4 Tỉnh hành trình xy lanh khớp cỏ tay.5 Tỉnh chợn xy lanh. Hinh nưec costes SD 3.1 Tính toán áp lục] lên các xy lanh.2 Tỉnh đường kinh xy lanh.3 Tỉnh hưu lượng - él 3.6 Phân tích lực tác động lên một số khớp.1 Khớp xoay lật cánh tay.

cài pete OF 3.2 Cum khóp lật 4.3 Cum khớp lật 6.7 Tỉnh Loán kết câu chót 69 3.8 Tỉnh Loài kết CU Uaioe. con heo sieu 3.9 Tính chon xy lanh vẻ một s khớp ¬.1 Tinh chọn xy lanh.2 Tỉnh toán lựa chọn một. số khớp - 75 Kết luận chương 3 - - - - - 78 KẾT LUẬN VẢ KIÊ 78 TÀI LIỆU THAM KHẢO.