Bối cảnh và vấn đề nghiên cứu

Trong xu thế tự động hóa quy trình sản xuất công nghiệp và hiện đại hóa cơ sở vật chất, chuyên ngành Cơ điện tử đóng vai trò quan trọng trong việc tích hợp cơ khí chính xác, điều khiển điện tử và phần mềm. Trong thực tế nhà xưởng, công đoạn phân loại sản phẩm bằng nhân công thủ công đối mặt với nhiều hạn chế: tính chất công việc tuần hoàn, đòi hỏi tập trung cao dễ gây mệt mỏi, sai sót, ảnh hưởng trực tiếp đến chất lượng và uy tín sản xuất. Việc ứng dụng hệ thống tự động nhận dạng và phân loại sản phẩm giúp tăng độ ổn định, vận hành liên tục và tối ưu hóa thời gian chu kỳ sản xuất. Hiện nay, các hệ thống phân loại trong công nghiệp thường dựa trên 3 đặc tính chính: màu sắc, hình dạng và chiều cao.

Đề tài "Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo hệ thống phân loại sản phẩm theo chiều cao" do nhóm sinh viên Khoa Cơ khí – Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội thực hiện dưới sự hướng dẫn của TS. Trần Văn Đua, tập trung giải quyết bài toán phân loại sản phẩm theo 3 cấp độ kích thước chiều cao dựa trên bộ điều khiển lập trình PLC S7-200.

Mục tiêu và nhiệm vụ nghiên cứu của đồ án bao gồm:

  1. Nghiên cứu nguyên lý hoạt động của hệ thống phân loại sản phẩm theo yêu cầu và xử lý các trạng thái vận hành, xây dựng hệ thống linh hoạt, hoạt động ổn định trong môi trường thực nghiệm.
  2. Phân tích và điều khiển hệ thống khí nén gồm 3 xy lanh chấp hành để phân loại phôi theo chiều cao.
  3. Lập trình PLC S7-200 kết nối hệ thống cảm biến quang hồng ngoại để nhận biết chính xác kích thước phôi.
  4. Lập trình điều khiển và xây dựng giao diện giám sát, thống kê số lượng phôi trên phần mềm WinCC (TIA Portal).
  5. Giải quyết các yêu cầu kỹ thuật:
    • Vấn đề cơ khí: Phân tích, tính toán, lựa chọn vật liệu và kết cấu đảm bảo nhỏ gọn, nhẹ, bền, dễ lắp đặt và sửa chữa.
    • Vấn đề điều khiển: Tự động hóa hoàn toàn chu trình cấp phôi, nhận diện và đẩy phôi.
    • Vấn đề an toàn: Đảm bảo an toàn vận hành cho người sử dụng và tránh làm biến dạng, hư hỏng sản phẩm.

Đối tượng và phạm vi nghiên cứu:

  • Đối tượng nghiên cứu: Hệ thống cơ điện tử phân loại sản phẩm theo chiều cao sử dụng cơ cấu chấp hành khí nén và bộ điều khiển PLC.
  • Đối tượng thử nghiệm (phôi): Phôi hình trụ bằng vật liệu nhựa với số lượng 6 phôi (đường kính d = 3 cm), chia thành 3 nhóm kích thước: 2 phôi cao (h = 6 cm), 2 phôi trung bình (h = 4 cm) và 2 phôi thấp (h = 2 cm).
  • Phạm vi cơ khí và tải trọng: Băng tải dẫn động đai vận chuyển phôi có khối lượng dưới 500 gram; mô hình chế tạo ở quy mô phòng thí nghiệm phục vụ học tập và nghiên cứu.
  • Phạm vi không gian và thời gian: Thực hiện tại Khoa Cơ khí, Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội, hoàn thành năm 2023.

Cơ sở lý thuyết và phương pháp

Đồ án xây dựng dựa trên các nền tảng lý thuyết cơ bản về hệ thống tự động hóa, kỹ thuật khí nén, cảm biến công nghiệp và điều khiển logic khả trình:

  • Lý thuyết cảm biến quang hồng ngoại: Hoạt động theo nguyên lý thu phát ánh sáng hồng ngoại (IR). Cảm biến chủ động phát chùm tia qua LED phát, khi gặp vật thể sẽ phản xạ về đầu thu quang, thay đổi trạng thái mức logic ngõ ra cực thu hở (NPN).
  • Cơ sở truyền động khí nén: Sử dụng áp suất khí nén tác động lên piston trong lòng xy lanh hai chiều để chuyển đổi thế năng khí nén thành động năng tịnh tiến của cơ cấu đẩy.
  • Lý thuyết điều khiển lập trình (PLC): Hoạt động dựa trên chu kỳ quét (Scan cycle) gồm: đọc ngõ vào (Inputs) $\rightarrow$ thực thi chương trình logic $\rightarrow$ cập nhật ngõ ra (Outputs).

Phương pháp nghiên cứu được áp dụng:

  1. Phương pháp nghiên cứu lý thuyết:
    • Thu thập, tổng hợp tài liệu chuyên ngành về hệ thống cấp phôi tự động, kết cấu băng tải băng chuyền.
    • Nghiên cứu tập lệnh lập trình PLC Siemens S7-200 và cấu hình truyền thông, thiết kế giao diện HMI/SCADA trên phần mềm WinCC / TIA Portal V16.
    • Phân tích các mô hình phân loại sản phẩm thực tế (phân loại theo màu sắc dùng PLC S7-1200 và cảm biến TCS230, phân loại theo chiều cao dùng vi điều khiển Arduino) để lựa chọn phương án tối ưu.
  2. Phương pháp nghiên cứu thực nghiệm và thiết kế kỹ thuật:
    • Thiết kế 3D mô hình hóa cơ khí, tính chọn công suất động cơ dẫn động và kích thước xy lanh.
    • Đấu nối mạch điện điều khiển, mạch động lực, mạch cấp khí nén.
    • Nạp chương trình điều khiển xuống CPU 224, chạy thử nghiệm với mẫu phôi nhựa thực tế để đánh giá độ tin cậy.

Nguồn dữ liệu: Thông số kỹ thuật từ nhà sản xuất thiết bị (Siemens, Airtac), tài liệu giáo trình Tự động hóa và Cơ điện tử, các kết quả đo đạc trực tiếp trên mô hình chế tạo.

Thiết kế và triển khai hệ thống

Hệ thống được thiết kế tích hợp 4 phân hệ chính: cơ khí, khí nén, hệ thống điện - cảm biến và hệ thống điều khiển - giám sát.

Phân hệ Thiết bị / Linh kiện chính Thông số kỹ thuật chi tiết Chức năng trong hệ thống
Cơ khí & Khung vỏ Khung nhôm định hình, đai truyền, con trượt bi Nhôm định hình chịu lực, băng chuyền tải nhẹ Định vị kết cấu, làm đường dẫn hướng và vận chuyển phôi (< 500g)
Khí nén chấp hành Xylanh tác động kép Mal Airtac (3 chiếc) Áp suất vận hành: 0.02 – 1.0 MPa; Tốc độ: 50 – 750 mm/s; Giảm chấn cao su Đẩy phôi từ khay cấp vào băng chuyền và gạt phôi vào các khay chứa
Khí nén điều khiển Van điện từ 5/2 Airtac 4V210-08, Van điều áp AR2000-02 Áp suất tối đa 1.0 MPa, ren kết nối 13 mm; cuộn coil 24VDC Đảo chiều luồng khí điều khiển xylanh; ổn định áp suất nguồn cấp
Cảm biến nhận diện Cảm biến hồng ngoại chủ động E18-D50NK (4 chiếc) Nguồn 24VDC, ngõ ra NPN cực thu hở, khoảng cách đo 3 – 80 cm, dòng kích 300 mA 01 cảm biến nhận diện phôi tại hộp cấp; 03 cảm biến đặt ở 3 mức cao/trung bình/thấp
Truyền động điện Động cơ điện một chiều (DC) Điện áp 24VDC, công suất ~10W Dẫn động trục chủ động của băng tải qua dây đai
Điều tốc & Nguồn Mạch hạ áp Buck DC-DC LM2596, Nguồn tổ ong 24V LM2596: In 3–40V, Out điều chỉnh, dòng max 3A; Nguồn: 24VDC – 10A (240W) Ổn định tốc độ động cơ băng tải; chuyển đổi điện lưới 220VAC thành 24VDC
Điều khiển trung tâm PLC Siemens S7-200 (CPU 224 AC/DC/RLY, mã 214-1BD21-0XB0) 14 ngõ vào DC, 10 ngõ ra Relay (24VDC/2A), bộ nhớ lệnh 4096 words, thời gian xử lý 0.37 µs Xử lý tín hiệu cảm biến, thực thi thuật toán điều khiển cơ cấu chấp hành
Giám sát SCADA Phần mềm Step7-Micro/WIN, TIA Portal V16 / WinCC Kết nối máy tính qua cáp PC/PPI (chuyển đổi RS232/RS485) Lập trình logic (LAD/STL/FBD), hiển thị giao diện giám sát và đếm phôi

Quy trình vận hành điều khiển:

  1. Nhấn nút START: Nguồn 24VDC cấp cho động cơ quay kéo băng chuyền vận hành liên tục qua mạch điều tốc LM2596.
  2. Cấp phôi: Khi đặt phôi vào hộp cấp, cảm biến hồng ngoại tại hộp cấp kích hoạt ngõ vào PLC $\rightarrow$ PLC kích van điện từ 5/2 đưa piston đẩy phôi rơi xuống băng chuyền.
  3. Nhận dạng và phân loại:
    • Ba cảm biến hồng ngoại E18-D50NK được bố trí dọc theo chiều dài băng tải ở các cao độ tương ứng: Cao ($h_1$), Trung bình ($h_2$), Thấp ($h_3$).
    • Nếu là phôi cao: Kích hoạt cảm biến ở vị trí cao $\rightarrow$ PLC phát lệnh kích van điều khiển xylanh số 1 đẩy phôi vào khay chứa phôi cao, đồng thời biến đếm phôi cao trên WinCC tăng 1 đơn vị.
    • Nếu là phôi trung bình: Đi qua vị trí cảm biến cao mà không tác động, khi đến vị trí cảm biến trung bình sẽ kích hoạt tín hiệu $\rightarrow$ PLC điều khiển xylanh số 2 đẩy phôi vào khay trung bình, biến đếm phôi trung bình tăng 1.
    • Nếu là phôi thấp: Không tác động cảm biến cao và trung bình, đi qua cảm biến thấp ở cuối hành trình và rơi vào khay chứa phôi thấp ở cuối băng chuyền, biến đếm phôi thấp tăng 1.
  4. Nhấn nút STOP: Ngắt toàn bộ cơ cấu chấp hành, băng chuyền dừng lại ngay lập tức.

Nội dung chính theo từng chương

Chương 1: Tổng quan về hệ thống phân loại sản phẩm theo chiều cao

Chương 1 trình bày tính cấp thiết của tự động hóa trong sản xuất công nghiệp và vai trò của ngành Cơ điện tử. Tác giả tiến hành khảo sát và so sánh 3 mô hình phân loại tự động phổ biến:

  • Hệ thống phân loại theo màu sắc: Dùng cảm biến quang màu TCS230, PLC S7-1200 và 3 piston. Hệ thống có độ chính xác cao, kết nối mạng linh hoạt nhưng giá thành cao, số lượng màu phân loại hạn chế và thuật toán lập trình phức tạp.
  • Hệ thống phân loại theo chiều cao dùng PLC: Sử dụng cảm biến hồng ngoại, PLC S7-200 và 2-3 xylanh khí nén. Ưu điểm là hoạt động ổn định, kết cấu cơ khí gọn nhẹ, dễ lắp ráp, chi phí vừa phải, phù hợp ứng dụng thực tế quy mô vừa và nhỏ.
  • Hệ thống phân loại theo chiều cao dùng Arduino: Kết hợp vi điều khiển Arduino Uno, cảm biến hồng ngoại và động cơ bước gạt phôi. Ưu điểm là chi phí thấp, lập trình đơn giản nhưng độ bền công nghiệp không cao, dễ chập cháy và tồn tại sai số khi vận hành lâu dài.

Từ việc phân tích so sánh, nhóm tác giả xác định đề tài tập trung vào phương án thiết kế hệ thống phân loại sản phẩm theo chiều cao sử dụng PLC S7-200. Chương này cũng xác định rõ mục tiêu, phương pháp, ý nghĩa thực tiễn và giới hạn nghiên cứu đối với phôi nhựa 3 cấp kích thước (cao 6 cm, trung bình 4 cm, thấp 2 cm; đường kính 3 cm).

Chương 2: Cơ sở lý thuyết

Chương 2 cung cấp cơ sở kỹ thuật chi tiết về các phần tử cấu thành hệ thống:

  • Sơ đồ khối hệ thống gồm 6 khối chức năng: Khối nguồn (220VAC và 24VDC), Khối cảm biến (4 cảm biến hồng ngoại), Khối xử lý trung tâm (PLC S7-200 CPU 224), Khối vận hành/điều khiển (nút nhấn), Khối chấp hành (băng chuyền, động cơ DC, van 5/2, rơ le, xylanh khí nén) và Khối giám sát (giao diện WinCC).
  • Cảm biến quang hồng ngoại E18-D50NK: Nêu rõ cấu tạo (đèn LED phát, đầu thu quang, điện trở, dây dẫn), sơ đồ chân (Nâu: +24VDC, Xanh dương: GND/0V, Đen: ngõ ra NPN) và khoảng cách đo điều chỉnh từ 3 đến 80 cm.
  • Cơ cấu chấp hành khí nén: Trình bày nguyên lý xy lanh tác động kép Mal Airtac, van điều áp AR2000-02 (dải áp suất 0-10 kgf/cm²), van điện từ đảo chiều 5/2 Airtac 4V210-08.
  • Động cơ DC và mạch điều tốc: Cấu tạo rotor, stator, cổ góp than; nguyên lý điều chỉnh tốc độ bằng điện áp phần ứng thông qua mạch hạ áp Buck LM2596 (nguồn vào 3-40V, công suất 15W, dòng max 3A).
  • Nguồn tổ ong 24V 10A (240W): Cơ chế chuyển đổi nguồn xung, bảo vệ quá tải, ngắn mạch.
  • Bộ điều khiển PLC Siemens S7-200 CPU 224: Phân tích cấu trúc phần cứng (14 ngõ vào logic, 10 ngõ ra relay, bộ nhớ 4096 words chương trình / 2560 words dữ liệu, thời gian lệnh 0.37 µs), nguyên lý bus truyền thông (Data bus, Address bus, Control bus, System bus), các ngôn ngữ lập trình (LAD, STL, FBD) và môi trường phần mềm Step7-Micro/WIN, TIA Portal V16.

Chương 3: Thiết kế hệ thống phân loại sản phẩm theo chiều cao

Chương 3 đi sâu vào tính toán và thiết kế chi tiết từng phân hệ:

  • Thiết kế cơ khí: Mô hình hóa hệ thống 3D; lựa chọn vật liệu khung nhôm định hình, các chi tiết ghép nối cơ khí, con trượt bi, máng trượt và hộp cấp phôi tự động. Tính toán tải trọng và hành trình dịch chuyển của piston khí nén.
  • Thiết kế hệ thống điều khiển: Xây dựng lưu đồ thuật toán điều khiển tổng thể; phân cổng vào/ra (I/O) cho CPU 224; thiết kế mạch khí nén cấp nguồn qua van điều áp và hệ thống chia khí cho các van 5/2; thiết kế giao diện giám sát WinCC hiển thị trạng thái vận hành và các bộ đếm sản phẩm.
  • Thiết kế hệ thống điện: Lựa chọn động cơ giảm tốc DC 24V cho băng tải; thiết kế sơ đồ đấu nối cảm biến E18-D50NK (mạch trở kéo), rơ le trung gian, van điện từ 5/2 và mạch bảo vệ nguồn bằng cầu chì.

Chương 4: Chế tạo mô hình, thực nghiệm và đánh giá hệ thống phân loại sản phẩm theo chiều cao

Chương 4 mô tả quá trình gia công, lắp ráp và thử nghiệm thực tế:

  • Chế tạo phần cứng cơ khí: Lắp ghép khung băng tải, gia công đế đỡ và chân đỡ xylanh khí nén, chân đỡ cảm biến, lắp ráp cụm hộp cấp phôi và máng trượt dẫn hướng phôi sau phân loại.
  • Lắp đặt hệ thống khí nén và điện: Đi dây ống dẫn khí từ bình tích áp qua van điều áp tới cụm van đảo chiều 5/2; đấu nối dây tín hiệu từ 4 cảm biến về cổng ngõ vào PLC, đấu nối ngõ ra điều khiển cuộn coil qua rơ le trung gian; tích hợp nút nhấn ON/OFF và hộp nguồn tổ ong 24V.
  • Thực nghiệm và đánh giá: Tiến hành nạp chương trình điều khiển, chạy thử nghiệm liên tục với bộ mẫu 6 phôi nhựa ở các kích thước khác nhau. Đánh giá khả năng nhận diện của cảm biến, độ nhạy và thời gian đáp ứng của xylanh khí nén, kiểm tra tính đồng bộ của số liệu hiển thị trên màn hình giám sát WinCC.

Kết quả và đóng góp

Kết quả kỹ thuật đạt được:

  • Chế tạo hoàn chỉnh mô hình phần cứng hệ thống phân loại sản phẩm theo chiều cao hoạt động tự động, kích thước nhỏ gọn, kết cấu vững chắc nhờ khung nhôm định hình.
  • Ứng dụng thành công PLC Siemens S7-200 CPU 224 kết hợp 4 cảm biến hồng ngoại E18-D50NK và 3 xy lanh khí nén Mal Airtac, thực hiện chính xác chu trình: cấp phôi tự động $\rightarrow$ vận chuyển băng tải $\rightarrow$ nhận diện chiều cao $\rightarrow$ phân loại vào đúng 3 khay chứa tương ứng với 3 mức kích thước phôi (6 cm, 4 cm, 2 cm).
  • Xây dựng mạch điều tốc động cơ DC 24V bằng module LM2596, cho phép điều chỉnh tốc độ băng chuyền linh hoạt phù hợp với nhịp làm việc của cơ cấu đẩy khí nén.
  • Thiết lập giao diện giám sát WinCC kết nối với PLC S7-200, hiển thị trực quan trạng thái hệ thống và thống kê chính xác số lượng từng loại phôi được phân loại.

Đóng góp của đồ án:

  • Về mặt khoa học: Đóng góp một thiết kế hoàn chỉnh về mô hình tích hợp Cơ - Điện - Khí nén - Lập trình điều khiển và Giám sát SCADA ở quy mô nhỏ, chứng minh tính khả thi của việc ứng dụng PLC trong các bài toán phân loại hình học.
  • Về mặt thực tiễn: Cung cấp tài liệu kỹ thuật, sơ đồ nguyên lý và quy trình chế tạo rõ ràng, giúp các nhà thiết kế, kỹ sư và sinh viên nắm bắt cấu tạo, nguyên lý vận hành để phát triển các dây chuyền phân loại công nghiệp với năng suất cao hơn.

Hạn chế và hướng nghiên cứu tiếp

Hạn chế của đề tài:

  • Độ chính xác cơ khí ở mức mô hình học tập: Các chi tiết cơ khí gia công đơn giản, độ chính xác lắp ráp chưa đạt tiêu chuẩn công nghiệp nặng.
  • Cảm biến tiệm cận hồng ngoại sử dụng loại phổ thông (E18-D50NK), hoạt động tốt nhất trong điều kiện môi trường ổn định, dễ bị ảnh hưởng nếu môi trường có nhiệt độ cao hoặc có nhiều nguồn sáng gây nhiễu.
  • Giới hạn tải trọng và công suất: Băng tải chỉ đáp ứng vận chuyển các loại phôi nhẹ có khối lượng dưới 500 gram; các công thức tính toán tải trọng động lực học còn ở mức đơn giản.
  • Khả năng xử lý của phần cứng: PLC S7-200 là dòng thiết bị đời cũ, tập lệnh và tốc độ truyền thông hạn chế hơn so với các dòng PLC hiện đại (như S7-1200, S7-1500).

Hướng mở rộng và phát triển:

  • Nâng cấp hệ thống điều khiển lên các dòng PLC thế hệ mới (Siemens S7-1200 hoặc S7-1500) để nâng cao tốc độ xử lý, mở rộng giao thức truyền thông mạng công nghiệp (Profinet, Ethernet).
  • Thay thế hoặc kết hợp cảm biến quang bằng hệ thống xử lý ảnh (Camera / Machine Vision) để nhận dạng đồng thời cả chiều cao, màu sắc, khuyết tật và biên dạng hình học phức tạp của sản phẩm.
  • Gia cố kết cấu cơ khí chịu tải cao, nâng cấp động cơ kéo và hệ thống cấp khí nén công nghiệp để đáp ứng phân loại sản phẩm có khối lượng lớn trong môi trường nhà máy thực tế.
  • Tích hợp thêm các cánh tay robot thông minh để bốc dỡ, xếp dỡ phôi tự động sau khi phân loại.

Giá trị tham khảo

Đồ án là tài liệu tham khảo hữu ích cho:

  • Sinh viên chuyên ngành Cơ điện tử, Kỹ thuật Cơ khí, Tự động hóa và Điện tử công nghiệp đang thực hiện đồ án môn học, đồ án tốt nghiệp liên quan đến hệ thống băng tải, khí nén và lập trình PLC.
  • Giảng viên và kỹ thuật viên phòng thí nghiệm cần tài liệu hướng dẫn xây dựng mô hình thực hành tích hợp giữa cơ cấu chấp hành khí nén (xy lanh, van 5/2) với bộ điều khiển PLC S7-200 và phần mềm giám sát WinCC.
  • Các nội dung có giá trị tham khảo cao trong văn bản gồm: Sơ đồ đấu nối ngõ vào/ngõ ra của CPU 224, mạch giao tiếp cảm biến NPN với PLC, sơ đồ cấp khí nén cho cụm xylanh tác động kép, và giải pháp điều tốc động cơ DC dùng mạch hạ áp LM2596.

Câu hỏi thường gặp

1. Hệ thống sử dụng loại cảm biến nào để nhận biết chiều cao phôi và nguyên lý hoạt động của nó ra sao?
Hệ thống sử dụng cảm biến quang hồng ngoại chủ động model E18-D50NK với ngõ ra dạng NPN cực thu hở, nguồn cấp 24VDC và khoảng cách phát hiện có thể điều chỉnh từ 3 đến 80 cm qua biến trở. Ba cảm biến được bố trí dọc theo băng tải ở ba độ cao khác nhau. Khi phôi đi ngang qua, ánh sáng hồng ngoại từ LED phát phản xạ từ bề mặt phôi vào đầu thu, làm thay đổi trạng thái tín hiệu ngõ ra đưa về ngõ vào của PLC S7-200 để nhận dạng mức chiều cao tương ứng.

2. Kích thước và quy cách của các mẫu phôi thực nghiệm trong đồ án được quy định như thế nào?
Mô hình sử dụng tổng cộng 6 phôi hình trụ bằng vật liệu nhựa, tất cả đều có đường kính đáy $d = 3\text{ cm}$, được chia thành 3 nhóm chiều cao: 2 phôi cao ($h = 6\text{ cm}$), 2 phôi trung bình ($h = 4\text{ cm}$) và 2 phôi thấp ($h = 2\text{ cm}$).

3. Cơ cấu chấp hành gạt sản phẩm sử dụng linh kiện khí nén nào?
Hệ thống sử dụng 3 xylanh khí nén tác động kép Mal Airtac (áp suất làm việc 0.02 – 1.0 MPa, tốc độ piston 50 – 750 mm/s) kết hợp với các van điện từ đảo chiều 5/2 model Airtac 4V210-08 và van điều áp AR2000-02 để phân phối khí nén đẩy piston ra/vào.

4. Vì sao nhóm tác giả lựa chọn mạch hạ áp LM2596 cho phần động cơ băng tải?
Vì băng chuyền có kết cấu nhẹ, tải trọng vận chuyển dưới 500 gram và yêu cầu chạy liên tục với công suất nhỏ (~10W), nhóm sử dụng động cơ điện một chiều 24VDC kết hợp mạch hạ áp DC-DC LM2596 (dòng đáp ứng tối đa 3A, hiệu suất 92%, công suất 15W) để điều chỉnh điện áp phần ứng, từ đó thay đổi tốc độ quay của động cơ một cách đơn giản, kinh tế và ổn định.

Kết luận

Đồ án tốt nghiệp "Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo hệ thống phân loại sản phẩm theo chiều cao" đã hoàn thành toàn diện các mục tiêu nghiên cứu từ thiết kế 3D, tính chọn thiết bị cơ khí - điện - khí nén đến gia công, lắp ráp và thử nghiệm mô hình thực tế. Việc kết hợp PLC Siemens S7-200 CPU 224, cảm biến hồng ngoại E18-D50NK và xy lanh khí nén tác động kép đã chứng minh tính chính xác, ổn định trong việc phân loại phôi nhựa theo 3 cấp độ kích thước và giám sát số liệu qua WinCC. Mặc dù còn hạn chế về tải trọng vận chuyển và chuẩn công nghiệp của cảm biến, đề tài là một tài liệu kỹ thuật có giá trị thực tiễn cao, đóng vai trò nền tảng cho việc phát triển các dây chuyền phân loại tự động hóa quy mô công nghiệp lớn hơn.