Bối cảnh và vấn đề nghiên cứu

Trong bối cảnh công nghệ tự động hóa và kỹ thuật robot ngày càng phát triển, robot di động tự hành đóng vai trò quan trọng trong việc tối ưu hóa quy trình sản xuất, vận chuyển và hỗ trợ đời sống sinh hoạt. Việc phát triển các hệ thống tự hành có khả năng bám quỹ đạo (dò đường/dò line) và phát hiện, né tránh chướng ngại vật là nền tảng cơ bản trong kỹ thuật điều khiển và tự động hóa. Đồ án chuyên ngành thuộc Khoa Công nghệ Điện – Điện tử, Trường Đại học Công Thương TP.HCM được thực hiện bởi sinh viên Ngô Nguyễn Vương Quân dưới sự hướng dẫn của TS. Văn Tấn Lượng nhằm nghiên cứu, chế tạo mô hình robot di động tích hợp cơ cấu vận hành tự động.

Nhiệm vụ và mục tiêu nghiên cứu cụ thể được xác định bao gồm:

  1. Nghiên cứu nguyên lý hoạt động, thông số kỹ thuật và phương pháp điều khiển các linh kiện điện tử, cơ cấu chấp hành và vi điều khiển trong hệ thống robot.
  2. Thiết kế và thi công hệ thống phần cứng bao gồm: mạch điều khiển trung tâm sử dụng vi điều khiển ATmega328 trên nền tảng board mạch Arduino Uno R3, mạch điều khiển công suất động cơ L298N, khối cảm biến quang điện thu phát hồng ngoại (TCRT5000), cảm biến siêu âm phát hiện vật cản và cơ cấu cấp nguồn bằng pin Lithium-ion 18650.
  3. Xây dựng thuật toán điều khiển, lưu đồ giải thuật và viết chương trình nhúng bằng ngôn ngữ C/C++ trên môi trường Arduino IDE để robot có thể tự động bám vạch kẻ định sẵn, nhận biết vật cản ở khoảng cách an toàn và kết hợp cơ cấu cánh tay máy gắp mẫu vật.
  4. Nâng cao kỹ năng lập trình vi điều khiển, phân tích và xử lý tín hiệu số/analog, đồng thời đánh giá độ ổn định của hệ thống trong điều kiện vận hành thực tế.

Đối tượng nghiên cứu của đồ án là các giải pháp kỹ thuật liên quan đến nhận dạng đường dẫn, xử lý tín hiệu cảm biến hồng ngoại/siêu âm, phương pháp điều chế độ rộng xung (PWM) để điều khiển vận tốc và hướng quay của động cơ một chiều (DC). Phạm vi nghiên cứu tập trung vào mô hình robot xe 2 bánh chủ động kết hợp bánh dẫn hướng, hoạt động trong không gian mặt phẳng thí nghiệm với vạch dẫn màu tương phản và vật cản cố định, được hoàn thành vào tháng 10 năm 2024.

Cơ sở lý thuyết và phương pháp

Đồ án dựa trên nền tảng lý thuyết về hệ thống điều khiển nhúng, kỹ thuật điện tử công suất và nguyên lý cảm biến quang điện:

  • Nguyên lý vi điều khiển AVR: Sử dụng vi điều khiển 8-bit ATmega328P với kiến trúc RISC, hoạt động ở tần số 16 MHz, xử lý các tác vụ đọc dữ liệu vào/ra (Digital/Analog I/O), xử lý ngắt và phát xung điều khiển PWM.
  • Kỹ thuật điều khiển động cơ DC bằng mạch cầu H và PWM: Ứng dụng IC điều khiển công suất L298N tích hợp 2 mạch cầu H hoàn chỉnh. Chiều quay của động cơ được điều khiển bằng cách chuyển trạng thái logic của các khóa bán dẫn (đảo chiều điện áp phần ứng). Tốc độ động cơ được điều khiển thông qua phương pháp điều chế độ rộng xung (Pulse Width Modulation - PWM), dựa trên việc thay đổi chu kỳ làm việc (duty cycle) để điều chỉnh điện áp trung bình cấp cho động cơ. Tần số xung được xác định theo công thức: $$F = \frac{1}{T} = \frac{1}{T_{\text{on}} + T_{\text{off}}}$$
  • Nguyên lý cảm biến hồng ngoại thu phát (TCRT5000): Cảm biến hoạt động dựa trên sự tương phản phản xạ ánh sáng hồng ngoại. Mắt phát LED phát ra bức xạ hồng ngoại; khi gặp bề mặt sáng màu, tia hồng ngoại phản xạ lại mắt thu làm thay đổi điện áp đầu ra qua mạch so sánh LM393 (xuất mức logic HIGH/1). Khi gặp bề mặt tối màu (vạch line đen), ánh sáng bị hấp thụ, mắt thu không nhận được tín hiệu phản xạ (xuất mức logic LOW/0).
  • Nguyên lý lưu trữ và phân phối năng lượng: Hệ thống sử dụng pin Lithium-ion 18650 kết hợp cùng mạch ổn áp/giảm áp DC-DC để cung cấp mức điện áp ổn định cho khối điều khiển (5V) và khối động lực (5V - 12V).

Phương pháp nghiên cứu được triển khai trong đồ án gồm:

  • Phương pháp thu thập và hệ thống hóa lý thuyết: Nghiên cứu tài liệu kỹ thuật của các dòng vi điều khiển AVR, datasheet linh kiện (L298N, TCRT5000, ATmega328P, pin 18650).
  • Phương pháp phân tích - tổng hợp và thiết kế hệ thống: Tính toán các thông số điện áp, dòng tiêu thụ của mạch logic và mạch công suất; thiết kế sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển và lưu đồ giải thuật điều khiển phân tầng.
  • Phương pháp thực nghiệm và quan sát khoa học: Lắp ráp mô hình thực tế, nạp chương trình điều khiển, đo đạc phản hồi cảm biến và hiệu chỉnh các thông số xung PWM để robot di chuyển bám đường ổn định, phản hồi chính xác khi gặp vật cản.

Thiết kế và triển khai

Hệ thống được thiết kế theo cấu trúc module hóa, phân tách rõ ràng giữa khối xử lý trung tâm, khối cảm biến nhận dạng, khối điều khiển công suất và khối nguồn năng lượng. Đặc biệt, hệ thống phần cứng sử dụng hai bộ vi điều khiển Arduino hoạt động độc lập nhằm phân chia nhiệm vụ giữa phần di chuyển tự hành và phần điều khiển cánh tay gắp mẫu vật.

1. Thông số kỹ thuật của các module phần cứng

Thành phần linh kiện Thông số kỹ thuật chính Vai trò trong hệ thống
Bo mạch Arduino Uno R3 Vi điều khiển ATmega328P (8-bit), tần số 16MHz, Flash 32KB, SRAM 2KB, EEPROM 1KB, 14 chân Digital I/O (6 chân PWM), 6 chân Analog (10-bit), điện áp hoạt động 5VDC, dòng tối đa mỗi chân I/O là 30-40mA. Đọc tín hiệu cảm biến, thực thi thuật toán điều khiển, xuất xung PWM và mức logic điều hướng động cơ.
Module công suất L298N Tích hợp 2 mạch cầu H, dải điện áp công suất 5V – 35V, dòng đỉnh 2A mỗi cầu H, công suất cực đại 25W, điện áp mức logic 5V – 7V. Nhận tín hiệu điều khiển từ Arduino (chân IN1, IN2, IN3, IN4, ENA, ENB) để đóng ngắt động cơ DC.
Cảm biến hồng ngoại TCRT5000 Tích hợp IC so sánh LM393, điện áp hoạt động 3.3V – 5VDC, dòng hoạt động < 20mA, khoảng cách phát hiện 1mm – 2.5mm, ngõ ra Digital (0 và 1). Nhận diện vạch dẫn đường thông qua độ hấp thụ bức xạ hồng ngoại của bề mặt.
Động cơ DC giảm tốc V1 & Bánh xe Tỉ số truyền hộp số nhựa 1:48, điện áp hoạt động 3V – 9VDC, tốc độ không tải 125 vòng/phút (tại 3V) và 208 vòng/phút (tại 5V), dòng tiêu thụ 110mA – 200mA, đường kính bánh xe 65mm. Tạo lực kéo di chuyển và thay đổi hướng đi bằng phương pháp vi sai tốc độ giữa hai bánh.
Cảm biến khoảng cách siêu âm Gồm chân phát (trigPin) và chân thu (echoPin), tính toán khoảng cách vật cản. Phát hiện vật cản phía trước robot ở ngưỡng cài đặt (< 20cm).
Nguồn cấp Pin 18650 Pin sạc Lithium-ion Panasonic dung lượng 6800mAh, điện áp danh định 3.7V (sạc đầy đạt 4.2V), dòng xả liên tục 5A (tối đa 10A). Cung cấp nguồn năng lượng cho toàn bộ hệ thống mạch điều khiển và động cơ.

2. Sơ đồ kết nối chân vi điều khiển và logic điều khiển

Phần mềm điều khiển robot được cấu hình các chân tín hiệu trên bo mạch vi điều khiển Arduino như sau:

  • Chân cảm biến dò line trái (leftLineSensor): Chân Digital 2 (Input).
  • Chân cảm biến dò line phải (rightLineSensor): Chân Digital 3 (Input).
  • Chân phát siêu âm (trigPin): Chân Digital 9 (Output).
  • Chân nhận siêu âm (echoPin): Chân Digital 10 (Input).
  • Chân điều khiển động cơ trái tiến (motorLeftForward): Chân Digital 4 (Output).
  • Chân điều khiển động cơ trái lùi (motorLeftBackward): Chân Digital 5 (Output).
  • Chân điều khiển động cơ phải tiến (motorRightForward): Chân Digital 6 (Output).
  • Chân điều khiển động cơ phải lùi (motorRightBackward): Chân Digital 7 (Output).
// Bảng ánh xạ trạng thái điều khiển di chuyển
void moveForward() {
    digitalWrite(motorLeftForward, HIGH);
    digitalWrite(motorLeftBackward, LOW);
    digitalWrite(motorRightForward, HIGH);
    digitalWrite(motorRightBackward, LOW);
}

void turnLeft() {
    digitalWrite(motorLeftForward, LOW);
    digitalWrite(motorLeftBackward, HIGH);
    digitalWrite(motorRightForward, HIGH);
    digitalWrite(motorRightBackward, LOW);
}

void turnRight() {
    digitalWrite(motorLeftForward, HIGH);
    digitalWrite(motorLeftBackward, LOW);
    digitalWrite(motorRightForward, LOW);
    digitalWrite(motorRightBackward, HIGH);
}

void stopMotors() {
    digitalWrite(motorLeftForward, LOW);
    digitalWrite(motorLeftBackward, LOW);
    digitalWrite(motorRightForward, LOW);
    digitalWrite(motorRightBackward, LOW);
}

Thuật toán vận hành liên tục kiểm tra khoảng cách từ cảm biến siêu âm. Nếu khoảng cách < 20 cm, robot kích hoạt hàm ngắt động cơ (stopMotors()) và chuyển sang chương trình tránh vật cản (avoidObstacle()). Trong trường hợp đường đi an toàn, hệ thống đọc trạng thái của hai cảm biến hồng ngoại:

  • leftState == HIGH và rightState == HIGH: Cả hai cảm biến nằm trên đường hợp lệ, robot kích hoạt moveForward().
  • leftState == LOW và rightState == HIGH: Cảm biến trái lệch khỏi vạch, robot kích hoạt turnLeft() để điều chỉnh quỹ đạo về bên trái.
  • leftState == HIGH và rightState == LOW: Cảm biến phải lệch khỏi vạch, robot kích hoạt turnRight() để điều chỉnh quỹ đạo về bên phải.
  • Trường hợp không phát hiện vạch dẫn (cả hai cảm biến đều LOW), hệ thống kích hoạt lệnh dừng động cơ (stopMotors()).

Nội dung chính theo từng chương

CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI

Chương 1 trình bày bối cảnh ra đời của các hệ thống tự hành và robot dò đường trong công nghiệp cũng như đời sống. Tác giả phân tích các ứng dụng điển hình như xe tự hành AGV vận chuyển hàng hóa trong kho bãi, ô tô tự lái, và robot hút bụi lau nhà thông minh. Đề tài xác định rõ mục tiêu nghiên cứu là làm chủ kỹ thuật điều khiển vi điều khiển AVR trên nền tảng Arduino, kết hợp xử lý cảm biến quang điện và siêu âm để giải quyết bài toán bám line và né vật cản. Các phương pháp nghiên cứu được xác lập bao gồm thu thập dữ liệu, phân loại hệ thống hóa lý thuyết và thực nghiệm mô hình vật lý.

CHƯƠNG 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT VÀ PHẦN CỨNG HỆ THỐNG

Nội dung chương này đi sâu vào phân tích cấu tạo, thông số kỹ thuật và cơ chế hoạt động của toàn bộ các linh kiện cấu thành hệ thống:

  • Phân tích cấu trúc vi điều khiển ATmega328P, các cổng giao tiếp ngoại vi (UART qua chân 0-RX, 1-TX; SPI qua các chân 10, 11, 12, 13; I2C qua chân A4-SDA, A5-SCL) và các cảnh báo an toàn về giới hạn điện áp, dòng điện (dòng ra cực đại 40mA mỗi chân I/O, không cấp ngược áp).
  • Môi trường lập trình Arduino IDE, quy trình biên dịch mã nguồn thành mã máy dạng Hex nạp vào bộ nhớ vi điều khiển qua cổng USB.
  • Nguyên lý vận hành của mạch cầu H trong IC L298N, cấu tạo cơ điện của động cơ DC giảm tốc V1 (tỉ số truyền 1:48) và nguyên lý điều khiển băm xung PWM để thay đổi tốc độ quay của động cơ.
  • Cơ chế nhận dạng của cảm biến hồng ngoại TCRT5000 qua mạch so sánh ngưỡng LM393; đặc tính phóng/nạp, dung lượng và lưu ý phòng chống cháy nổ ngắn mạch của cell pin Lithium-ion 18650 Panasonic 6800mAh.

CHƯƠNG 3. THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG MẠCH

Chương 3 mô tả cấu trúc phần cứng và thiết kế hệ thống của mô hình:

  • Trình bày sơ đồ nguyên lý toàn diện nối dây giữa bo mạch Arduino Uno R3, module L298N, cụm cảm biến hồng ngoại dò vạch, cảm biến siêu âm đo cự ly và cụm pin cấp nguồn.
  • Thiết kế hệ thống điều khiển phân tách: sử dụng 2 bo mạch Arduino hoạt động độc lập nhằm phân chia khối lượng xử lý tín hiệu cho chuyển động di chuyển của xe và chuyển động các bậc tự do của cánh tay robot (sử dụng động cơ Servo).
  • Xây dựng lưu đồ giải thuật điều khiển tổng thể và triển khai lắp ráp cơ khí hoàn chỉnh (khung gầm, bánh xe, giá đỡ cảm biến, cánh tay gắp mẫu vật). Thể hiện đầy đủ hình ảnh thực tế của robot qua các góc nhìn mặt trước, mặt sau, mặt bên trái và mặt bên phải.

CHƯƠNG 4. KẾT QUẢ VÀ THẢO LUẬN

Chương 4 đánh giá các kết quả đạt được sau quá trình thi công thực nghiệm:

  • Mô hình cơ điện tử hoàn thiện hoạt động tự động, bám vạch kẻ tương đối ổn định và thực hiện đúng trình tự điều hướng di chuyển.
  • Đánh giá cụ thể các hạn chế vật lý của mô hình: thời lượng pin còn thấp dẫn đến thời gian sạc lâu; kết cấu dây dẫn chưa đạt tính thẩm mỹ công nghiệp cao; khung gầm và cánh tay robot bằng vật liệu mỏng nên tải trọng nâng giữ vật còn yếu; cảm biến hồng ngoại phát hiện vật còn tồn tại độ trễ nhất định.
  • Thảo luận các giải pháp nâng cấp: mở rộng tích hợp cảm biến siêu âm góc quét rộng, bổ sung thuật toán xử lý ảnh, thiết kế khung kim loại chắc chắn và tích hợp giao tiếp điều khiển giám sát từ xa qua mạng không dây.

CHƯƠNG IV. KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN

Tổng kết mức độ hoàn thành nhiệm vụ đồ án: hệ thống đạt được tính năng tự hành bám quỹ đạo với độ chính xác tương đối. Tác giả chỉ ra các điểm yếu về tốc độ di chuyển còn chậm và khó khăn khi vượt qua các khúc cua có góc quay hẹp. Hướng phát triển đề ra là tối ưu hóa thuật toán điều khiển động cơ, mở rộng kích thước mô hình và phát triển hệ thống điều khiển, giám sát từ xa thông qua ứng dụng giao tiếp không dây (Wi-Fi) trên điện thoại thông minh.

Kết quả và đóng góp

1. Kết quả kỹ thuật đạt được

  • Chế tạo thành công phần cứng: Hoàn thiện mô hình robot di động 2 bánh chủ động kèm cơ cấu cánh tay gắp, tích hợp đầy đủ hệ thống nguồn pin 18650, mạch công suất L298N, 2 bộ điều khiển vi mạch Arduino Uno R3 và hệ thống cảm biến quang học/siêu âm.
  • Hiện thực hóa thuật toán điều khiển: Viết mã nguồn và biên dịch thành công chương trình điều khiển bám vạch dựa trên sự thay đổi trạng thái logic của cảm biến hồng ngoại, kết hợp hàm đo khoảng cách thời gian thực để dừng xe khi gặp vật cản ở cự ly < 20 cm.
  • Khả năng tự hành: Mô hình chứng minh được tính tự động hoàn toàn trong việc bám đường dẫn kẻ sẵn và phản hồi trạng thái ngắt dừng khi phát hiện chướng ngại vật phía trước.

2. Đóng góp của đồ án

  • Đưa ra giải pháp phân tách vi điều khiển độc lập: sử dụng 2 bo mạch xử lý riêng biệt cho khối di chuyển và khối cơ cấu cánh tay, giúp giảm tải thuật toán xử lý tuần tự trên một vi điều khiển 8-bit.
  • Hệ thống hóa chi tiết các thông số kỹ thuật, lưu ý an toàn mạch điện (giới hạn dòng 40mA/chân, tránh cấp ngược cực) và cung cấp toàn bộ mã nguồn điều khiển mẫu làm tài liệu thực hành cho các môn học vi điều khiển và truyền động điện.

Hạn chế và hướng nghiên cứu tiếp

1. Hạn chế của hệ thống

  • Nguồn năng lượng: Thời lượng sử dụng của cụm pin còn ngắn, thời gian sạc lại kéo dài, chưa tích hợp mạch sạc và cân bằng pin thông minh trên bo mạch.
  • Cơ khí và kết cấu: Khung xe và cơ cấu cánh tay robot còn mỏng mảnh, độ cứng vững thấp, chưa nâng gắp được các vật có khối lượng lớn hoặc kích thước cồng kềnh.
  • Thẩm mỹ và dây nối: Hệ thống dây điện kết nối giữa các module còn lộ ra ngoài, chưa được gom bó theo tiêu chuẩn công nghiệp.
  • Đặc tính động học và cảm biến: Tốc độ di chuyển tổng thể còn chậm; xe gặp khó khăn khi vào các góc cua hẹp/nhỏ; cảm biến hồng ngoại có độ trễ nhất định khi phản hồi tín hiệu ở tốc độ cao.

2. Hướng nghiên cứu tiếp

  • Nâng cấp phần cứng cơ khí với kích thước lớn hơn, sử dụng vật liệu chịu lực tốt hơn để tăng tải trọng nâng của cánh tay máy.
  • Bổ sung công nghệ xử lý ảnh (Camera Module) và cảm biến siêu âm đa hướng để thực hiện các bài toán định vị không gian, ghi nhớ bản đồ và tìm đường đi ngắn nhất.
  • Tích hợp module truyền thông không dây (Wi-Fi/Bluetooth) để giám sát trạng thái và điều khiển robot từ xa thông qua giao diện ứng dụng trên điện thoại di động hoặc máy tính.

Giá trị tham khảo

Đồ án là tài liệu tham khảo hữu ích cho:

  • Sinh viên ngành Kỹ thuật Điện - Điện tử, Tự động hóa, Cơ điện tử và Kỹ thuật Robot: Cung cấp tài liệu tra cứu trực tiếp về sơ đồ chân, nguyên lý băm xung PWM trên vi điều khiển ATmega328P, mạch cầu H L298N và module cảm biến TCRT5000/LM393.
  • Người thực hiện các đề án môn học và nghiên cứu chế tạo robot: Cung cấp mẫu thiết kế sơ đồ nối dây, lưu đồ thuật toán điều khiển dò line cơ bản, mã nguồn thực thi bằng C/C++ và các cảnh báo thực tế về an toàn dòng điện/điện áp trên phần cứng Arduino.

Câu hỏi thường gặp

1. Bo mạch Arduino Uno R3 trên mô hình sử dụng vi điều khiển nào và có cấu hình bộ nhớ ra sao?

Bo mạch Arduino Uno R3 sử dụng vi điều khiển 8-bit ATmega328P (kiến trúc RISC) hoạt động ở tần số dao động 16 MHz. Cấu hình bộ nhớ bao gồm 32 KB bộ nhớ Flash (chứa chương trình), 2 KB SRAM (chứa biến số khi hoạt động) và 1 KB bộ nhớ EEPROM (lưu trữ dữ liệu tĩnh).

2. Động cơ DC giảm tốc V1 được sử dụng có những thông số vận hành cơ bản nào?

Động cơ DC giảm tốc V1 có hộp số bằng nhựa với tỉ số truyền 1:48, dải điện áp làm việc từ 3VDC đến 9VDC. Tại mức điện áp 3VDC, tốc độ không tải đạt 125 vòng/phút; tại mức điện áp 5VDC, tốc độ đạt 208 vòng/phút. Dòng điện tiêu thụ danh định dao động trong khoảng 110 mA đến 200 mA, trọng lượng khoảng 50g và tương thích với bánh xe cao su đường kính 65 mm.

3. Nguyên lý phát hiện vạch đường của module cảm biến TCRT5000 hoạt động như thế nào?

Cảm biến TCRT5000 sử dụng một LED phát tia hồng ngoại và một mắt thu hồng ngoại kết hợp IC so sánh LM393. Khi gặp bề mặt sáng màu, bức xạ hồng ngoại phản xạ trở lại mắt thu, mạch so sánh xuất tín hiệu số mức HIGH (1). Khi gặp vạch đen (hoặc bề mặt tối), tia hồng ngoại bị hấp thụ, mắt thu không nhận được tín hiệu phản xạ, mạch so sánh xuất tín hiệu số mức LOW (0).

4. Hệ thống xử lý thế nào khi khoảng cách đo được từ cảm biến siêu âm nhỏ hơn 20cm?

Theo mã nguồn chương trình điều khiển, vi điều khiển liên tục tính toán khoảng cách từ cảm biến siêu âm (trigPin = 9, echoPin = 10). Khi phát hiện khoảng cách distance < 20 cm, chương trình sẽ lập tức gọi hàm stopMotors() để ngắt tín hiệu điều khiển cấp cho module L298N (dừng cả 2 động cơ trái/phải), sau đó kích hoạt chương trình né tránh vật cản avoidObstacle().

5. Tại sao đồ án lại sử dụng phương pháp băm xung PWM để điều khiển động cơ?

Phương pháp điều chế độ rộng xung (PWM) cho phép điều chỉnh điện áp trung bình cấp vào cuộn dây động cơ thông qua việc thay đổi tỷ lệ thời gian đóng/cắt ($T_{\text{on}}/T_{\text{off}}$) của tín hiệu số. Phương pháp này giúp điều chỉnh trơn tru tốc độ quay, nâng cao hiệu suất năng lượng lên đến 90%, hạn chế tiêu hao công suất lãng phí dạng nhiệt và tương thích trực tiếp với các chân xuất xung chuyên dụng của vi điều khiển.

Kết luận

Đồ án "Robot dò line, tránh vật cản" của sinh viên Ngô Nguyễn Vương Quân đã hoàn thành việc nghiên cứu nguyên lý, thiết kế mạch và chế tạo thành công mô hình robot tự hành tích hợp cánh tay máy gắp mẫu vật. Hệ thống vận hành trên nền tảng vi điều khiển ATmega328P/Arduino Uno R3, mạch công suất L298N và khối cảm biến hồng ngoại TCRT5000/siêu âm, đảm bảo khả năng bám vạch và ngắt dừng tránh vật cản tự động. Các kết quả thực nghiệm và mã nguồn trong đồ án đóng góp tư liệu kỹ thuật thiết thực cho sinh viên ngành Công nghệ Kỹ thuật Điện - Điện tử trong việc nghiên cứu và triển khai các hệ thống robot di động cơ bản.