CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ ROBOT 1. KHÁI QUÁT CHUNG VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP (RBCN) Robot công nghiệp là thuật ngữ có nhiều quan điểm khác nhau. Có thể định nghĩa là: Robot công nghiệp là một cơ cấu cơ khí có thể lập trình được và có thể thực hiện những công việc có ích một cách tự động không cần sự giúp đỡ trực tiếp của con người.
Theo ISO thì “Robot công nghiệp là một tay máy đa mục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều khiển tự động, dùng để tháo lắp phôi, dụng cụ và các vật dụng khác”. Do chương trình thao tác có thể thay đổi, thực hiện nhiều nhiệm vụ đa dạng nên có thể nói robot công nghiệp được hiểu là những thiết bị tự động, linh hoạt, bắt chước được các chức năng lao động của con người. Theo đó, robot công nghiệp cũng là một hệ thống tự động hóa lập trình được, giống như NC, CNC, DNC và AC. Điểm khác biệt giữa robot và NC là NC điều khiển các chuyển động trên bề mặt, theo các trục của hệ tọa độ thì robot điều khiển các chuyển động trong không gian.
Yếu tố đa chức năng nhấn mạnh robot có khả năng thực hiện nhiều chức năng, phụ thuộc vào chương trình và công cụ làm việc. Ví dụ trong dây chuyền sản xuất ô tô, một robot có thể được gắn mỏ hàn để thực hiện công nghệ hàn trong một phân xưởng. Tại phân xưởng khác, robot có cấu hình tương tự với khâu tác động cuối thay thế mỏ hàn bằng các bàn kẹp có thể được điều khiển để vận chuyển các chi tiết và lắp ráp nó vào các vị trí yêu cầu. Ứng với mỗi chức năng khác nhau, chương trình điều khiển của robot sẽ được lập trình lại cho phù hợp.
Yếu tố đa chức năng là một trong những điểm chính để phân biệt robot với các máy tự động đang sử dụng trong sản xuất hiện nay. Lại Khắc Lãi 2 TH: KS. Ngô Thanh Hải LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Luận văn thạc sĩ kỹ thuật ---------- ĐH Kỹ thuật Công nghiệp Hình 1. Robot công nghiệp IRB – 7600 1.
TỰ ĐỘNG HÓA VÀ ROBOT CÔNG NGHIỆP Hai lĩnh vực tự động hóa (Automation) và kỹ thuật robot (Robotics) có nhiều liên quan mật thiết với nhau. Về phương diện công nghiệp, tự động hóa là một công nghệ liên kết với sử dụng các hệ thống cơ khí, điện tử và hệ thống máy tính trong vận hành và điều khiển sản xuất. Ví dụ, dây chuyền vận chuyển, các máy lắp ráp cơ khí, các hệ thống điều khiển phản hồi, các máy công cụ điều khiển chương trình số và robot. Như vậy, có thể coi robot là một dạng của thiết bị tự động hóa công nghiệp.
- Có ba loại hệ thống tự động hóa công nghiệp: Tự động hóa cố định, tự động hóa lập trình được và tự động hóa linh hoạt. + Tự động hóa cố định là những hệ thống sản xuất mà trình tự hoạt động là cố định, được xác lập sẵn bởi thiết bị. Mỗi một hoạt động trong quá trình tuần tự thường là rất đơn giản. Các máy móc kết hợp các hoạt động này lại trong một hệ thống phức tạp.
Lại Khắc Lãi 3 TH: KS. Ngô Thanh Hải LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Luận văn thạc sĩ kỹ thuật ---------- ĐH Kỹ thuật Công nghiệp + Tự động hóa lập trình được đặc trưng bởi khả năng thay đổi được trình tự sản xuất theo từng loại sản phẩm. Trình tự sản xuất được điều khiển bởi chương trình. + Tự động hóa linh hoạt là bước phát triển cao hơn của tự động hóa lập trình được, trong đó hệ thống có thể đáp ứng các yêu cầu thay đổi sản phẩm mà không mất thời gian để thiết lập lại trình tự hoạt động, do đó hệ thống có thể sản xuất ra được các loại sản phẩm khác nhau theo các lịch trình khác nhau.
Robot có liên quan mật thiết với tự động hóa lập trình được. Robot là một máy có khả năng lập trình và có một số đặc tính giống con người. Robot có thể được lập trình để di chuyển cách tay thông qua các trình tự chuyển động có tính chu kỳ để thực hiện nhiệm vụ khác nhau. Ví dụ, các máy bốc dỡ hàng, robot hàn, sơn…Robot cũng được sử dụng rộng rãi trong hệ thống sản xuất linh hoạt hoặc trong hệ thống tự động hóa cố định.
Hệ thống này gồm một số máy, hoặc các robot làm việc cùng nhau được điều khiển bằng máy tính hoặc bộ điều khiển lập trình. Ví dụ, dây chuyền hàn vỏ ô tô gồm nhiều cánh tay robot có nhiệm vụ hàn các bộ phận khác nhau. Chương trình lưu trữ trong máy tính được nạp cho từng robot làm việc ở mỗi bộ phận của dây chuyền hàn ô tô. Như vậy đây là một dây chuyền sản xuất linh hoạt với mức độ tự động hóa cao.
SƠ LƯỢC VỀ LỊCH SỬ PHÁT TRIỂN CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP Thuật ngữ “Robot” xuất phát từ tiếng Sec (Czech) là “Robota” (có nghĩa là công việc tạp dịch) trong vở kịch Rossum’s Universal Robots của Karel Capek vào năm 1920. Trong vở kịch này, nhân vật Rossum và con trai của ông ta đã chế tạo ra những chiếc máy có thể ứng xử như con người, có khả năng làm việc khỏe gấp đôi con người, nhưng không có cảm tính, cảm giác như con người. Về mặt kỹ thuật, những robot công nghiệp ngày nay có nguồn gốc từ hai lĩnh vực kỹ thuật ra đời sớm hơn đó là các cơ cấu điều khiển từ xa (Teleoperators) và các máy công cụ điều khiển số (NC-Numerically Controlled HDKH: PGS. Lại Khắc Lãi 4 TH: KS.
Ngô Thanh Hải LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Luận văn thạc sĩ kỹ thuật ---------- ĐH Kỹ thuật Công nghiệp machine tool). Năm 1952, mẫu máy điều khiển số đầu tiên được trưng bày ở Viện Công Nghệ Massachuasetts sau một vài năm nghiên cứu chế tạo. Các cơ cấu điều khiển từ xa (hay các thiết bị kiểu chủ-tớ) đã phát triển mạnh trong Chiến tranh thế giới lần thứ II nhằm nghiên cứu các vật liệu phóng xạ. Người thao tác được tách biệt khỏi khu vực phóng xạ bởi một bức tường có một hoặc vài cửa quan sát để có thể nhìn thấy được công việc bên trong.
Các cơ cấu điều khiển từ xa thay thế cho cánh tay của người thao tác; nó gồm có một bộ kẹp ở bên trong (tớ) và hai tay cầm ở bên ngoài (chủ). Cả hai, tay cầm và bộ kẹp, được nối với nhau bằng một cơ cấu sáu bậc tự do để tạo ra các vị trí và hướng tùy ý của tay cầm và bộ kẹp. Cơ cấu dùng để điều khiển bộ kẹp theo chuyển động của tay cầm. Vào khoảng năm 1949, các máy công cụ điều khiển số ra đời, nhằm đáp ứng yêu cầu gia công các chi tiết trong nghành chế tạo máy bay.
Những robot đầu tiên thực chất là sự nối kết giữa các khâu cơ khí của cơ cấu điều khiển từ xa với khả năng lập trình của máy công cụ điều khiển số. Một trong những robot công nghiệp đầu tiên được chế tạo là robot Versatran của công ty AMF của Mỹ vào năm 1960. Cũng vào khoảng thời gian này ở Mỹ xuất hiện loại robot Unimate được dùng đầu tiên trong kỹ nghệ ô tô. Tiếp theo Mỹ, các nước khác bắt đầu sản xuất robot công nghiệp: Anh- 1967, Thụy Điển và Nhật-1968 theo bản quyền của Mỹ; CHLB Đức-1971; Pháp-1972; Ý-1973… Tính năng làm việc của robot ngày càng được nâng cao, nhất là khả năng nhận biết và xử lý.
Năm 1968, trường đại học tổng hợp Stanford (Mỹ) đã chế tạo ra mẫu robot hoạt động theo mô hình “mắt-tay”, có khả năng nhận biết và định hướng bàn kẹp theo vị trí vật kẹp nhờ các cảm biến. Năm 1974, Công ty Cincinnati của Mỹ đã đưa ra loại robot được điều khiển bằng máy vi tính, gọi là robot T3 (The Tomorrow Tool: Công cụ của tương lai). Robot này có thể nâng được vật có khối lượng đến 40kg. Lại Khắc Lãi 5 TH: KS.
Ngô Thanh Hải LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Luận văn thạc sĩ kỹ thuật ---------- ĐH Kỹ thuật Công nghiệp Năm 1976, cánh tay robot đầu tiên trong không gian trên tàu thám hiểm Viking của cơ quan không gian Nasa Hoa Kỳ để lấy mẫu đất trên sao Hỏa. Từ những năm 70, việc nghiên cứu nâng cao tính năng của robot đã chú ý nhiều đến sự lắp đặt thêm các cảm biến để nhận biết môi trường làm việc. Tại trường đại học tổng hợp Stanford người ta đã tạo ra loại robot dùng để lắp ráp tự động và được điều khiển bằng máy vi tính trên cơ sở xử lý thông tin từ các cảm biến lực và thị giác. Cũng vào thời gian này công ty IBM đã chế tạo loại robot có các cảm biến xúc giác và cảm biến lực, điều khiển bằng máy tính để lắp ráp các máy in gồm 20 cụm chi tiết.
Năm 1990, có hơn 40 công ty của Nhật Bản trong đó có những công ty khổng lồ như công ty Hitachi và công ty Mitsubishi đã đưa ra thị trường quốc tế nhiều loại robot nổi tiếng. Trong những năm sau này, việc nâng cao tính năng hoạt động của robot không ngừng phát triển. Các robot được trang bị thêm các loại cảm biến khác nhau để nhận biết môi trường xung quanh, cùng với những thành tựu to lớn trong lĩnh vực Tin học-Điện tử đã tạo ra các thế hệ robot với nhiều tính năng đặc biệt. Có thể nói robot là sự tổ hợp khả năng hoạt động linh hoạt của các cơ cấu điều khiển từ xa với mức độ “tri thức” ngày càng phong phú của hệ thống điều khiển theo chương trình số cũng như kỹ thuật chế tạo các bộ cảm biến, công nghệ lập trình và các phát triển của trí không nhân tạo, hệ chuyên gia… Số lượng robot ngày càng gia tăng, giá thành ngày càng giảm.
Nhờ vậy, robot công nghiệp đã có vị trí quan trọng trong các dây chuyền sản xuất hiện đại. CÁC ĐẶC TÍNH CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP 1. Tải trọng Tải trọng là trọng lượng robot có thể mang và giữ trong khi vẫn đảm bảo một số đặc tính nào đó. Tải trọng lớn nhất lớn hơn tải trọng định mức nhiều nhưng robot không thể mang tải trọng lớn hơn định mức vì khi đó robot không đảm bảo được độ chính xác di chuyển.
Tải trọng robot thông thường nhỏ hơn trọng lượng robot. Lại Khắc Lãi 6 TH: KS. Ngô Thanh Hải LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Luận văn thạc sĩ kỹ thuật ---------- ĐH Kỹ thuật Công nghiệp 1. Tầm với Tầm với là khoảng cách lớn nhất robot có thể vươn tới trong phạm vi làm việc.
Tầm với là một hàm phụ thuộc vào cấu trúc của robot.