Bối cảnh và vấn đề nghiên cứu

Trong công nghệ gia công cơ khí hiện đại, máy công cụ điều khiển số (CNC) là thiết bị đóng vai trò then chốt trong việc tạo hình các chi tiết kim loại có biên dạng hình học phức tạp với độ chính xác cao. Sự phát triển của các hệ thống máy phay, máy tiện và trung tâm gia công CNC đòi hỏi hệ thống truyền động và điều khiển vị trí bàn máy phải đáp ứng đồng thời các tiêu chuẩn nghiêm ngặt về độ cứng vững cơ học, khả năng chịu tải tĩnh/động, tính ổn định động học và tốc độ đáp ứng vòng kín.

Đồ án tập trung giải quyết bài toán thiết kế cơ - điện tử toàn diện cho hệ thống dẫn động hai trục tọa độ X và Y trên máy phay CNC chuyên dụng (nguyên công phay mặt đầu). Các nhiệm vụ nghiên cứu cụ thể được xác lập theo trình tự kỹ thuật:

  1. Tính toán thiết kế và lựa chọn các cụm chi tiết cơ khí truyền động chính (trục vít me - đai ốc bi, ray dẫn hướng xích bi, cụm ổ lăn đỡ chặn) theo điều kiện tải trọng và tuổi thọ yêu cầu.
  2. Tính toán mômen quán tính, mômen phát động và kiểm tra thời gian gia tốc để lựa chọn động cơ servo phù hợp cho từng trục truyền động.
  3. Thiết lập phương trình vi phân toán học mô tả động lực học hệ thống bàn máy, xác định hàm truyền đạt và khảo sát tính ổn định của hệ thống theo các tiêu chuẩn điều khiển tự động.
  4. Thiết kế bộ điều khiển vi tích phân tỉ lệ (PID) bằng phương pháp thực nghiệm Ziegler-Nichols kết hợp công cụ tối ưu hóa số.
  5. Mô phỏng động học quá trình gia công biên dạng thẳng, tròn và góc vuông trên môi trường phần mềm kỹ thuật.
  6. Xây dựng thuật toán điều khiển đưa các trục về gốc chuẩn máy (Home) và lập trình logic điều khiển trên bộ điều khiển khả trình (PLC).

Phạm vi nghiên cứu kỹ thuật của đề tài được xác định trên cụm bàn máy hai trục X và Y của máy phay CNC với các thông số tải trọng danh định: khối lượng phôi gia công cực đại $P_{max} = 300\text{ kg}$, chiều cao phôi cực đại $H_{max} = 200\text{ mm}$, khối lượng bàn máy X là $G_x = 200\text{ kg}$, khối lượng bàn máy Y là $G_y = 140\text{ kg}$, lực cắt đứng $P_{zmax} = 900\text{ kg}$, lực dọc trục $P_{xmax} = P_{ymax} = 600\text{ kg}$, hành trình chuyển động cực đại $L_{Xmax} = 550\text{ mm}$ và $L_{Ymax} = 400\text{ mm}$, thời gian phục vụ thiết kế đạt $21.000\text{ giờ}$ làm việc.

Cơ sở lý thuyết và phương pháp

Đồ án ứng dụng các khung lý thuyết kỹ thuật cơ sở và phương pháp chuyên ngành cơ điện tử:

  • Khung lý thuyết cơ học và truyền động máy: Sử dụng lý thuyết tính toán tải trọng tương đương, tải trọng động danh nghĩa ($C_a$), tải trọng tĩnh danh nghĩa ($C_0$), kiểm nghiệm bền và tuổi thọ danh nghĩa ($L_n$) theo chuẩn công nghiệp của các nhà sản xuất PMI và SKF. Sơ đồ liên kết trục vít me sử dụng cấu hình một đầu cố định - một đầu tùy động (fix - support) với hệ số lắp ghép $f = 15{,}1$ và $\alpha = 3{,}927$.
  • Lý thuyết điều khiển tự động: Áp dụng phương trình vi phân động lực học cơ hệ bậc hai có kể đến hệ số giảm chấn ($B$), hệ số độ cứng đàn hồi tổng hợp ($K$) và lực ma sát bề mặt trượt. Chuyển đổi mô hình sang miền tần số phức thông qua phép biến đổi Laplace để xác lập hàm truyền đạt $G(s)$. Đánh giá tính ổn định hệ thống qua tiêu chuẩn đại số Routh, tiêu chuẩn tần số Nyquist và biểu đồ Bode.
  • Thuật toán điều khiển: Ứng dụng cấu trúc bộ điều khiển phản hồi PID vòng kín kết hợp quy tắc xác định tham số theo phương pháp Ziegler-Nichols thứ nhất dựa trên mô hình hàm quá độ xấp xỉ quán tính bậc nhất có trễ $G(s) = \frac{K e^{-Ls}}{1 + Ts}$.
  • Phương pháp thực nghiệm và mô phỏng số: Khảo sát đáp ứng động lực học (Step, Impulse) và mô hình hóa không gian 3D chuyển động bàn máy bằng khối công cụ SimMechanics và Simulink trong môi trường MATLAB.
  • Kỹ thuật điều khiển khả trình: Sử dụng kiến trúc điều khiển logic dựa trên vòng quét (scan cycle) của dòng vi điều khiển PLC Siemens Simatic S7-200, lập trình cấu trúc tuần tự bằng ngôn ngữ sơ đồ hình thang (LAD) và danh sách lệnh (STL).
  • Nguồn dữ liệu: Dữ liệu tính toán dựa trên các bảng tra cứu kỹ thuật tiêu chuẩn (datasheet/catalog) của hãng sản xuất linh kiện cơ khí chính xác PMI (trục vít me bi, ray dẫn hướng), SKF (ổ bi đỡ chặn), tập đoàn ANILAM (động cơ servo xoay chiều) và tài liệu kỹ thuật phần cứng của Siemens.

Nội dung chính theo từng chương

Chương 1: Tổng quan về kết cấu và hệ dẫn động của máy CNC

Chương 1 hệ thống hóa cơ sở lý thuyết về cấu trúc tổng quát của máy công cụ điều khiển số. Tác giả phân định máy phay CNC thành hai phân hệ nền tảng:

  • Phần điều khiển: Bao gồm chương trình điều khiển được số hóa và hệ thống cơ cấu điều khiển (khối đọc, giải mã, xử lý tín hiệu, nội suy, khuếch đại, đo hành trình - vận tốc phản hồi). Phần cứng gồm máy tính CPU, bộ nhớ RAM/ROM, hệ thống BUS, điều khiển trình tự PMC, khối điều khiển servo và ghép nối I/O.
  • Phần chấp hành cơ khí: Thân và đế máy chế tạo bằng gang xám chịu nén cao; cụm bàn máy di trượt; cụm trục chính tích hợp động cơ servo điều khiển vòng kín; hệ thống thanh trượt dẫn hướng; cụm truyền động vít me - đai ốc bi tiếp xúc lăn; ổ tích dao tự động phục vụ thay dao liên tục và hệ thống các xích động học cắt gọt, chạy dao độc lập.

Chương 2: Thiết kế hệ thống truyền động cho bàn máy X và Y

Tác giả triển khai quy trình tính toán động học và động lực học chi tiết cho hệ thống truyền động hai trục tọa độ của bàn máy phay CNC:

  • Xác định bước vít me: Với vận tốc chuyển động không tải lớn nhất $V_{CK} = 20\text{ m/phút}$ ($20.000\text{ mm/phút}$) và số vòng quay cực đại của động cơ $n_{max} = 2000\text{ vòng/phút}$, bước vít me tính toán đạt $l \ge 10\text{ mm}$, chọn bước danh định $l = 10\text{ mm}$.
  • Tính toán trục vít me bi: Tính toán 8 trạng thái lực dọc trục ($F_1$ đến $F_8$), xác định tải trọng trung bình $F_{am}$ và tải trọng động yêu cầu $C_a$. Trục X có $F_{am} = 383{,}34\text{ kgf}$, $C_a \ge 6260\text{ kgf}$; trục Y có $F_{am} = 417{,}5\text{ kgf}$, $C_a \ge 6817{,}8\text{ kgf}$. Cả hai trục được chọn thống nhất loại vít me bi PMI 45-10B3-FDWC có đường kính danh nghĩa $D = 45\text{ mm}$, đường kính lõi ren $d_r = 40{,}05\text{ mm}$, bước ren $l = 10\text{ mm}$, tải tĩnh $C_0 = 23.550\text{ kgf}$ và tải động $C_a = 7760\text{ kgf}$.
  • Lựa chọn ổ lăn đỡ trục: Chọn cụm 2 ổ bi đỡ chặn SKF ký hiệu 7308 ACCBM cho mỗi đầu trục với khả năng tải động $C = 56\text{ kN}$ và tải tĩnh $C_0 = 36\text{ kN}$.
  • Tính chọn ray dẫn hướng xích bi: Lựa chọn mã ray PMI MSA 35 A ($C_0 = 75{,}5\text{ kN}$, $C = 52\text{ kN}$) cho cả hai trục. Chiều dài ray trục X là $L_X = 1160\text{ mm}$, trục Y là $L_Y = 780\text{ mm}$.
Thông số kiểm nghiệm ray dẫn hướng Bàn máy X Bàn máy Y
Khối lượng dịch chuyển toàn phần ($m$) $500\text{ kg}$ $640\text{ kg}$
Hệ số tải trọng an toàn tĩnh ($f_s = C_0 / P_{max}$) $42{,}34$ $9{,}58$
Tải trọng trung bình con chạy ($P_{mn}$) $1235{,}4\text{ N}$ (đồng đều 4 vị trí) $1462{,}0 - 3996{,}5\text{ N}$
Tuổi thọ danh nghĩa tối thiểu ($L_n$) $2.157.812\text{ km}$ $63.738\text{ km}$

Kết quả tính toán khẳng định các cụm dẫn hướng đều thỏa mãn chỉ tiêu về độ bền tiếp xúc và vượt yêu cầu thời gian hoạt động $21.000\text{ giờ}$.

Chương 3: Tính toán và lựa chọn động cơ servo phù hợp cho chuyển động bàn máy X và Y

Tác giả xây dựng quy trình tính chọn công suất động cơ servo kết nối trực tiếp với vít me qua khớp nối đàn hồi (tỉ số truyền $i = 1$, hiệu suất truyền động $\eta = 0{,}9$):

  • Trục X: Tổng mômen quán tính quy đổi về trục động cơ đạt $GD_L^2 = GD_S^2 + GD_w^2 + GD_J^2 = 124{,}6 + 12{,}6 + 35{,}2 = 172{,}4\text{ kg}\cdot\text{cm}^2$. Mômen phát động yêu cầu gồm mômen đặt trước $T_P = 9{,}85\text{ kg}\cdot\text{cm}$ và mômen cắt gọt khi phay $T_C = 109{,}46\text{ kg}\cdot\text{cm}$. Mômen tĩnh yêu cầu $M_{stat} = 3{,}21\text{ Nm}$.
  • Trục Y: Tổng mômen quán tính đạt $GD_L^2 = 105{,}8 + 16{,}21 + 35{,}2 = 157{,}24\text{ kg}\cdot\text{cm}^2$. Mômen phát động gồm $T_P = 10\text{ kg}\cdot\text{cm}$ và $T_C = 109{,}96\text{ kg}\cdot\text{cm}$. Mômen ma sát $M_{fric} = 1{,}11\text{ Nm}$, mômen cắt $M_{mach} = 2{,}34\text{ Nm}$, tổng mômen tĩnh $M_{stat} = 3{,}45\text{ Nm}$.
Thông số động cơ servo Động cơ trục X (ANILAM AM 1160C) Động cơ trục Y (ANILAM AM 1160C)
Mômen khởi động định mức ($M$) $7{,}2\text{ Nm}$ ($> M_{stat} = 3{,}21\text{ Nm}$) $7{,}2\text{ Nm}$ ($> M_{stat} = 3{,}45\text{ Nm}$)
Tốc độ quay cực đại danh định $3000\text{ vòng/phút}$ ($> 2000\text{ vòng/phút}$) $3000\text{ vòng/phút}$ ($> 2000\text{ vòng/phút}$)
Thời gian tăng tốc đạt vận tốc cực đại ($t_a$) $1{,}6\text{ s}$ ($< [t] = 2{,}0\text{ s}$) $1{,}46\text{ s}$ ($< [t] = 2{,}0\text{ s}$)

Động cơ servo xoay chiều ANILAM Model AM 1160C đáp ứng đầy đủ các tiêu chuẩn động học và động lực học chuyển động trên cả hai trục.

Chương 4: Xây dựng mô hình toán học, khảo sát đặc tính khi điều khiển chuyển động của bàn máy

Mô hình toán học của hệ thống bàn máy được thiết lập dựa trên phương trình cân bằng lực động học: $$m \ddot{x}(t) + B \dot{x}(t) + K x(t) = \sum F = F_{dc} - F_{ms}$$ Trong đó lực kéo từ động cơ $F_{dc} = K \cdot \frac{l}{2\pi} \theta(t)$ và lực cản ma sát $F_{ms} = f m g \dot{x}(t)$ (với $f = 0{,}1$). Độ cứng tổng hợp $K$ được tính toán từ độ cứng khớp nối ($K_c$), ổ bi ($K_b$), đai ốc bi ($K_n$) và trục vít me ($K_s$).

  • Trục X: Với khối lượng $m = 500\text{ kg}$, độ cứng $K = 586{,}2 \times 10^3\text{ N/m}$, hệ số cản $B = 5358{,}5$, hàm truyền đạt hệ hở nhận được: $$G_X(s) = \frac{932{,}96}{500s^2 + 5858{,}5s + 586200}$$ Phương trình đặc trưng có hai nghiệm cực phức $s_{1,2} = -5{,}8585 \pm 33{,}7354i$ nằm hoàn toàn bên trái trục ảo, thỏa mãn tiêu chuẩn Routh. Đồ thị Nyquist không bao điểm $(-1 + 0j)$, đồ thị Bode có góc lệch pha $-\pi < \varphi < 0$, chứng minh hệ thống kín ổn định. Đáp ứng bước nhảy khi chưa có điều khiển cho biên độ $A = 0{,}0943$, thời gian xác lập $T_s = 0{,}00251\text{ s}$. Bộ điều khiển PID được thiết kế cho trục X có các thông số: $K_p = 2882{,}4288$; $K_i = 38376{,}8003$; $K_d = 46{,}6636$, đưa thời gian đáp ứng hệ thống về mức $0{,}197\text{ s}$, triệt tiêu vọt lố và bám sát tín hiệu đặt.
  • Trục Y: Với khối lượng $m = 640\text{ kg}$, độ cứng $K = 588{,}24 \times 10^3\text{ N/m}$, hệ số cản $B = 13582{,}05$, hàm truyền đạt hệ hở xác định là: $$G_Y(s) = \frac{936{,}21}{640s^2 + 14209{,}25s + 588240}$$ Hệ thống có các nghiệm cực $s_{1,2} = -11{,}1 \pm 28{,}2i$ nằm bên trái mặt phẳng phức, đảm bảo tính ổn định bền vững theo Routh, Nyquist và Bode. Đáp ứng bước nhảy có biên độ $A = 0{,}00205$, thời gian xác lập $T_s = 0{,}113\text{ s}$. Bộ điều khiển PID thiết kế giúp bàn máy Y duy trì độ ổn định động học cao khi chịu tải gia công.

Chương 5: Mô phỏng hoạt động của hệ thống khi gia công thẳng, vòng tròn và góc vuông bằng Matlab Simulink

Chương 5 ứng dụng khối công cụ mô phỏng vật lý SimMechanics kết hợp sơ đồ khối Simulink trong môi trường MATLAB để kiểm chứng hoạt động động học của bàn máy hai trục:

  • Thiết lập mô hình vật lý 3D liên kết động học giữa trục động cơ, khớp nối đàn hồi, trục vít me bi và khối trượt bàn máy.
  • Khảo sát đáp ứng chuyển động vị trí thực tế của hệ thống theo ba dạng quỹ đạo gia công tiêu chuẩn trên máy phay CNC: đường thẳng (chuyển động đơn trục hoặc đa trục đồng tốc), quỹ đạo góc vuông (chuyển hướng đột ngột giữa trục X và Y) và quỹ đạo đường tròn (nội suy cung tròn phối hợp chuyển động đồng thời giữa hai trục X-Y). Kết quả mô phỏng cho thấy hệ thống bám sát biên dạng đặt với sai lệch vị trí tối thiểu.

Chương 6: Xây dựng sơ đồ thuật toán về Home và chương trình PLC trên một hệ thống điều khiển CNC cụ thể

Tác giả chuyển giao giải pháp điều khiển vào phần cứng công nghiệp thực tế thông qua bộ điều khiển lập trình PLC Siemens Simatic S7-200:

  • Phân tích cấu trúc phần cứng CPU, chu trình thực hiện vòng quét logic, cấu trúc phân bổ các vùng nhớ dữ liệu (I, Q, M, V, SM) và cơ chế truy xuất theo bit, byte, word, double word.
  • Xây dựng sơ đồ thuật toán tự động đưa bàn máy về gốc chuẩn máy (Machine Home/Điểm 0 của máy phay CNC) để thiết lập hệ tọa độ tuyệt đối trước chu trình làm việc.
  • Soạn thảo chương trình điều khiển hoàn chỉnh cho hệ thống dẫn hướng CNC trên hai ngôn ngữ tiêu chuẩn là sơ đồ bậc thang (LAD) và danh sách câu lệnh (STL), liên kết tín hiệu cảm biến hành trình và bộ điều khiển servo.

Kết quả và đóng góp

Đồ án đã hoàn thành hệ thống tính toán kỹ thuật và giải pháp điều khiển với các số liệu cụ thể:

  • Xác lập cấu hình cơ khí hoàn chỉnh cho cụm bàn máy X-Y máy phay CNC với độ tin cậy cao: vít me bi PMI 45-10B3-FDWC ($C_a = 7760\text{ kgf}$), ray trượt bi PMI MSA 35 A ($C = 52\text{ kN}$), ổ đỡ SKF 7308 ACCBM ($C = 56\text{ kN}$) và động cơ servo xoay chiều ANILAM AM 1160C ($M = 7{,}2\text{ Nm}$).
  • Mô hình hóa toán học chính xác động lực học hệ thống cơ điện tử hai trục, chứng minh bằng giải tích và đồ thị tính ổn định của hệ thống hở/kín thông qua các hàm truyền đạt cụ thể $G_X(s)$ và $G_Y(s)$.
  • Thiết lập thành công bộ thông số điều khiển PID cho trục X ($K_p = 2882{,}4288$; $K_i = 38376{,}8003$; $K_d = 46{,}6636$) giúp rút ngắn thời gian đáp ứng xuống $0{,}197\text{ s}$ và giảm triệt để dao động quá độ.
  • Xây dựng hoàn chỉnh thuật toán định vị gốc máy và chương trình điều khiển PLC Siemens S7-200 tương thích với hệ thống dẫn động CNC.

Về mặt học thuật và kỹ thuật ứng dụng, đề tài thể hiện quy trình tích hợp liên ngành chặt chẽ giữa tính toán thiết kế cơ khí chính xác, mô hình hóa lý thuyết điều khiển tự động và triển khai phần mềm điều khiển khả trình công nghiệp.

Hạn chế và hướng nghiên cứu tiếp

Văn bản nghiên cứu phản ánh một số giới hạn kỹ thuật gắn liền với phạm vi tính toán thiết kế:

  • Các tính toán mômen phát động trong đồ án chủ yếu tập trung khảo sát ở giai đoạn chuyển động chạy đều ổn định (chiếm phần lớn chu trình cắt gọt), việc khảo sát quá trình quá độ gia tốc lớn chưa bao quát toàn diện các điều kiện cắt va đập.
  • Nghiên cứu mô hình hóa tập trung vào hệ thống truyền động 2 trục tọa độ phẳng (X và Y), chưa mở rộng khảo sát động lực học trục chính (trục Z) cũng như sự tương tác lực cắt không gian 3 chiều đồng thời giữa cả ba trục.
  • Hướng phát triển tiếp theo bao gồm việc triển khai ghép nối thực nghiệm trực tiếp chương trình điều khiển PLC S7-200 với hệ thống động cơ servo và bàn máy vật lý để đo lường sai số gia công thực tế trên phôi kim loại.

Giá trị tham khảo

Tài liệu là nguồn tham khảo kỹ thuật hữu ích cho:

  • Sinh viên, học viên chuyên ngành Kỹ thuật Cơ khí, Cơ điện tử, Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa khi thực hiện đồ án thiết kế máy công cụ, đồ án điều khiển số và khóa luận tốt nghiệp kỹ sư.
  • Kỹ sư thiết kế cơ điện tử cần tài liệu tham khảo về quy trình tính chọn thiết bị cơ khí truyền động tiêu chuẩn (trục vít me bi, thanh trượt dẫn hướng, ổ bi đỡ chặn) kết hợp tính chọn động cơ servo theo mômen quán tính.
  • Các nội dung có giá trị sử dụng cao gồm: phương pháp xây dựng phương trình vi phân cơ hệ tính đến độ cứng tổng hợp các chi tiết, quy trình phân tích tính ổn định hệ thống trên miền tần số và thuật toán định vị điểm Home trên PLC Siemens.

Câu hỏi thường gặp

1. Tác giả lựa chọn kiểu lắp ổ đỡ nào cho trục vít me bi và các hệ số lắp ghép tương ứng là bao nhiêu? Tác giả lựa chọn kiểu lắp ổ đỡ 1 đầu lắp chặt (cố định) và 1 đầu di động (tùy động) — cấu hình fix - support. Theo bảng tra cứu catalog của hãng PMI, hai hệ số phụ thuộc vào kiểu lắp ghép này nhận giá trị lần lượt là $f = 15{,}1$ và $\alpha = 3{,}927$.

2. Thông số kỹ thuật danh định của trục vít me bi được chọn cho hai trục X và Y là gì? Cả hai trục X và Y đều sử dụng trục vít me bi PMI mã hiệu 45-10B3-FDWC với đường kính danh nghĩa $D = 45\text{ mm}$, bước vít $l = 10\text{ mm}$, đường kính lõi ren $d_r = 40{,}05\text{ mm}$, khả năng chịu tải trọng tĩnh danh nghĩa $C_0 = 23.550\text{ kgf}$ và tải trọng động danh nghĩa $C_a = 7760\text{ kgf}$.

3. Mã hiệu và các thông số vận hành chính của động cơ servo được chọn cho hệ thống là gì? Hệ thống sử dụng động cơ servo của hãng ANILAM mã hiệu Model AM 1160C cho cả trục X và trục Y. Động cơ có mômen khởi động định mức đạt $M = 7{,}2\text{ Nm}$, tốc độ quay cực đại đạt $3000\text{ vòng/phút}$, đảm bảo thời gian đạt vận tốc cực đại lần lượt là $1{,}6\text{ s}$ (trục X) và $1{,}46\text{ s}$ (trục Y), đều nhỏ hơn thời gian giới hạn cho phép ($2{,}0\text{ s}$).

4. Hàm truyền đạt và các thông số bộ điều khiển PID của bàn máy X được xác định như thế nào? Hàm truyền đạt hệ hở của bàn máy X được xác lập là $G_X(s) = \frac{932{,}96}{500s^2 + 5858{,}5s + 586200}$. Sau khi thiết kế theo phương pháp Ziegler-Nichols thứ nhất và tối ưu hóa trên MATLAB Simulink, bộ điều khiển PID của bàn máy X đạt các tham số: $K_p = 2882{,}4288$; $K_i = 38376{,}8003$; $K_d = 46{,}6636$ với thời gian đáp ứng đạt $0{,}197\text{ s}$.

5. Đồ án sử dụng loại phần cứng PLC và các ngôn ngữ lập trình nào để điều khiển hệ thống? Đồ án sử dụng bộ điều khiển khả trình PLC Siemens Simatic S7-200 (các dòng CPU tiêu chuẩn) và triển khai chương trình điều khiển dẫn hướng, thuật toán về gốc máy (Home) trên hai ngôn ngữ lập trình là sơ đồ bậc thang (LAD - Ladder Diagram) và danh sách câu lệnh (STL - Statement List).

Kết luận

Đồ án tốt nghiệp đã giải quyết trọn vẹn chu trình thiết kế hệ thống truyền động và điều khiển cho bàn máy phay CNC hai trục X-Y từ khâu tính toán tải trọng cơ học, lựa chọn thiết bị tiêu chuẩn đến mô hình hóa lý thuyết điều khiển tự động. Các kết quả phân tích động học, mô phỏng trên MATLAB Simulink và chương trình logic PLC Siemens S7-200 chứng minh tính khả thi kỹ thuật của mô hình thiết kế. Công trình cung cấp một tài liệu kỹ thuật có tính hệ thống cao, phục vụ hiệu quả cho hoạt động nghiên cứu và phát triển máy công cụ điều khiển số trong lĩnh vực cơ điện tử.