Luận Văn Thạc Sĩ Về Thiết Kế Robot Hàn Tự Động Nhận Diện Mối Hàn

Chuyên ngành

Kỹ thuật cơ khí

Người đăng

Ẩn danh

2011

174
0
0

Phí lưu trữ

30.000 VNĐ

Mục lục chi tiết

LỜI CAM ĐOAN

LỜI CẢM ƠN

TÓM TẮT

ABSTRACT

1. CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ LĨNH ROBOT HÀN

1.1. SƠ LƯỢC VỀ LỊCH SỬ PHÁT TRIỂN CỦA NGÀNH HÀN

1.2. Ứng dụng của robot hàn trong sản xuất

1.3. Các dạng Robot hàn

1.4. TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU

1.5. MỤC TIÊU NGHIÊN CỨU VÀ GIỚI HẠN CỦA ĐỀ TÀI

1.5.1. Mục tiêu nghiên cứu

1.5.2. Giới hạn của đề tài

1.6. HÀN TỰ ĐỘNG DƯỚI LỚP THUỐC

1.7. LÝ THUYẾT CƠ BẢN VỀ CÔNG NGHỆ HÀN

1.7.1. Sự tạo thành mối hàn

1.7.2. Tổ chức kim loại của mối hàn

1.8. THIẾT BỊ HÀN TỰ ĐỘNG DƯỚI LỚP THUỐC

1.9. VẬT LIỆU HÀN

1.10. KỸ THUẬT HÀN

1.10.1. Mồi hồ quang

1.10.2. Ngắt hồ quang

1.10.3. Hàn giáp mối

1.11. HÌNH DẠNG VÀ KÍCH THƯỚC MỐI HÀN

1.11.1. Ảnh hưởng của chế độ hàn

1.11.2. Ảnh hưởng của các yếu tố công nghệ

1.11.3. Ảnh hưởng của các yếu tố kết cấu

1.12. CẤU TRÚC PHẦN CỨNG CỦA ROBOT

1.12.1. CẤU TRÚC PHẦN CỨNG CỦA ROBOT HÀN TỰ HÀNH

1.12.1.1. Dạng 1: Robot hàn tự hành dùng để hàn góc không có bộ phận tạo quỹ đạo công nghệ hàn
1.12.1.2. Dạng 2: Robot hàn tự hành dùng để hàn phẳng hay hàn góc
1.12.1.3. Dạng thứ 3: Robot hàn tự hành dùng để hàn phẳng hay hàn góc có ray dẫn hướng

1.12.2. LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN BỐ TRÍ KHÔNG GIAN CHO ROBOT

1.12.2.1. Lựa chọn phương án phù hợp nhất

1.12.3. CẤU TRÚC PHẦN CỨNG CỦA ROBOT

1.12.3.1. Module ray dẫn hướng
1.12.3.2. Module trượt gắn cảm biến dò đường hàn
1.12.3.3. Module trượt gắn đầu hàn

1.13. QUỸ ĐẠO CÔNG NGHỆ HÀN

1.13.1. Các dạng quỹ đạo công nghệ hàn

1.13.2. Các phương pháp tạo ra quỹ đạo chuyển động công nghệ hàn

1.13.3. Giải pháp tạo quỹ đạo công nghệ hàn cho robot

1.14. THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN ĐẦU HÀN

1.15. PHÂN TÍCH CÁC PHƯƠNG PHÁP NHẬN BIẾT ĐƯỜNG HÀN Ở CÁC ĐỀ TÀI TRƯỚC

1.15.1. Nhận biết bằng phương pháp dò theo vách đứng khi hàn góc

1.15.2. Tạo vết dẫn đường để điều khiển đường đi của robot theo đường hàn

1.15.3. Lấy mẫu điểm trên đường hàn với công cụ lập trình Teach Pendant

1.15.4. Nhận biết các điểm mép của đường hàn dùng cảm biến quang

1.16. PHƯƠNG PHÁP NHẬN BIẾT MÉP HÀN

1.16.1. Phân tích cấu tạo đường hàn

1.16.2. Các phương án nhận biết các điểm mép đường hàn

1.17. CÁC PHƯƠNG ÁN NHẬN BIẾT ĐƯỜNG HÀN

1.17.1. Lựa chọn phương án tối ưu

1.18. THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN ĐẦU HÀN

1.19. BỘ ĐIỀU KHIỂN CỦA ROBOT

1.19.1. SƠ ĐỒ KHỐI ĐIỀU KHIỂN ROBOT

1.19.2. Mạch công suất H – Bridge

1.19.3. Bộ điều khiển PID tốc độ, vị trí cho DC motor

1.19.4. Cảm biến quang E3X-DA-S

1.19.5. Vi điều khiển ATmega128

1.20. MẠCH ĐIỆN ĐIỀU KHIỂN ROBOT

1.21. THỬ NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ

1.21.1. ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ

7. CHƯƠNG 7: NHỮNG CÔNG VIỆC ĐÃ THỰC HIỆN ĐƯỢC

7.1. NHỮNG HẠN CHẾ VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI

TÀI LIỆU THAM KHẢO

Tài liệu "Thiết Kế Robot Hàn Tự Động Nhận Diện Mối Hàn" trình bày một cái nhìn sâu sắc về quy trình thiết kế và phát triển robot hàn tự động, với khả năng nhận diện mối hàn một cách chính xác. Những điểm nổi bật của tài liệu bao gồm các công nghệ tiên tiến được áp dụng trong việc nhận diện và hàn, cũng như lợi ích của việc tự động hóa trong ngành công nghiệp chế tạo. Độc giả sẽ hiểu rõ hơn về cách mà robot hàn tự động có thể nâng cao hiệu suất sản xuất, giảm thiểu sai sót và tiết kiệm chi phí.

Nếu bạn muốn mở rộng kiến thức về các ứng dụng khác của robot trong sản xuất, hãy tham khảo tài liệu Nghiên cứu thiết kế chế tạo robot tự hành vận chuyển thiết bị dụng cụ trong nhà xưởng dùng bánh xe đa hướng, nơi bạn sẽ tìm thấy thông tin về robot tự hành trong môi trường sản xuất. Ngoài ra, tài liệu Đồ án tốt nghiệp thiết kế và chế tạo mô hình robot đóng gói sản phẩm sẽ giúp bạn hiểu thêm về vai trò của robot trong quy trình đóng gói. Cuối cùng, tài liệu Nghiên cứu và thiết kế mô hình robot agv cung cấp cái nhìn tổng quan về robot tự động vận chuyển hàng hóa, một lĩnh vực liên quan mật thiết đến robot hàn tự động. Những tài liệu này sẽ giúp bạn mở rộng kiến thức và khám phá thêm nhiều khía cạnh thú vị trong lĩnh vực robot.