Bối cảnh và vấn đề nghiên cứu
Trong hệ thống năng lượng quốc gia tại Việt Nam, sản xuất điện từ các nhà máy nhiệt điện (NMNĐ) đốt than đóng vai trò nền tảng, chiếm xấp xỉ 46% tổng sản lượng điện với mạng lưới khoảng 87 nhà máy trải dài từ Bắc vào Nam. Một nhà máy nhiệt điện vận hành dựa trên hệ thống phức tạp gồm hàng nghìn thiết bị, trong đó có khoảng 30 cụm thiết bị chính như lò hơi, tuabin, máy phát, hệ thống cấp nhiên liệu, hệ thống gió, xử lý nước và xử lý khí thải (FGD, lọc bụi tĩnh điện). Trong dây chuyền này, lò hơi sinh hơi là khâu khởi đầu quyết định hiệu suất và độ an toàn của toàn bộ tổ máy.
Bao hơi (steam drum) là thiết bị trung tâm của lò hơi cận tới hạn, làm việc trong điều kiện khắc nghiệt với nhiệt độ buồng đốt lên tới 1300°C và áp suất hơi bão hòa rất lớn. Quá trình sinh hơi đòi hỏi sự cân bằng vật chất và năng lượng khắt khe giữa lưu lượng nước cấp vào và lưu lượng hơi quá nhiệt cung cấp cho tuabin cao áp, trung áp và hạ áp. Sự dao động mức nước bao hơi vượt quá ngưỡng cho phép có thể dẫn đến các sự cố nghiêm trọng: nếu mức nước quá cao, hơi ẩm sẽ tràn sang bộ quá nhiệt và tuabin gây xói mòn cánh tuabin; nếu mức nước quá thấp, các ống sinh hơi quanh tường lò sẽ bị cạn nước dẫn đến quá nhiệt và phát nổ.
Xuất phát từ yêu cầu thực tiễn đó, đồ án thiết kế kỹ thuật năng lượng với đề tài "Hệ thống điều khiển mức nước bao hơi trong nhà máy nhiệt điện cận tới hạn" được sinh viên Lê Xuân Trường thực hiện dưới sự hướng dẫn của Giảng viên Vũ Thu Diệp tại Trường Cơ khí – Viện Khoa học và Công nghệ Nhiệt – Lạnh (2023).
Mục tiêu và nhiệm vụ nghiên cứu của đề tài bao gồm:
- Tìm hiểu tổng quan về công nghệ nhà máy nhiệt điện, nguyên lý chu trình nhiệt – nước – hơi và các hệ thống điều khiển tự động then chốt trong lò hơi.
- Khảo sát, phân tích và lựa chọn các giải pháp đo lường (mức nước, lưu lượng hơi và nước), cơ cấu chấp hành (van điều khiển) và bộ điều khiển khả trình (PLC S7-1200).
- Nhận dạng, mô hình hóa toán học đối tượng van và đối tượng mức nước từ dữ liệu thực nghiệm vòng hở.
- Tổng hợp và chỉnh định bộ điều khiển hai vòng Cascade (CASCAD) theo phương pháp điều khiển bền vững, đảm bảo ổn định hệ thống dựa trên tiêu chuẩn đặc tính mềm $H(-m\omega + j\omega)$, kiểm chứng qua đặc tính tần số và đáp ứng quá độ.
Phạm vi nghiên cứu tập trung vào bài toán tự động hóa điều khiển mức nước bao hơi cho tổ máy nhiệt điện đốt than cận tới hạn, thực hiện tính toán thiết kế và mô phỏng trên nền tảng công cụ điều khiển số tại Hà Nội năm 2023.
Cơ sở lý thuyết và phương pháp
Khung lý thuyết và mô hình điều khiển
Đề tài dựa trên nền tảng lý thuyết điều khiển tự động quá trình nhiệt và thủy lực trong công nghiệp:
- Cấu trúc điều khiển tầng (Cascade Control System): Đối tượng bao hơi có độ trễ lớn và chịu tác động của nhiều yếu tố nhiễu (áp suất hơi, phụ tải thay đổi, hiện tượng mức nước giả tạo "shrink and swell"). Do đó, cấu trúc 2 vòng được sử dụng để phân tách đối tượng van/lưu lượng nước cấp (vòng trong - tác động nhanh) và đối tượng mức nước bao hơi (vòng ngoài - tác động chậm).
- Lý thuyết điều khiển bền vững vòng kín: Tổng hợp bộ điều khiển $R_2$ cho vòng trong và $R_1$ cho vòng ngoài dựa trên mô hình đối tượng tương đương (mô hình quán tính bậc 1 tích phân có trễ - 1 LagBend).
- Tiêu chuẩn ổn định tần số: Đánh giá tính ổn định bền vững của hệ hở thông qua đặc tính mềm $H(-m\omega + j\omega)$, thực hiện chỉnh định giảm hệ số khuếch đại sao cho đường cong đặc tính không đi qua và không bao điểm găng $(-1, j0)$.
- Cơ sở thủy lực và đo lường lưu lượng: Ứng dụng định luật Bernoulli và phương trình liên tục cho dòng chảy qua cơ cấu thu hẹp tiết diện:
$$\frac{v_2^2 - v_1^2}{2} = \frac{p_1 - p_2}{\rho}$$
$$Q = F_1 v_1 = F_2 v_2 \Rightarrow Q = \frac{F_2}{\sqrt{1 - (F_2/F_1)^2}} \sqrt{\frac{2(p_1 - p_2)}{\rho}}$$
Nguyên lý đo lưu lượng siêu âm dựa trên độ sai lệch tần số khi truyền xuôi/ngược dòng chảy: $v = \frac{L \Delta f}{2 \cos \alpha}$.
Phương pháp nghiên cứu
- Phương pháp phân tích – tổng hợp kỹ thuật: Phân tích nguyên lý hoạt động của các hệ thống công nghệ nhiệt điện, phân loại ưu nhược điểm của các thiết bị đo mức, đo lưu lượng và van chấp hành công nghiệp.
- Phương pháp số và nhận dạng mô hình: Sử dụng số liệu thực nghiệm đáp ứng thời gian (dữ liệu vòng hở ở chế độ khởi động) nạp vào bảng dữ liệu (Table Data) để xấp xỉ hàm truyền đạt của đối tượng van cấp nước và đối tượng mức nước bao hơi.
- Phương pháp tổng hợp và chỉnh định hệ thống: Thiết kế bộ điều khiển vòng trong, thu gọn hệ thống thành mô hình tương đương, thiết kế bộ điều khiển vòng ngoài, sau đó hiệu chỉnh tham số bộ điều khiển trên miền tần số để tối ưu hóa đặc tính quá độ.
Thiết kế và lựa chọn thiết bị hệ thống kỹ thuật
Để xây dựng một hệ thống điều khiển mức nước bao hơi hoàn chỉnh cho nhà máy nhiệt điện cận tới hạn, tác giả đã tiến hành khảo sát, so sánh và lựa chọn đồng bộ các phần tử đo lường, chấp hành và điều khiển trung tâm.
Giải pháp đo lường mức nước và lưu lượng
| Hạng mục |
Công nghệ / Thiết bị |
Nguyên lý & Đặc tính kỹ thuật |
Ưu điểm & Phạm vi ứng dụng |
| Đo mức nước bao hơi |
Cảm biến chênh áp thủy tĩnh (DP Transmitter) |
Đo chênh lệch áp suất giữa cột nước bao hơi và cột nước chuẩn trong bình ngưng tụ. |
Chịu áp suất và nhiệt độ cao, tín hiệu chuẩn 4–20 mA, kết hợp bù nhiệt/áp. |
|
Cảm biến điện dung, siêu âm, phao |
Biến thiên điện dung hoặc đo thời gian truyền sóng phản xạ trên bề mặt chất lỏng. |
Dùng phụ trợ giám sát, đo mức các bể chứa phụ trợ và nước ngưng. |
| Đo lưu lượng |
Thiết bị chênh áp (Tấm Orifice, Flow Nozzle, Ống Venturi) |
Chuyển đổi động năng thành áp năng theo định luật Bernoulli ($Q \sim \sqrt{\Delta p}$). |
Phổ biến nhất trong công nghiệp (chiếm >40%), chịu nhiệt độ và áp suất cao của hơi/nước. |
|
Lưu lượng kế dòng xoáy (Vortex) |
Dựa trên hiện tượng đường xoáy Karman (Karman Vortex Street), sai số 1%. |
Đo lưu lượng hơi nước, xuất tín hiệu xung hoặc dòng 4–20 mA. |
|
Lưu lượng kế siêu âm |
Dựa trên dịch pha/tần số truyền sóng siêu âm ($v = \frac{L \Delta f}{2 \cos \alpha}$). |
Đo lưu lượng chất lỏng không dẫn điện (nước RO, nước ngưng hồi về lò). |
|
Đồng hồ dạng Tuabin |
Đo tốc độ quay của cánh quạt tuabin theo vận tốc dòng chảy, chuẩn IP65. |
Độ chính xác cao, dải đo rộng, kết nối bích/ren từ DN20 trở lên. |
Thiết bị chấp hành (Cơ cấu van)
- Van bi điều khiển khí nén: Sử dụng bộ truyền động khí nén Geko (Đài Loan), vật liệu thân inox/thép đúc, áp lực làm việc PN10, nhiệt độ 0–200°C; đóng mở tự động bằng áp lực khí nén tác động lên màng mỏng/piston.
- Van điện từ (Solenoid Valve): Hãng Ecozen, kích thước DN15, áp suất làm việc tối đa 40–100 bar, nhiệt độ làm việc tới 400°C; đóng mở nhanh bằng cuộn hút điện từ.
- Van thủy lực: Áp suất làm việc tối đa 31.5 MPa, áp suất điều khiển 25 MPa, lưu lượng định mức lên tới 1100 L/phút, đáp ứng tải lớn và tần suất hoạt động cao.
Lựa chọn bộ điều khiển khả trình PLC Siemens S7-1200
Tác giả lựa chọn dòng PLC SIMATIC S7-1200 của hãng Siemens với các đặc trưng kỹ thuật:
- Cấu hình phần cứng: CPU nhỏ gọn tích hợp cổng truyền thông PROFINET/Ethernet, hỗ trợ mở rộng thêm 3 module truyền thông (Profibus, PtP), 13 module tín hiệu I/O số và tương tự (Signal Module), cùng các board tín hiệu (Signal Board) gắn trực tiếp trên mặt CPU.
- Nguồn cấp: Module nguồn ổn định PS 1207 (điện áp vào 115/230 VAC, đầu ra 24 VDC).
- Quy cách ngõ vào/ra:
- Ngõ vào số có chân chung 1M quy định cấu hình kích nguồn dương (+DC) hoặc âm (0V). Tích hợp nguồn cấp cảm biến L+/M trên thân CPU.
- Ngõ ra hỗ trợ hai dạng: ngõ ra Rơ-le (mã AC/DC/RLY hoặc DC/DC/RLY) đóng cắt đa dạng tải AC/DC dòng nhỏ; ngõ ra Transistor DC (mã DC/DC/DC) đáp ứng tần số đóng cắt cao 24 VDC.
- Môi trường lập trình: Phần mềm TIA Portal hỗ trợ cấu hình đồ họa, tối ưu hóa thời gian lập trình và tích hợp các khối hàm điều khiển PID.
Nội dung chính theo từng chương
Chương 1: Tìm hiểu về công nghệ điều khiển mức nước bao hơi và các giải pháp đo lường
Chương 1 cung cấp bức tranh toàn cảnh về chu trình công nghệ của nhà máy nhiệt điện đốt than và các bài toán điều khiển tự động cốt lõi:
- Tổng quan chu trình nhiệt điện: Mô tả dòng năng lượng khép kín từ khâu cấp than, buồng đốt (nhiệt độ ngọn lửa 1300°C), gia nhiệt nước qua bộ hâm, sinh hơi bão hòa tại bao hơi, gia nhiệt thành hơi quá nhiệt cấp vào tuabin cao áp - trung áp - hạ áp kéo máy phát điện. Nước sau ngưng tụ được làm mát (nhiệt độ xả thải yêu cầu $< 40^\circ\text{C}$ để bảo vệ sinh thái nguồn nước) rồi tuần hoàn trở lại bao hơi. Khí thải được xử lý qua hệ thống lọc bụi tĩnh điện (ESP) và tháp khử lưu huỳnh (FGD) sử dụng huyền phù đá vôi $\text{CaCO}_3$ phản ứng tạo thạch cao $\text{CaSO}_4$ thương phẩm.
- Các hệ thống điều khiển điển hình trong lò hơi:
- Hệ thống điều khiển nhiệt độ hơi quá nhiệt: Duy trì nhiệt độ ổn định trước khi cấp vào tuabin nhằm tránh co giãn nhiệt kim loại và nâng cao hiệu suất chu trình. Sử dụng sơ đồ 2 vòng kết hợp bộ phun nước giảm ôn và thuật toán PID.
- Hệ thống điều khiển áp suất buồng lửa: Giữ áp suất buồng đốt ổn định ở giá trị âm (-20 Pa đến -50 Pa đối với đốt than phun) thông qua việc điều chỉnh năng suất quạt hút khói để tránh phụt lửa ra ngoài hoặc lọt gió lạnh quá mức.
- Hệ thống điều khiển kinh tế quá trình cháy: Tối ưu hóa tỷ lệ nhiên liệu/không khí dựa trên cảm biến đo nồng độ $\text{O}_2$ trong khói thải. Tác giả giới thiệu cấu trúc kết hợp bộ điều khiển hiệu chỉnh $\text{O}_2$ (CIC) ở vòng ngoài và bộ điều khiển lưu lượng gió (FIC) ở vòng trong tác động vào quạt gió, đồng thời phân tích tiềm năng ứng dụng lý thuyết điều khiển mờ (Fuzzy Logic) kết hợp PID để khắc phục tính phi tuyến mạnh của quá trình cháy.
Chương 2: Thiết kế vòng điều khiển của đối tượng
Nội dung chương 2 đi sâu vào phân tích kỹ thuật các thiết bị cấu thành vòng điều khiển mức nước:
- Khảo sát chi tiết nguyên lý vật lý của các phương pháp đo mức nước (phao, siêu âm, điện dung, chênh áp thủy tĩnh) và các phương pháp đo lưu lượng dòng chảy (siêu âm dịch pha, dòng xoáy Vortex, cánh quay tuabin, ống Venturi, ống phun Flow Nozzle và tấm Orifice).
- Đánh giá các dòng thiết bị chấp hành công nghiệp (van bi khí nén, van điện từ, van thủy lực), phân tích mối liên hệ giữa tín hiệu điều khiển và độ mở van cấp nước.
- Trình bày kiến trúc phần cứng, tính năng bảo mật, sơ đồ đấu nối dây vào/ra (I/O) và nguyên lý ghép nối mạng truyền thông công nghiệp của PLC Siemens S7-1200.
Chương 3: Chỉnh định hệ thống
Chương 3 là phần trọng tâm kỹ thuật của đồ án, tập trung vào việc mô hình hóa toán học và tổng hợp hệ thống điều khiển:
- Xây dựng cấu trúc hệ thống: Lựa chọn cấu trúc 2 vòng Cascade (CASCAD) gồm hai đối tượng nối tiếp: đối tượng van cấp nước ($O_2$) và đối tượng mức nước bao hơi ($O_1$).
- Mô hình hóa đối tượng từ số liệu thực nghiệm:
- Đối tượng van ($O_2$): Dựa trên số liệu đáp ứng quá độ vòng hở thu được từ thực nghiệm, tác giả nhận dạng hàm truyền đạt có thành phần trễ thời gian $\tau = 3.682\text{ s}$.
- Đối tượng mức nước ($O_1$): Nhận dạng được mô hình tích phân quán tính với hằng số thời gian $T = 0.21\text{ s}$.
- Tổng hợp bộ điều khiển 2 vòng:
- Vòng trong: Tổng hợp bộ điều khiển PI ($R_2$) có hằng số tích phân $T_i = 0.51\text{ s}$.
- Mô hình hóa đối tượng tương đương: Sau khi khép kín vòng trong, nhận dạng đối tượng tương đương theo cấu trúc quán tính bậc 1 tích phân có trễ (1 LagBend) với thời gian trễ tương đương $\tau_{td} = 0.811\text{ s}$.
- Vòng ngoài: Tổng hợp bộ điều khiển PD ($R_1$) ban đầu có tham số vi phân $T_d = 0.03\text{ s}$.
- Chỉnh định bộ điều khiển theo tiêu chuẩn bền vững:
- Khảo sát đặc tính mềm hệ hở $H_1(-m\omega + j\omega)$ và $H_2(-m\omega + j\omega)$ trên mặt phẳng phức. Kết quả phân tích ban đầu cho thấy đường đặc tính mềm $H_1$ bao quanh điểm tới hạn $(-1, j0)$, biểu hiện nguy cơ mất ổn định khi có nhiễu.
- Tiến hành chỉnh định hệ thống bằng cách giảm hệ số khuếch đại (giảm thông số $b_1$ trong cấu trúc CASCAD xuống giá trị $0.155$).
- Bộ điều khiển vòng ngoài sau khi chỉnh định đạt cấu trúc PD hoàn chỉnh với hằng số vi phân $T_d = 0.3\text{ s}$, đưa đường đặc tính mềm ra ngoài vùng bao điểm $(-1, j0)$, đảm bảo dự trữ ổn định bền vững theo tiêu chuẩn thiết kế.
- Vẽ đặc tính tần số và đáp ứng quá độ của toàn hệ thống, xác nhận chất lượng điều khiển đáp ứng tốt yêu cầu kỹ thuật.
Kết quả và đóng góp
Kết quả kỹ thuật đạt được
- Hoàn thiện cấu trúc điều khiển Cascade 2 vòng: Xác định và mô hình hóa thành công hai đối tượng điều khiển thực nghiệm: đối tượng van ($O_2$) với độ trễ $3.682\text{ s}$ và đối tượng mức ($O_1$) với hằng số $0.21\text{ s}$.
- Xác lập bộ tham số bộ điều khiển tối ưu:
- Bộ điều khiển vòng trong ($R_2$): Bộ điều khiển PI với $T_i = 0.51\text{ s}$.
- Đối tượng tương đương: Nhận dạng thành công hàm truyền 1 LagBend có thời gian trễ $0.811\text{ s}$.
- Bộ điều khiển vòng ngoài ($R_1$): Sau khi chỉnh định giảm hệ số khuếch đại xuống $0.155$, bộ điều khiển PD có tham số vi phân đạt $T_d = 0.3\text{ s}$, loại bỏ hoàn toàn hiện tượng đường đặc tính bao điểm $(-1, j0)$.
- Thiết kế phần cứng đồng bộ: Đưa ra cấu hình hệ thống đo lường và điều khiển khả thi sử dụng cảm biến chênh áp, van chấp hành khí nén/điện từ và bộ điều khiển PLC Siemens S7-1200 lập trình qua TIA Portal.
Đóng góp thực tiễn và hiệu quả kinh tế – xã hội
- Hiệu quả kỹ thuật và an toàn: Giúp duy trì ổn định mức nước bao hơi trong dải cho phép khi phụ tải thay đổi, loại bỏ nguy cơ cạn nước gây nổ lò hơi hoặc tràn nước gây hư hỏng cánh tuabin.
- Ý nghĩa kinh tế – môi trường: Việc ổn định thông số hơi giúp nâng cao hiệu suất chuyển hóa nhiệt – điện, tiết kiệm nhiên liệu than và tối ưu hóa hoạt động của hệ thống xử lý khí thải (FGD, lọc bụi tĩnh điện), giảm thiểu phát thải ô nhiễm ra môi trường xung quanh.
Hạn chế và hướng nghiên cứu tiếp
- Hạn chế:
- Dữ liệu thực nghiệm dùng để nhận dạng hàm truyền đối tượng được thu thập chủ yếu ở chế độ vòng hở trong giai đoạn khởi động, chưa phản ánh hết các trạng thái phi tuyến mạnh khi lò hơi vận hành ở dải tải thay đổi liên tục.
- Nghiên cứu tập trung vào bước thiết kế thuật toán, mô hình hóa số và lựa chọn cấu hình thiết bị, chưa tiến hành lắp đặt thử nghiệm trực tiếp trên phần cứng PLC thực tế gắn với mô hình vật lý bao hơi tại nhà máy.
- Hướng nghiên cứu tiếp:
- Triển khai nạp chương trình điều khiển vào PLC S7-1200 thực tế và kết nối hệ thống SCADA/HMI giám sát thời gian thực.
- Nghiên cứu kết hợp thuật toán điều khiển mờ (Fuzzy Control) hoặc điều khiển thích nghi với PID cho vòng điều khiển mức nước và kinh tế cháy để nâng cao độ chính xác khi đối tượng có thông số biến đổi theo thời gian.
Giá trị tham khảo
Đồ án là tài liệu tham khảo hữu ích cho các đối tượng sau:
- Sinh viên và học viên: Chuyên ngành Kỹ thuật Năng lượng, Kỹ thuật Nhiệt, Tự động hóa và Điều khiển quá trình trong các trường đại học khối kỹ thuật.
- Kỹ sư vận hành và thiết kế: Cán bộ kỹ thuật tại các nhà máy nhiệt điện, lò hơi công nghiệp cần tài liệu tham khảo về phương pháp tính toán chỉnh định hệ 2 vòng Cascade, cấu hình PLC S7-1200 và lựa chọn thiết bị đo chênh áp/lưu lượng hơi bão hòa.
- Phần nội dung đáng chú ý: Quy trình từng bước từ lập bảng dữ liệu thực nghiệm, nhận dạng mô hình quán tính có trễ, xác định đối tượng tương đương 1 LagBend đến kỹ thuật chỉnh định tham số trên đồ thị đặc tính mềm $H(-m\omega + j\omega)$ trong Chương 3.
Câu hỏi thường gặp
1. Tại sao đối tượng mức nước bao hơi trong lò hơi nhiệt điện lại được thiết kế theo cấu trúc điều khiển 2 vòng Cascade?
Do mức nước bao hơi có quán tính lớn, độ trễ dài và thường chịu tác động bởi hiện tượng mức nước giả tạo khi phụ tải thay đổi đột ngột. Cấu trúc 2 vòng Cascade cho phép vòng trong (điều khiển van/lưu lượng nước cấp) phản ứng nhanh để dập tắt các nhiễu áp lực nước cấp trước khi nhiễu này kịp làm thay đổi mức nước bao hơi ở vòng ngoài.
2. Các tham số của bộ điều khiển vòng trong ($R_2$) và vòng ngoài ($R_1$) sau khi chỉnh định đạt giá trị bao nhiêu?
Bộ điều khiển vòng trong ($R_2$) là bộ điều khiển PI với hằng số thời gian tích phân $T_i = 0.51\text{ s}$. Bộ điều khiển vòng ngoài ($R_1$) sau khi chỉnh định bền vững là bộ điều khiển PD có hệ số khuếch đại $0.155$ và hằng số thời gian vi phân $T_d = 0.3\text{ s}$.
3. Tiêu chuẩn ổn định nào được tác giả sử dụng để chỉnh định hệ thống trong Chương 3?
Tác giả sử dụng phương pháp điều khiển bền vững dựa trên đặc tính mềm của hệ hở $H(-m\omega + j\omega)$. Quá trình chỉnh định can thiệp vào hệ số khuếch đại để đảm bảo các đường đặc tính mềm xấu nhất của hệ thống không đi qua và không bao quanh điểm tới hạn $(-1, j0)$ trên mặt phẳng phức.
4. Dòng PLC và phần mềm nào được lựa chọn để thiết kế hệ thống điều khiển?
Đồ án lựa chọn dòng PLC SIMATIC S7-1200 của hãng Siemens kết hợp với module nguồn PS 1207 (115/230 VAC - 24 VDC), các module mở rộng I/O, module truyền thông PROFINET/Profibus và được cấu hình, lập trình thông qua phần mềm TIA Portal.
5. Khí thải lò hơi được xử lý các thành phần độc hại như thế nào theo mô tả của đồ án?
Bụi thô trong khói thải được giữ lại bằng bộ lọc bụi tĩnh điện (ESP) nhờ cơ chế hút giữa bản cực tích điện dương và hạt bụi mang điện tích âm; khí độc $\text{SO}_x$ được xử lý trong tháp hấp thụ FGD bằng dung dịch đá vôi ($\text{CaCO}_3$) nghiền mịn để kết tủa thành thạch cao ($\text{CaSO}_4$).
Kết luận
Đồ án "Hệ thống điều khiển mức nước bao hơi trong nhà máy nhiệt điện cận tới hạn" của sinh viên Lê Xuân Trường đã giải quyết hoàn chỉnh bài toán thiết kế kỹ thuật từ khâu phân tích công nghệ, lựa chọn thiết bị đo lường – chấp hành – điều khiển đến tính toán mô hình hóa toán học. Bằng việc ứng dụng cấu trúc điều khiển 2 vòng Cascade và phương pháp chỉnh định bền vững theo đặc tính mềm $H(-m\omega + j\omega)$, hệ thống đã xác lập được bộ thông số PI ($T_i = 0.51\text{ s}$) và PD ($T_d = 0.3\text{ s}$) tối ưu, triệt tiêu nguy cơ mất ổn định. Công trình cung cấp một tài liệu thiết kế kỹ thuật chi tiết, có giá trị ứng dụng cao cho công tác nghiên cứu và vận hành hệ thống tự động hóa lò hơi trong các nhà máy nhiệt điện.
