Bối cảnh và vấn đề nghiên cứu

Hệ thống đường ống dẫn kim loại (ống thép, ống gang) đóng vai trò trung tâm trong hạ tầng công nghiệp dầu khí, hóa chất, nhà máy nhiệt điện, thủy điện và các tổ hợp lọc hóa dầu. Sự toàn vẹn của đường ống chịu ảnh hưởng lớn từ hai nhóm khuyết tật chính: các khuyết tật hình thành trong quá trình gia công hàn (nứt, rỗ khí, lẫn xỉ, không ngấu, lẹm chân) và các tổn hại ăn mòn kim loại do môi trường biển hoặc môi chất truyền dẫn (ăn mòn hóa học, ăn mòn điện hóa, ăn mòn lỗ/pitting).

Việc phát hiện khuyết tật và đo lường độ suy giảm chiều dày thành ống đòi hỏi các giải pháp kiểm tra không phá hủy (NDT). Tuy nhiên, tại Việt Nam thời điểm nghiên cứu (2015), hầu hết thiết bị mang đầu dò kiểm tra tự động đều phải nhập khẩu với giá thành cao; công nghệ siêu âm tổ hợp pha (Phased Array Ultrasonic Testing - PAUT) chưa được tự chủ về mặt chế tạo thiết bị gá đặt, quét cơ khí. Các nghiên cứu cơ cấu quét trong nước còn bộc lộ nhiều điểm hạn chế về độ ổn định tiếp xúc và tính linh hoạt khi tháo lắp trên đường ống thực tế.

Mục tiêu và nhiệm vụ nghiên cứu của đồ án bao gồm:

  1. Khảo sát cấu trúc ống kim loại công nghiệp, quy trình chế tạo, các dạng khuyết tật mối hàn và cơ chế ăn mòn ống dẫn.
  2. Tổng quan các phương pháp kiểm tra không phá hủy, đặc biệt là kỹ thuật siêu âm truyền thống và siêu âm tổ hợp pha (PA).
  3. Đề xuất các yêu cầu chức năng, phân tích và lựa chọn phương án kết cấu cơ khí khả thi cho cơ cấu kẹp, cơ cấu dẫn động và cụm mang đầu dò.
  4. Tính toán thiết kế, lập tập bản vẽ kỹ thuật và chế tạo thử nghiệm nguyên mẫu thiết bị mang đầu dò siêu âm.
  5. Thử nghiệm hoạt động của thiết bị khi kết nối với hệ thống đo siêu âm để kiểm tra mối hàn chu vi và khuyết tật ăn mòn trên mô hình ống.
  6. Thiết lập quy trình vận hành và đánh giá độ ổn định hoạt động của thiết bị.

Đối tượng và phạm vi nghiên cứu:

  • Đối tượng nghiên cứu: Các loại ống thép công nghiệp (ống đúc, ống hàn); các dạng khuyết tật mối hàn và ăn mòn kim loại; nguyên lý siêu âm tổ hợp pha; các cụm cơ cấu cơ khí định vị, dẫn động và gá đầu dò siêu âm.
  • Phạm vi nghiên cứu: Khảo sát và thiết kế thiết bị phục vụ kiểm tra ống có đường kính danh nghĩa từ 25 mm đến 250 mm (1 inch đến 12 inches), đáp ứng nhiệm vụ ban đầu cho dải ống 6 inches đến 15 inches; vận tốc di chuyển quét từ 2 đến 4 m/phút (tương đương khoảng 100 - 150 mm/s); tần số siêu âm trong dải từ 1 MHz đến 5 MHz; thực hiện trong thời gian 4 tháng tại Khoa Cơ khí Chế tạo Máy, Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM.

Cơ sở lý thuyết và phương pháp

Khung lý thuyết và tiêu chuẩn kỹ thuật tác giả sử dụng:

  • Tiêu chuẩn phân loại ống thép đúc: GB/T8162-1999 (ống kết cấu), GB/3087-1999 (lò áp lực thấp và vừa), GB/5310-1995 (lò cao áp), GB/5312-1999 (công nghiệp đóng tàu), GB/1479-2000 (thiết bị hóa chất cao áp), GB9948-1988 (dầu khí), API SPEC 5CT-1999 (ống dẫn dầu, ống chống, ống khai thác) và API SPEC 5L-2000 (ống dẫn dầu khí mác thép B, X42, X65, X70).
  • Tiêu chuẩn phân loại ống thép hàn: GB/T3092-1993, GB/T3091-1993 (ống hàn mạ kẽm), GB/T14291-1992 (dẫn dung dịch khoáng sản), GB/T12770-1991 (kết cấu cơ khí), GB/T12771-1991 (dẫn dung dịch).
  • Tiêu chuẩn vật liệu ống thép: Thép không gỉ (ASTM A312/778, JIS G3459); thép tròn đen (ST44/ST52, E355/16MN, P265GH, ASTM A106); thép mạ kẽm (ASTM A106/A53).
  • Cơ sở lý thuyết về khuyết tật hàn: Phân loại theo cơ chế hình thành vết nứt (nứt nóng >1000°C, nứt nguội <1000°C, nứt dọc, nứt ngang), rỗ khí, lẫn xỉ, không ngấu, lẹm chân, chảy loang và sai lệch hình học mối hàn (mối hàn dọc trục, mối hàn ngang/chu vi, mối hàn xoắn).
  • Cơ sở lý thuyết ăn mòn kim loại: Phân loại ăn mòn hóa học (xảy ra trong chất khí, dung môi không điện ly như hydrocacbon chứa sunfua) và ăn mòn điện hóa (trong môi trường điện giải); các hình thức ăn mòn đều, ăn mòn không đều, ăn mòn điểm (pitting corrosion), ăn mòn giữa các tinh thể, ăn mòn ranh giới hạt, ăn mòn mỏi.
  • Phương pháp kiểm tra không phá hủy (NDT): Khảo sát 8 phương pháp chuẩn gồm VT (thị giác), PT (thẩm thấu), MT (bột từ), ET (dòng xoáy), RT (chụp phim bức xạ), AET (phát âm), LT (kiểm tra rò rỉ) và UT (siêu âm). Trong đó, phân tích 3 kỹ thuật siêu âm gồm phương pháp truyền qua (Through-transmission), xung dội - phản xạ (Pulse-echo) và cộng hưởng (Resonance), tập trung vào ưu thế của siêu âm tổ hợp pha (Phased Array) tạo chùm tia quét quét điện tử đa góc.

Phương pháp nghiên cứu thực tế đã sử dụng:

  • Phương pháp lý thuyết: Thu thập, tổng hợp tài liệu chuyên ngành, phân tích tiêu chuẩn ống và khuyết tật mối hàn để xây dựng tiêu chí thiết kế cơ cấu cơ khí.
  • Phương pháp phân tích và so sánh lựa chọn: Sử dụng ma trận đánh giá tiêu chí để so sánh các phương án cơ cấu kẹp, phương án dẫn động tịnh tiến/chuyển động quay và phương án liên kết tháo lắp.
  • Phương pháp thực nghiệm: Ứng dụng phương pháp thử và sai (trial and error) trong tính toán kết cấu, kết hợp phần mềm mô phỏng cơ khí; chế tạo chi tiết thực tế trên máy công cụ và tiến hành chạy thử nghiệm quét kiểm tra trên ống kết nối với máy phân tích khuyết tật OmniScan (Olympus).

Thiết kế và triển khai thiết bị cơ khí

Thiết bị được thiết kế nhằm đáp ứng hai chuyển động cơ bản: chuyển động tròn quanh thân ống (quét mối hàn chu vi) và chuyển động tịnh tiến dọc trục ống (quét kiểm tra ăn mòn bề mặt và mối hàn dọc).

Phân tích và lựa chọn phương án cơ cấu kẹp và chuyển động

Tác giả đã lập bảng so sánh để lựa chọn giải pháp tối ưu cho từng cụm kết cấu:

Tiêu chí so sánh Phương án 1: Mâm cặp 3 chấu Phương án 2: Bộ kẹp cần gạt cố định Phương án 3: Bộ kẹp vít me tự định tâm (Được chọn)
Cấu tạo kết cấu Phức tạp Phức tạp Đơn giản, gọn nhẹ
Thao tác vận hành Đơn giản Đơn giản Đơn giản (dùng tay quay lục giác)
Mức độ ổn định Cao Thấp Cao
Độ chính xác vị trí Cao Thấp Cao, tự định tâm đồng trục tốt
Tuổi thọ làm việc Cao Cao Cao
Khả năng bảo trì Đơn giản Đơn giản Đơn giản, dễ thay thế
Chi phí gia công Cao Trung bình Thấp, phù hợp chế tạo đơn chiếc
Khối lượng cụm kẹp Nặng Vừa phải Vừa phải, dễ gá đặt trên cao

Đối với chuyển động tịnh tiến dọc trục ống mang đầu dò, ba phương án được đưa ra phân tích:

  1. Xi lanh khí nén: Tốc độ và lực dễ điều chỉnh, tuy nhiên cồng kềnh do phải mang theo máy nén khí ra hiện trường, độ bền kém trong môi trường bụi nóng.
  2. Trục vít me kết hợp thanh trượt bi: Độ cứng vững và độ chính xác cao nhưng khối lượng nặng và tốc độ tịnh tiến bị hạn chế.
  3. Thanh trượt bi kết hợp bộ truyền đai răng gờ hình thang (Phương án được chọn): Đảm bảo khối lượng nhẹ, chuyển động êm, không phụ thuộc nguồn khí nén ngoài và đáp ứng tốt tốc độ quét.

Cơ cấu bám giữ, điều chỉnh đầu dò và chốt tháo lắp nhanh

  • Cụm bánh xe từ tính: Sử dụng các bánh xe tích hợp nam châm vĩnh cửu tạo lực hút trực tiếp vào thành ống thép, giữ thiết bị ổn định trên thân ống khi di chuyển quanh chu vi mà không bị trượt rơi.
  • Cụm mang đầu dò và lò xo ép: Đầu dò siêu âm tổ hợp pha được gắn trên cơ cấu giá đỡ có lò xo nén hướng tâm. Lực ép lò xo đảm bảo bề mặt nêm tiếp âm (wedge) luôn áp sát bề mặt cong của ống với khe hở không vượt quá 0,5 mm, khắc phục hiện tượng mất tiếp xúc khi đầu dò quét xuống nửa dưới của ống.
  • Cơ cấu tháo lắp nhanh vòng định vị: So sánh giữa việc bắt bu-lông, dùng chốt khóa (locking pin) và dùng chốt định vị kết hợp locking pin. Đồ án lựa chọn giải pháp chốt định vị kết hợp locking pin giúp tháo mở vòng cùm kẹp nhanh chóng, cho phép lắp đặt thiết bị vào giữa các đường ống đang vận hành mà không cần luồn từ đầu tự do của ống.

Nội dung chính theo từng chương

Chương 1: Giới thiệu

Chương này nêu rõ tính cấp thiết của đề tài xuất phát từ sự phát triển của các công trình công nghiệp dầu khí, lọc hóa dầu và nhu cầu đảm bảo an ninh năng lượng tại Việt Nam. Tác giả chỉ ra rằng các thiết bị NDT tự động trên thị trường chủ yếu nhập khẩu với chi phí cao. Đồ án xác định mục tiêu làm chủ công nghệ thiết kế, chế tạo thiết bị cơ khí mang đầu dò siêu âm tổ hợp pha (UT-PA), vạch rõ phạm vi nghiên cứu trên ống kim loại có đường kính từ 1 inch đến 12 inches và đề xuất phương pháp nghiên cứu kết hợp lý thuyết với chế tạo thử nghiệm.

Chương 2: Tổng quan

Chương 2 tổng hợp hệ thống tiêu chuẩn kỹ thuật phân loại ống thép đúc (GB/T8162, GB/5310, API 5L, API 5CT...) và ống thép hàn (GB/T3092, GB/T12770...). Tác giả phân loại chi tiết các hình thái mối hàn (dọc, ngang, xoắn); phân tích cơ chế và hình ảnh thực tế của các dạng khuyết tật liên kết hàn (nứt nóng, nứt nguội, rỗ khí, lẫn xỉ, hàn không ngấu, lẹm chân, cháy loang, sai lệch hình học mép hàn). Đồng thời, chương này phân tích bản chất ăn mòn kim loại (hóa học, điện hóa), phân loại các dạng ăn mòn bề mặt (ăn mòn đều, ăn mòn không đều, ăn mòn điểm/lỗ, ăn mòn giữa các hạt tinh thể, ăn mòn do ứng suất và ma sát).

Chương 3: Cơ sở lý thuyết

Chương này hệ thống hóa các phương pháp kiểm tra phá hủy (kéo, uốn, va đập, đo độ cứng) và 8 phương pháp NDT. Đi sâu vào kỹ thuật siêu âm, tác giả so sánh nguyên lý, ưu nhược điểm của phương pháp truyền qua, phương pháp xung dội - phản xạ và phương pháp cộng hưởng. Chương 3 cũng khảo sát các thiết bị quét khuyết tật hiện có:

  • Trong nước: Đề tài của Lê Duy Tuấn (2013) dùng vòng cùm kẹp định vị lò xo (hạn chế: vành dẫn hướng dạng khối kín phải lồng từ đầu ống, lần quét sau không trùng lần quét trước, đầu dò bị hở ở đáy ống).
  • Nước ngoài: Máy quét phẳng Model 4020 (WesDyne NDE); thiết bị HydroFORM (Olympus) quét ăn mòn ống >98 mm; thiết bị SWIPE (Phoenix) quét phẳng 2 trục X-Y bằng tay; thiết bị HSMT-Compact (Olympus) quét mối hàn ống bằng 4 bánh xe từ và encoder phân giải 12 xung/mm. Từ các hạn chế trên, tác giả định hướng phát triển thiết bị tích hợp chuyển động 2 trục, tháo lắp nhanh và bám giữ ổn định.

Chương 4: Yêu cầu và phương án thiết kế

Chương 4 thiết lập các tiêu chuẩn thiết kế: tốc độ dịch chuyển ~150 mm/s, sai số encoder ≤ ±1%, tần số siêu âm 1 - 5 MHz. Tác giả phân tích và lựa chọn các phương án kết cấu:

  • Cơ cấu kẹp: Chọn bộ kẹp vít me tự định tâm dẫn động bằng tay quay lục giác.
  • Cơ cấu chuyển động dọc: Chọn thanh trượt bi kết hợp bộ truyền đai răng.
  • Cơ cấu mang đầu dò: Thiết kế cụm giá đỡ có lò xo tạo lực ép tiếp xúc và nêm dẫn âm cong bám sát mặt ống.
  • Cơ cấu bánh xe từ: Bố trí cụm bánh xe nam châm giúp thiết bị tự bám trên đường ống thép.
  • Cơ cấu tháo lắp: Chọn phương án dùng chốt định vị kết hợp chốt tháo lắp nhanh (locking pin).

Chương 5: Tính toán thiết kế kết cấu

Chương này trình bày các bước tính toán động học và động lực học của hệ thống cơ khí. Tác giả thực hiện tính toán thiết kế bộ truyền bánh răng và bộ truyền đai răng gờ hình thang nhằm truyền chuyển động từ động cơ điện đến cơ cấu di chuyển vòng quanh ống và cơ cấu tịnh tiến mang đầu dò, đảm bảo công suất kéo, mô-men xoắn và dải vận tốc quét ổn định.

Chương 6: Quá trình chế tạo, gia công chi tiết

Chương 6 mô tả quy trình công nghệ gia công cơ khí các chi tiết của thiết bị tại xưởng:

  • Gia công chế tạo các thành phần của bộ kẹp vít me tự định tâm.
  • Chế tạo cụm chi tiết chuyển động tròn quanh ống và ray dẫn hướng chuyển động dọc.
  • Gia công cụm chi tiết cơ cấu mang đầu dò và cơ cấu điều chỉnh vị trí đầu dò.
  • Chế tạo cụm bánh xe từ tính gắn nam châm vĩnh cửu.
  • Gia công chế tạo hộp bảo vệ động cơ và các chốt định vị tháo lắp nhanh.

Chương 7: Quy trình kiểm tra, đánh giá thực nghiệm

Chương 7 trình bày quy trình thực nghiệm gồm 3 bước:

  1. Lắp đặt và căn chỉnh thiết bị trên mẫu ống kiểm tra, kết nối đầu dò siêu âm tổ hợp pha và bộ mã hóa encoder với thiết bị OmniScan (hãng Olympus), thực hiện hiệu chuẩn (calibration) thông số đo.
  2. Vận hành thiết bị chạy quét tự động dọc thân ống và chạy quanh mối hàn chu vi.
  3. Thu thập dữ liệu xung dội siêu âm, hiển thị hình ảnh quét đa góc (S-scan, B-scan, C-scan) để đánh giá độ ổn định tiếp xúc của đầu dò và khả năng định vị vị trí khuyết tật trên mẫu ống.

Kết quả và đóng góp

Kết quả kỹ thuật đạt được

  • Chế tạo thành công nguyên mẫu thiết bị cơ khí mang đầu dò siêu âm kiểm tra ống kim loại, có khả năng định vị trên các đường kính từ 25 mm đến 250 mm (1" – 12").
  • Cơ cấu vít me tự định tâm kết hợp cụm bánh xe từ tính giúp thiết bị bám chắc trên thân ống thép, giữ đầu dò luôn tiếp xúc ổn định với mặt ống (khe hở nêm ≤ 0,5 mm) kể cả khi quét ở vị trí đáy ống dưới tác dụng của trọng lực.
  • Cơ cấu cơ khí tích hợp hệ thống truyền động 2 trục (chuyển động quay tròn quanh chu vi và chuyển động tịnh tiến dọc trục), đạt dải vận tốc 2 – 4 m/phút (hoặc tốc độ thiết kế ~150 mm/s).
  • Tích hợp bộ mã hóa góc/vị trí (encoder) có sai số xác định vị trí dưới ±1%, đáp ứng tiêu chuẩn kết nối tín hiệu đồng bộ với máy siêu âm OmniScan (Olympus).

Đóng góp của đề tài

  • Khắc phục hạn chế của kết cấu vòng kín dạng lồng ống trong nghiên cứu của Lê Duy Tuấn (2013) nhờ giải pháp vòng mở ghép nối bằng chốt tháo lắp nhanh (locking pin), cho phép gá đặt trực tiếp lên các đường ống đang vận hành kín hai đầu.
  • Đề xuất và hiện thực hóa kết cấu cơ khí tích hợp đa năng: vừa có thể kiểm tra mối hàn chu vi/mối hàn dọc, vừa có thể quét diện tích bề mặt để đánh giá mức độ ăn mòn kim loại.
  • Đặt nền tảng cho việc tự chủ thiết kế, gia công các thiết bị phụ trợ kiểm tra không phá hủy bằng siêu âm tổ hợp pha trong nước với chi phí chế tạo thấp hơn so với nhập ngoại.

Hạn chế và hướng nghiên cứu tiếp

Hạn chế của đề tài:

  • Độ chính xác gia công chế tạo ở một số cụm chi tiết cơ khí chưa đạt mức tối ưu cao nhất do điều kiện trang thiết bị xưởng thực hành và thời gian nghiên cứu giới hạn (gần 4 tháng).
  • Thiết bị chưa được thử nghiệm dài hạn trong điều kiện môi trường công nghiệp khắc nghiệt thực tế (đường ống ngoài khơi, nhiệt độ bề mặt cao, môi trường bùn đất).
  • Cơ cấu bám theo đường hàn chưa có hệ thống tự động bám quỹ đạo (seam tracking) phản hồi tự động nếu đường hàn bị uốn lượn, cong lệch lớn.

Hướng nghiên cứu tiếp theo:

  • Tối ưu hóa khối lượng và độ cứng vững của kết cấu cơ khí bằng cách sử dụng các vật liệu hợp kim nhẹ hoặc composite chịu lực.
  • Bổ sung cảm biến laser nhận diện mép hàn kết hợp thuật toán điều khiển tự động bù sai lệch vị trí đầu dò theo thời gian thực.
  • Nâng cấp hệ thống điều khiển tự động hóa hoàn toàn và mở rộng dải gá kẹp cho các đường ống có kích thước lớn hơn 15 inches.

Giá trị tham khảo

Tài liệu đồ án có giá trị tham khảo hữu ích đối với:

  • Sinh viên, học viên cao học và giảng viên chuyên ngành Công nghệ Kỹ thuật Cơ khí, Cơ điện tử, Kỹ thuật Hàn và Tự động hóa: Tham khảo phương pháp tính toán thiết kế máy, ma trận so sánh lựa chọn phương án cơ cấu kẹp, cơ cấu dẫn động và kỹ thuật gia công chế tạo chi tiết máy đơn chiếc.
  • Kỹ sư NDT và cán bộ kỹ thuật kiểm định đường ống công nghiệp: Tham khảo nguyên lý cấu tạo của thiết bị gá mang đầu dò siêu âm mảng pha, các tiêu chuẩn ống thép công nghiệp (API, GB, ASTM) và quy trình chuẩn bị, vận hành thiết bị quét kết nối với máy phân tích OmniScan.
  • Các chương mục đáng tham khảo trực tiếp:
    • Chương 2: Phân loại hệ thống tiêu chuẩn ống thép và nhận diện hình thái các khuyết tật hàn/ăn mòn.
    • Chương 4: Toàn bộ quá trình phân tích, so sánh các phương án cơ cấu kẹp vít me tự định tâm, truyền động đai thanh trượt và cơ cấu bánh xe từ.
    • Chương 6 & 7: Bản vẽ danh mục chi tiết gia công và quy trình phối hợp thiết bị cơ khí với hệ thống siêu âm công nghiệp.

Câu hỏi thường gặp

1. Thiết bị được thiết kế để làm việc với loại đường kính ống nào và vận tốc di chuyển là bao nhiêu?

Thiết bị được thiết kế để kẹp và di chuyển kiểm tra trên các loại ống thép công nghiệp có đường kính từ 25 mm đến 250 mm (tương đương 1 inch đến 12 inches), đáp ứng nhiệm vụ ban đầu cho dải ống 6" – 15". Tốc độ di chuyển quét của thiết bị đạt từ 2 đến 4 m/phút (tương đương vận tốc thiết kế tiêu chuẩn khoảng 150 mm/s).

2. Vì sao tác giả lựa chọn cơ cấu kẹp vít me tự định tâm thay vì mâm cặp 3 chấu hay kẹp cần gạt?

Qua bảng phân tích so sánh kỹ thuật, cơ cấu kẹp vít me tự định tâm có cấu tạo đơn giản, khối lượng vừa phải, chi phí gia công thấp và độ ổn định cao. Quan trọng nhất, cơ cấu này đảm bảo khả năng tự định tâm chính xác trên nhiều dải đường kính ống khác nhau chỉ với thao tác vặn tay quay lục giác đơn giản, trong khi mâm cặp 3 chấu quá nặng và kẹp cần gạt có độ tự định tâm kém.

3. Thiết bị giải quyết vấn đề đầu dò bị hở tiếp xúc ở vị trí bên dưới đáy ống bằng giải pháp nào?

Tác giả thiết kế cụm mang đầu dò tích hợp cơ cấu trượt có lò xo nén hướng tâm và cụm bánh xe từ tính bám thành ống. Lò xo tạo lực ép tịnh tiến liên tục, duy trì khoảng cách lớn nhất giữa nêm tiếp âm và mặt cong của ống không vượt quá 0,5 mm, triệt tiêu ảnh hưởng của trọng lực làm hở đầu dò khi quét xuống nửa dưới thân ống.

4. Thiết bị trong đồ án khắc phục nhược điểm của nghiên cứu trước đó tại Việt Nam (Lê Duy Tuấn, 2013) như thế nào?

Thiết bị của Lê Duy Tuấn sử dụng vành cùm kẹp dạng khối tròn kín, buộc phải luồn từ đầu ống tự do nên không thể kiểm tra các đường ống kín hai đầu đang vận hành, đồng thời đầu dò dễ bị hở ở đáy ống. Đồ án này đã khắc phục bằng cách thiết kế vành mở dùng chốt định vị kết hợp khóa tháo lắp nhanh (locking pin) cho phép gá đặt ở bất kỳ vị trí nào trên đường ống, kết hợp bánh xe từ và lò xo ép giữ tiếp xúc ổn định.

5. Thiết bị đo siêu âm và kỹ thuật NDT được kết nối trong phần thực nghiệm của đồ án là gì?

Đồ án ứng dụng kỹ thuật siêu âm tổ hợp pha (Phased Array Ultrasonic Testing - PAUT) với tần số đầu dò từ 1 MHz đến 5 MHz và bộ mã hóa encoder có sai số dưới ±1%. Trong quá trình thử nghiệm, cụm đầu dò và encoder được kết nối trực tiếp với thiết bị phân tích khuyết tật chuyên dụng OmniScan của hãng Olympus để ghi nhận và hiển thị hình ảnh quét.

Kết luận

Đồ án tốt nghiệp của sinh viên Nguyễn Dương Hưng và Phan Quốc Minh (hướng dẫn: PGS.TS Đặng Thiện Ngôn) đã hoàn thành trọn vẹn mục tiêu nghiên cứu, thiết kế và gia công chế tạo thử nghiệm thiết bị cơ khí mang đầu dò siêu âm kiểm tra đường ống. Bằng việc kết hợp cơ cấu kẹp vít me tự định tâm, cơ cấu bánh xe từ tính và vòng mở có chốt khóa tháo lắp nhanh, thiết bị đã giải quyết hiệu quả bài toán tiếp xúc đầu dò và gá đặt linh hoạt trên các đường ống có đường kính từ 1 đến 12 inches. Kết quả thử nghiệm phối hợp với hệ thống OmniScan khẳng định tính khả thi của mô hình cơ khí trong việc tự động hóa kiểm tra khuyết tật mối hàn và ăn mòn, mở ra hướng phát triển thiết bị NDT nội địa phục vụ ngành dầu khí và công nghiệp nặng.