Luận văn thạc sĩ về điều khiển mờ cho robot đường ống

Luận văn thạc sĩ nghiên cứu điều khiển mờ pipeline robot, khảo sát thực trạng, phân tích nguyên nhân, đề xuất giải pháp cải thiện thực tiễn.

• Tác giả: Võ Thành Nhân
• Người hướng dẫn: TS. Nguyễn Thanh Phương
• Trường học: Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp Hồ Chí Minh
• Chuyên ngành: Kỹ Thuật Điện Tử
• Đề tài: Nghiên Cứu Điều Khiển Mờ Cho Robot Đường Ống
• Loại tài liệu: luận văn cao học
• Năm xuất bản: 2012
• Địa điểm: Tp Hồ Chí Minh

Mục lục chi tiết

• LỜI CAM ĐOAN
• LỜI CẢM TẠ
• ABSTRACT
• TÓM TẮT
• 1. CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN
• 1.1. Giới thiệu tổng quan
• 1.2. Khảo sát đường ống và lựa chọn phương án xây dựng mô hình Pipeline robot
• 1.2.1. Khảo sát đường ống
• 1.2.2. Khó khăn về mặt cơ khí
• 1.2.3. Khó khăn về mặt điện
• 1.2.4. Khó khăn về ứng dụng
• 1.3. Một số robot đường ống được giới thiệu trong và ngoài nước
• 1.4. Giải pháp thiết kế Pipeline robot
• 1.5. Mục đích nghiên cứu
• 1.6. Đối tượng nghiên cứu
• 1.7. Phạm vi nghiên cứu
• 1.8. Phương pháp nghiên cứu
• 1.9. Kế hoạch thực hiện
• 1.10. Giá trị thực tiễn của đề tài
• 1.11. Phác thảo nội dung luận văn
• 2. CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT
• 2.1. Điều khiển mờ
• 2.2. Khái niệm cơ bản
• 2.2.1. Định nghĩa tập mờ
• 2.2.2. Các thuật ngữ trong logic mờ
• 2.2.3. Biến ngôn ngữ
• 2.2.4. Các phép toán trên tập mờ
• 2.3. Luật hợp thành
• 2.3.1. Mệnh đề hợp thành
• 2.3.2. Luật hợp thành mờ
• 2.3.2.1. Phương pháp cực đại
• 2.3.2.2. Phương pháp trọng tâm
• 2.4. Bộ điều khiển mờ
• 2.4.1. Cấu trúc một bộ điều khiển mờ
• 2.4.2. Nguyên lý điều khiển mờ
• 2.4.3. Phân loại bộ điều khiển mờ
• 2.4.4. Thiết kế bộ điều khiển mờ
• 2.4.4.1. Thiết kế bộ điều khiển PID mờ
• 2.4.4.1.1. Sơ đồ điều khiển sử dụng bộ điều khiển PID mờ
• 2.4.4.1.2. Luật chỉnh định PID
• 2.4.5. Hệ điều khiển mờ lai
• 3. CHƯƠNG 3: XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN
• 3.1. Thiết kế bộ điều khiển động cơ DC trong Pipeline robot
• 3.1.1. Xây dựng phương trình động cơ DC
• 3.1.2. Yêu cầu điều khiển – Thông số của động cơ
• 3.2. Thiết kế bộ điều khiển PID kinh điển điều khiển động cơ DC
• 3.2.1. Đặc tính điều khiển với bộ PID
• 3.2.2. Hiệu chỉnh thông số của bộ điều khiển PID
• 3.2.3. Sơ đồ điều khiển PID kinh điển điều khiển tốc độ động cơ DC
• 3.2.4. Mô phỏng quá trình điều khiển PID kinh điển động cơ DC
• 3.3. Thiết kế bộ điều khiển PID mờ điều khiển động cơ DC
• 3.3.1. Thiết kế bộ điều khiển mờ PID mờ để chỉnh định tham số động cơ DC
• 3.3.2. Sơ đồ điều khiển PID mờ điều khiển động cơ DC
• 3.3.2.1. Sơ đồ điều khiển PID mờ điều khiển tốc độ động cơ DC
• 3.3.2.2. Sơ đồ điều khiển PID mờ điều khiển moment động cơ DC
• 3.3.3. Mô phỏng quá trình điều khiển PID mờ cho động cơ DC
• 3.4. Thiết kế PID mờ lai cho hệ thống điều khiển động cơ DC
• 3.4.1. Thiết kế bộ điều khiển mờ PID mờ lai điều khiển động cơ DC
• 3.4.2. Sơ đồ điều khiển PID mờ lai điều khiển động cơ DC
• 3.4.2.1. Sơ đồ điều khiển PID mờ lai điều khiển tốc độ động cơ DC
• 3.4.2.2. Sơ đồ điều khiển PID mờ lai điều khiển moment động cơ DC
• 3.4.3. Mô phỏng quá trình điều khiển PID mờ lai cho động cơ DC
• 4. CHƯƠNG 4: SƠ ĐỒ VÀ KẾT QUẢ MÔ PHỎNG
• 4.1. Sơ đồ và kết quả mô phỏng hệ thống điều khiển động cơ DC dùng bộ điều khiển PID kinh điển
• 4.1.1. Sơ đồ và kết quả mô phỏng hệ thống điều khiển tốc độ động cơ DC dùng bộ điều khiển PID kinh điển
• 4.1.2. Sơ đồ và kết quả mô phỏng hệ thống điều khiển moment động cơ DC dùng bộ điều khiển PID kinh điển
• 4.2. Sơ đồ và kết quả mô phỏng hệ thống điều khiển moment động cơ DC dùng bộ điều khiển PID mờ
• 4.3. Sơ đồ và kết quả mô phỏng hệ thống điều khiển động cơ DC dùng bộ điều khiển PID mờ lai
• 4.3.1. Sơ đồ và kết quả mô phỏng hệ thống điều khiển tốc độ động cơ DC dùng bộ điều khiển PID mờ lai
• 4.3.2. Sơ đồ và kết quả mô phỏng hệ thống điều khiển moment động cơ DC dùng bộ điều khiển PID mờ lai
• 5. CHƯƠNG 5: THIẾT KẾ THI CÔNG MÔ HÌNH PIPELINE ROBOT
• 5.1. Thiết kế mô hình Pipeline robot
• 5.1.1. Giới thiệu sơ lược về cấu tạo cơ khí
• 5.1.2. Chọn vật liệu cho robot
• 5.1.3. Cơ chế co dãn của chân robot
• 5.2. Kích thước của robot
• 5.2.1. Phân tích hình học của đoạn cong trong đường ống
• 5.2.2. Phân tích hình học của nhánh
• 5.3. Cơ cấu truyền động của robot
• 5.3.1. Tính toán trục
• 5.3.2. Tính toán thiết kế và nguyên lý hoạt động của các mạch điện
• 5.3.2.1. Mạch vi điều khiển
• 5.3.2.2. Mạch LCD, buzzer, buttons
• 5.3.2.3. Mạch thu phát RF
• 5.3.2.4. Mạch điều khiển công suất động cơ
• 5.3.2.5. Mạch động lực đảo chiều động cơ (các mạch kích relay)
• 5.3.2.6. Mạch điều xung PWM
• 5.4. Mô hình tổng thể của Pipeline robot
• 6. CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN
• TÀI LIỆU THAM KHẢO

Tóm tắt

I. Tổng quan về nghiên cứu điều khiển mờ cho robot đường ống

Nghiên cứu điều khiển mờ cho robot đường ống đang trở thành một lĩnh vực quan trọng trong công nghệ tự động hóa. Robot đường ống được thiết kế để thực hiện các nhiệm vụ kiểm tra và bảo trì trong các hệ thống ống dẫn, đặc biệt là trong các môi trường khó tiếp cận. Việc áp dụng hệ thống điều khiển mờ giúp cải thiện khả năng hoạt động của robot, cho phép chúng xử lý các tình huống phức tạp mà không cần đến các thuật toán điều khiển chính xác. Điều này mở ra nhiều cơ hội mới cho việc ứng dụng robot trong công nghiệp.

1.1. Khái niệm về robot đường ống và ứng dụng

Robot đường ống là thiết bị tự động có khả năng di chuyển bên trong các ống dẫn để thực hiện kiểm tra và bảo trì. Chúng thường được trang bị nhiều cảm biến để thu thập dữ liệu về tình trạng của ống. Ứng dụng của robot này rất đa dạng, từ kiểm tra hệ thống thoát nước đến bảo trì các đường ống dẫn dầu.

1.2. Lợi ích của điều khiển mờ trong robot

Điều khiển mờ cho phép robot hoạt động hiệu quả hơn trong các tình huống không chắc chắn. Bằng cách sử dụng các quy tắc mờ, robot có thể đưa ra quyết định linh hoạt hơn, giúp cải thiện độ chính xác trong việc kiểm tra và phát hiện sự cố trong các đường ống.

II. Thách thức trong việc điều khiển robot đường ống

Mặc dù robot đường ống mang lại nhiều lợi ích, nhưng việc điều khiển chúng cũng gặp phải nhiều thách thức. Các vấn đề như độ chính xác trong việc di chuyển, khả năng nhận diện môi trường và xử lý dữ liệu từ cảm biến là những yếu tố quan trọng cần được giải quyết. Những thách thức này đòi hỏi các giải pháp điều khiển hiệu quả để đảm bảo robot hoạt động ổn định và an toàn.

2.1. Khó khăn trong việc di chuyển trong ống

Robot phải đối mặt với nhiều khó khăn khi di chuyển trong các ống dẫn, bao gồm kích thước ống khác nhau và các chướng ngại vật bên trong. Điều này yêu cầu một hệ thống điều khiển linh hoạt để điều chỉnh tốc độ và hướng di chuyển của robot.

2.2. Thách thức trong việc xử lý dữ liệu cảm biến

Việc thu thập và xử lý dữ liệu từ các cảm biến là một thách thức lớn. Robot cần phải phân tích thông tin từ nhiều nguồn khác nhau để đưa ra quyết định chính xác. Hệ thống điều khiển mờ có thể giúp cải thiện khả năng này bằng cách tổng hợp thông tin một cách hiệu quả.

III. Phương pháp điều khiển mờ cho robot đường ống

Phương pháp điều khiển mờ được áp dụng để cải thiện khả năng hoạt động của robot đường ống. Bằng cách sử dụng các quy tắc mờ, robot có thể đưa ra quyết định dựa trên các thông tin không chắc chắn. Điều này giúp robot hoạt động hiệu quả hơn trong các tình huống phức tạp, từ đó nâng cao chất lượng kiểm tra và bảo trì.

3.1. Thiết kế bộ điều khiển mờ

Bộ điều khiển mờ được thiết kế để xử lý các thông tin từ cảm biến và đưa ra quyết định điều khiển cho robot. Thiết kế này bao gồm việc xác định các quy tắc mờ và hàm thuộc, giúp robot hoạt động linh hoạt hơn trong các tình huống khác nhau.

3.2. Ứng dụng thuật toán điều khiển mờ

Thuật toán điều khiển mờ cho phép robot tự động điều chỉnh hành vi của mình dựa trên các thông tin thu thập được. Điều này giúp robot có thể thích nghi với các điều kiện môi trường khác nhau, từ đó nâng cao hiệu quả kiểm tra.

IV. Kết quả nghiên cứu và ứng dụng thực tiễn

Nghiên cứu về robot đường ống đã cho thấy những kết quả khả quan trong việc ứng dụng công nghệ điều khiển mờ. Các thử nghiệm cho thấy robot có khả năng hoạt động hiệu quả trong các tình huống thực tế, từ việc kiểm tra các đường ống ngầm đến bảo trì các hệ thống ống dẫn. Những kết quả này mở ra nhiều cơ hội mới cho việc ứng dụng robot trong công nghiệp.

4.1. Kết quả thử nghiệm trên robot

Các thử nghiệm cho thấy robot có khả năng di chuyển linh hoạt và chính xác trong các ống dẫn. Hệ thống điều khiển mờ đã giúp robot xử lý các tình huống phức tạp một cách hiệu quả, từ đó nâng cao chất lượng kiểm tra.

4.2. Ứng dụng trong công nghiệp

Robot đường ống đã được ứng dụng trong nhiều lĩnh vực công nghiệp, từ kiểm tra hệ thống thoát nước đến bảo trì các đường ống dẫn dầu. Những ứng dụng này không chỉ giúp tiết kiệm thời gian mà còn nâng cao độ chính xác trong việc phát hiện sự cố.

V. Kết luận và tương lai của nghiên cứu điều khiển mờ

Nghiên cứu điều khiển mờ cho robot đường ống đã mở ra nhiều cơ hội mới trong lĩnh vực tự động hóa. Với sự phát triển không ngừng của công nghệ, tương lai của robot đường ống hứa hẹn sẽ còn nhiều tiềm năng hơn nữa. Việc tiếp tục nghiên cứu và phát triển các phương pháp điều khiển mới sẽ giúp nâng cao hiệu quả hoạt động của robot trong các ứng dụng thực tiễn.

5.1. Triển vọng phát triển công nghệ

Công nghệ điều khiển mờ sẽ tiếp tục được phát triển để cải thiện khả năng hoạt động của robot. Những nghiên cứu mới sẽ giúp tối ưu hóa các thuật toán điều khiển, từ đó nâng cao hiệu quả kiểm tra và bảo trì.

5.2. Tương lai của robot đường ống

Robot đường ống sẽ ngày càng trở nên phổ biến trong các lĩnh vực công nghiệp. Với sự phát triển của công nghệ, robot sẽ có khả năng hoạt động tự động hơn, từ đó nâng cao hiệu quả và độ chính xác trong việc kiểm tra và bảo trì các hệ thống ống dẫn.

Trích đoạn nội dung tài liệu

Chương 1 TỔNG QUAN .1 Giới thiệu tổng quan .2 Khảo sát đường ống và lựa chọn phương án xây dựng mô hình Pipeline robot .2 Khảo sát đường ống .1 Khó khăn về mặt cơ khí .2 Khó khăn về mặt điện .3 Khó khăn về ứng dụng .3 Một số robot đường ống được giới thiệu trong và ngoài nước .4 Giải pháp thiết kế Pipeline robot .3 Mục đích nghiên cứu .4 Đối tượng nghiên cứu.5 Phạm vi nghiên cứu .6 Phương pháp nghiên cứu .7 Kế hoạch thực hiện .8 Giá trị thực tiễn của đề tài .9 Phác thảo nội dung luận văn. 15 Chương 2 CƠ SỞ LÝ THUYẾT. Điều khiển mờ .2 Khái niệm cơ bản .1 Định nghĩa tập mờ .2 Các thuật ngữ trong logic mờ .3 Biến ngôn ngữ .4 Các phép toán trên tập mờ.5 Luật hợp thành .1 Mệnh đề hợp thành .2 Luật hợp thành mờ .1 Phương pháp cực đại. Phương pháp trọng tâm .3 Bộ điều khiển mờ .1 Cấu trúc một bộ điều khiển mờ .2 Nguyên lý điều khiển mờ .3 Phân loại bộ điều khiển mờ .4 Thiết kế bộ điều khiển mờ.Thiết kế bộ điều khiển PID mờ .1 Sơ đồ điều khiển sử dụng bộ điều khiển PID mờ .2 Luật chỉnh định PID .5 Hệ điều khiển mờ lai.

32 Chương 3 XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN .1 Thiết kế bộ điều khiển động cơ DC trong Pipeline robot .1 Xây dựng phương trình động cơ DC .2 Yêu cầu điều khiển – Thông số của động cơ .2 Thiết kế bộ điều khỉển PID kinh điển điều khiển động cơ DC .1 Đặc tính điều khiển với bộ PID .2 Hiệu chỉnh thông số của bộ điều khiển PID.3 Sơ đồ điều khiển PID kinh điển điều khiển tốc độ động cơ DC .4 Mô phỏng quá trình điều khiển PID kinh điển động cơ DC .3 Thiết kế bộ điều khiển PID mờ điều khiển động cơ DC .1 Thiết kế bộ điều khiển mờ PID mờ để chỉnh định tham số động cơ DC .2 Sơ đồ điều khiển PID mờ điều khiển động cơ DC .1 Sơ đồ điều khiển PID mờ điều khiển tốc độ động cơ DC .2 Sơ đồ điều khiển PID mờ điều khiển moment động cơ DC .3 Mô phỏng quá trình điều khiển PID mờ cho động cơ DC .4 Thiết kế PID mờ lai cho hệ thống điều khiển động cơ DC .1 Thiết kế bộ điều khiển mờ PID mờ lai điều khiển động cơ DC .2 Sơ đồ điều khiển PID mờ lai điều khiển động cơ DC .1 Sơ đồ điều khiển PID mờ lai điều khiển tốc độ động cơ DC .2 Sơ đồ điều khiển PID mờ lai điều khiển moment động cơ DC .3 Mô phỏng quá trình điều khiển PID mờ lai cho động cơ DC. 53 Chương 4 SƠ ĐỒ VÀ KẾT QUẢ MÔ PHỎNG. Sơ đồ và kết quả mô phỏng hệ thống điều khiển động cơ DC dùng bộ điều khiển PID kinh điển .1 Sơ đồ và kết quả mô phỏng hệ thống điều khiển tốc độ động cơ DC dùng bộ điều khiển PID kinh điển.2 Sơ đồ và kết quả mô phỏng hệ thống điều khiển moment động cơ DC dùng bộ điều khiển PID kinh điển.2 Sơ đồ và kết quả mô phỏng hệ thống điều khiển moment động cơ DC dùng bộ điều khiển PID mờ .3 Sơ đồ và kết quả mô phỏng hệ thống điều khiển động cơ DC dùng bộ điều khiển PID mờ lai .1 Sơ đồ và kết quả mô phỏng hệ thống điều khiển tốc độ động cơ DC dùng bộ điều khiển PID mờ lai .2 Sơ đồ và kết quả mô phỏng hệ thống điều khiển moment động cơ DC dùng bộ điều khiển PID mờ lai. 79 Chương 5 THIẾT KẾ THI CÔNG MÔ HÌNH PIPELINE ROBOT .1 Thiết kế mô hình Pipeline robot.

Giới thiệu sơ lược về cấu tạo cơ khí .2 Chọn vật liệu cho robot .3 Cơ chế co dãn của chân robot .2 Kích thước của robot .Phân tích hình học của đoạn cong trong đường ống .2 Phân tích hình học của nhánh. Cơ cấu truyền động của robot .Tính toán trục .5 Tính toán thiết kế và nguyên lý hoạt động của các mạch điện .2 Mạch vi điều khiển .3 Mạch LCD, buzzer, buttons .4 Mạch thu phát RF .5 Mạch điều khiển công suất động cơ. Tính toán thiết kế. Mạch động lực đảo chiều động cơ (các mạch kích relay).

Mạch điều xung PWM. Mô hình thổng thể của Pipeline robot. 113 Chương 6 KẾT LUẬN. 114 TÀI LIỆU THAM KHẢO.

118 v DANH SÁCH CHỮ VIẾT TẮT/ KÝ HIỆU KHOA HỌC Các từ viết tắt SISO Single Input, Single Output MISO Multi Input, Single Output MATLAB Matrix Laboratory BĐK Bộ điều khiển PI Proportional Integral PD Proportional Derivative PID Proportional Integral Derivative MCFC Điều khiển Mamdani SMFC Điều khiển mờ trượt CMFC Điều khiển tra bảng TSFC Điều khiển Tagaki/Sugeno FLC Fuzzy logic controller DC Direct current NB Negative big NM Negative Medium NS Negative small ZE Zero PS Positive small PM Positive medium vi PB Positive big I/O Input/output Ký hiệu F Hàm thuộc B Tập nền. KP Độ lợi của khâu tỉ lệ (Proportional gain) KI Độ lợi của khâu tích phân (Integral gain) KD Độ lợi của khâu vi phân (Derivative gain) M Moment Mt Moment tải Kc Hệ số khuyếch đại Ku Hệ số khuyếch đại tới hạn Tu Chu kỳ dao động tới hạn R Điện trở phần ứng [] L Điện cảm phần ứng [H] K Hằng số mômen [Nm/A] V Điện áp phần ứng [V] J Moment quán tính của rotor [kgm2] b Hệ số ma sát cơ [Nms] vi e(t), ET Sai số Δe(t), DET Độ thay đổi của sai số l Chiều dài θ Góc gấp của liên kết đo bằng chiết áp quay K Độ co dãn h Kích thước từ thân đến bánh xe của robot Fw Lực ép, Ax, Ay Lực tác dụng vào cơ chế co dãn X Độ dời của vít me Mx Moment xoắn trên trục F2 Lực vòng Fr2 Lực hướng tâm Fa2 Lực dọc trục F3 Lực vòng Fr3 Lực hướng tâm Fa3 Lực dọc trục M u(I I ) Moment uốn ở tiết diện I-I M u ( II  II ) Moment uốn ở tiết diện II-II d Đường kính trục Mtd Moment tương đương N Hệ số an toàn a Ứng suất pháp (uốn) vi a Ứng suất tiếp (xoắn) -1 Giới hạn mỏi uốn  1 Giới hạn mỏi xoắn   ,  Hệ số ảnh hưởng của trị số ứng suất trung bình đến sức bền mỏi vi DANH SÁCH CÁC HÌNH HÌNH TRANG Hình 1.1: Đường ống dẫn dầu hoặc nước.2: Đường ống dẫn khí Ethanol.3: Đường ống dẫn khí Hydrogen.4: Đường ống dẫn nước tước tiêu và nước thải.5: Các vấn đề có thể xảy ra đối với đường ống .6: Robot kiểm tra hệ thống cống .7: Robot vệ sinh đường ống nước thải .8: a)Robot đường ống và b)Hệ thống Robot quét bụi.9: Cấu tạo robot đường ống dạng nhiều khối liên kết .10: Tổng thể của robot đường ống chuyển động xoắn.11: Robot di chuyển trong ống.12: Một dạng của heli-pipe robot.13: Robot dạng xe .14: Robot đường ống kiểu 3 chân linh hoạt .1: Miền và độ cao của tập mờ.2: Các dạng hàm thuộc (membership function) trong logic mờ.3: Phương pháp cực đại ( độ cao H, khoảng G) .4: Phương pháp trọng tâm vùng giới hạn bởi hình thang.5: Sơ đồ khối bộ điều khiển mờ.6: Sơ đồ bộ điều khiển mờ.7: Sơ đồ nguyên lý bộ điều khiển mờ.8 a, b, c: Các bộ điều khiển mờ .9: Sơ đồ điều khiển sử dụng PID mờ.10: Vùng tín hiệu cần chỉnh định.11:Nguyên lý điều khiển mờ lai.1: Sơ đồ mạch điện của động cơ DC.2: Sơ đồ khối của động cơ DC.3: Sơ đồ khối hệ điều khiển PID.4: Xác định hằng số khuếch đại tới hạn.5: Sơ đồ điều khiển PID kinh điển điều khiển tốc độ động cơ DC.6: Hàm thuộc ngõ vào của e(t) và e’(t).7: Hàm thuộc ngõ ra của OUT .8 a, b: Quan hệ vào ra của bộ điều khiển mờ.9: Sơ đồ điều khiển PID mờ điều khiển tốc độ động cơ DC .10: Sơ đồ của khối Fuzzy Logic Controller trong hình 3.11: Sơ đồ của khối DC_Motor trong hình 3.12: Sơ đồ điều khiển PID mờ điều khiển moment động cơ DC.13: Sơ đồ của khối Fuzzy Logic Controller trong hình 3.14: Sơ đồ của khối DC_Motor trong hình 3.15: Hàm thuộc ngõ vào của e(t) và e’(t) .16: Hàm thuộc ngõ ra của KP , KD ,  .17: Quan hệ vào – ra của bộ điều khiển PID mờ lai .18: Sơ đồ mô phỏng hệ thống điều khiển tốc độ động cơ DC dùng bộ điều khiển PID mờ lai .19: Sơ đồ mô phỏng hệ thống điều khiển moment động cơ DC dùng bộ điều khiển PID mờ lai .1: Sơ đồ hệ thống điều khiển tốc độ động cơ DC dùng bộ điều khiển PID kinh điển .2: Sơ đồ hệ thống điều khiển moment động cơ DC dùng bộ điều khiển PID kinh điển .3: Sơ đồ điều khiển PID mờ điều khiển tốc độ động cơ DC .4: Sơ đồ điều khiển PID mờ điều khiển moment động cơ DC .19: Sơ đồ mô phỏng hệ thống điều khiển moment động cơ DC dùng bộ điều khiển PID mờ lai .19: Sơ đồ mô phỏng hệ thống điều khiển moment động cơ DC dùng bộ điều khiển PID mờ lai .19: Sơ đồ mô phỏng hệ thống điều khiển moment động cơ DC dùng bộ điều khiển PID mờ lai .19: Sơ đồ mô phỏng hệ thống điều khiển moment động cơ DC dùng bộ điều khiển PID mờ lai .19: Sơ đồ mô phỏng hệ thống điều khiển moment động cơ DC dùng bộ điều khiển PID mờ lai .1: Sơ đồ hệ thống điều khiển tốc độ động cơ DC dùng bộ điều khiển PID kinh điển .2: Sơ đồ hệ thống điều khiển moment động cơ DC dùng bộ điều khiển PID kinh điển .3: Sơ đồ điều khiển PID mờ điều khiển tốc độ động cơ DC .4: Sơ đồ điều khiển PID mờ điều khiển moment động cơ DC .5: Sơ đồ hệ thống điều khiển tốc độ động cơ DC dùng bộ điều khiển PID mờ lai .6: Sơ đồ mô phỏng hệ thống điều khiển moment động cơ DC dùng bộ điều khiển PID mờ lai khi ngõ vào là hàm bước, moment tải Mc=0 .1: Cấu tạo cơ khí pipeline robot.2: Cấu tạo phần thân pipeline robot.3: Cơ cấu co duỗi của các chân của pipeline robot.4: Các bánh xe của pipeline robot.5: Cấu tạo phần chân pipeline robot.6: Cơ cấu truyền động của pipeline robot.7: Cấu tạo hình học của đoạn cong trong đường ống.8: Cấu tạo hình học của nhánh trong đường ống.9: Cơ cấu truyền bằng bộ truyền bánh răng côn, bánh răng trụ răng thẳng.10: Moment ở 2 tiết diện I-I và II-II.11: Sơ đồ nguyên lý mạch nguồn Vi điều khiển của Robot.12: Sơ đồ nguyên lý mạch nguồn công suất động cơ & kích relay.13: Mạch vi điều khiển trên Robot.14: Mạch LCD, buzzer, buttons.15: Mạch điều xung (PWM) và mạch động lực đảo chiều động cơ.16 a, b: Mô hình thổng thể của Pipeline robot .