Giới thiệu dự án

Trong bối cảnh công nghiệp chế biến gỗ hiện đại, nhu cầu sử dụng vật liệu mài mòn như giấy nhám (sandpaper) là cực kỳ lớn. Theo thống kê từ các hiệp hội chế biến gỗ, chi phí tiêu hao cho vật liệu chà nhám chiếm từ 3% đến 5% tổng chi phí vận hành của một xưởng sản xuất quy mô vừa và lớn, tương đương hàng tỷ đồng mỗi năm. Giấy nhám sau một thời gian gia công bề mặt gỗ (đặc biệt là giai đoạn chà nhám thô và sơn lót PU) nhanh chóng bị bám dính mùn cưa, bụi gỗ mịn và nhựa cây vào các kẽ hạt mài, gây ra hiện tượng trơ bề mặt (clogging). Điều này làm giảm đáng kể hiệu suất đánh bóng và tạo ra các vết xước không đồng đều trên sản phẩm gỗ cao cấp.

Vấn đề cốt lõi: Giấy nhám bị bám dính mạt gỗ & nhựa keo -> Bỏ đi lãng phí hàng tỷ đồng
                                    │
                         Giải pháp truyền thống
       ┌────────────────────────────┼────────────────────────────┐
       ▼                            ▼                            ▼
  Thủ công / Bàn chải        Xịt nước cao áp             Tẩy rửa hóa chất
(Sót 70% bụi, rách nhám)   (Sót 20% bụi, đọng ẩm)    (Ăn mòn hạt mài, độc hại)
                                    │
                                    ▼
       Giải pháp đột phá: Máy rửa sóng siêu âm 40 kHz + Điều khiển STM32
                (Loại bỏ > 95% cặn bẩn, tái sử dụng 3-5 lần)

Các phương pháp làm sạch hiện hữu bộc lộ nhiều nhược điểm nghiêm trọng:

  • Phương pháp thủ công (bàn chải, khí nén): Tỷ lệ bụi gỗ và keo dính còn sót lại trên bề mặt lên tới hơn 70%, dễ gây trầy xước và làm bung tróc lớp hạt mài khoáng.
  • Phương pháp điện phân (Electrolysis cleaning): Tiêu tốn năng lượng cao, chỉ áp dụng cho chi tiết dẫn điện và dễ gây ăn mòn lớp đế kim loại hoặc vải nhám (sót lại khoảng 50% tạp chất).
  • Phương pháp phun xịt nước áp lực cao: Tỷ lệ cặn bẩn còn sót khoảng 20%, áp lực tia nước mạnh làm biến dạng cấu trúc liên kết hạt mài và làm rách lớp nền giấy.

Nhằm giải quyết triệt để bài toán kinh tế tuần hoàn (Circular Economy) trong ngành gỗ, đề tài tập trung nghiên cứu, thiết kế và chế tạo Máy làm sạch giấy nhám bằng sóng siêu âm kết hợp hệ thống điều khiển thông minh STM32. Giải pháp tận dụng hiện tượng xâm thực khí (Cavitation) ở dải tần số 40 kHz, bóc tách hoàn toàn mạt gỗ siêu vi khỏi cấu trúc hạt mài mà không làm biến dạng cơ học giấy nhám.

Mục tiêu dự án

  1. Nghiên cứu lý thuyết truyền sóng siêu âm: Phân tích bản chất hiệu ứng áp điện nghịch (Inverse Piezoelectric Effect) và cơ chế hình thành bọt khí xâm thực vi mô trong môi trường chất lỏng.
  2. Thiết kế và chế tạo hệ thống cơ khí: Tính toán kết cấu bể rửa 8 - 10 lít bằng thép không gỉ SUS304, cơ cấu dẫn hướng chuyển động tịnh tiến trục X và Z sử dụng vít me bi và động cơ bước.
  3. Phát triển hệ thống điều khiển tự động: Ứng dụng vi điều khiển STM32F103C8T6 (ARM Cortex-M3 72 MHz) điều khiển phát sóng siêu âm 60W / 40 kHz, vòng lặp kín điều khiển nhiệt độ PID bằng thuật toán phát hiện điểm không (Zero-Crossing Detection) kích mở TRIAC, giao tiếp cảm biến nhiệt độ can K qua module SPI MAX6675.
  4. Thực nghiệm và đánh giá chất lượng: Kiểm thử độ sạch và độ mài mòn của giấy nhám độ hạt P100 - P240 sau nhiều chu kỳ rửa, xác lập bộ thông số vận hành tối ưu.

Phạm vi và giới hạn nghiên cứu

  • Đối tượng gia công: Giấy nhám tờ và nhám đai sử dụng hạt mài Aluminum Oxide ($Al_2O_3$) và Silicon Carbide ($SiC$) có độ hạt từ P100 đến P240 (tiêu chuẩn FEPA/JIS).
  • Quy mô hệ thống: Bể rửa siêu âm công suất 60W, dung tích buồng chứa 8 - 10 lít, tích hợp buồng sấy nhiệt điện trở và dẫn hướng phôi bán tự động.

Phân tích và thiết kế giải pháp

Phân tích hiện trạng

Tiêu chí so sánh Làm sạch thủ công Tẩy rửa hóa chất đơn thuần Máy siêu âm thương mại (CO-Z / VEVOR) Hệ thống nghiên cứu chuyên dụng
Hiệu quả loại bỏ cặn bẩn < 30% (sót > 70% bụi) 40% - 50% 85% - 90% > 95% (sót < 5%)
Độ bền hạt mài sau rửa Hư hỏng kết cấu hạt Bị ăn mòn hóa học Giữ nguyên vẹn Giữ nguyên góc cắt hạt mài
Cơ cấu gá & di chuyển phôi Bằng tay Bằng tay Không có (ngâm tĩnh) Trục tịnh tiến tự động X-Z
Kiểm soát nhiệt độ nước Không có Cố định/Không có ON/OFF Relay thô PID biến thiên góc mở TRIAC ($\pm 1^\circ\text{C}$)
Độ an toàn cho người thao tác Tiếp xúc bụi mịn độc hại Nguy cơ bỏng hóa chất Trung bình Cách ly quang học, an toàn tuyệt đối

Ma trận ưu tiên yêu cầu kỹ thuật (MoSCoW)

  • Must have (Bắt buộc): Bộ phát sóng siêu âm 40 kHz / 60W ổn định; Cảm biến nhiệt độ can K MAX6675 đọc dữ liệu qua SPI; Mạch điều khiển gia nhiệt Zero-Cross TRIAC; Thuật toán PID ổn định nhiệt độ ở $50^\circ\text{C} - 70^\circ\text{C}$; Bể rửa inox SUS304 chống ăn mòn.
  • Should have (Nên có): Cơ cấu trục vít me nâng hạ và đảo phôi trong dung dịch rửa; Màn hình hiển thị LCD/OLED thời gian đếm lùi và trạng thái nhiệt độ thực tế.
  • Could have (Có thể mở rộng): Bơm tuần hoàn lọc bã mùn cưa tự động; Buồng thổi khô bằng điện trở nhiệt và quạt gió.
  • Won't have (Chưa thực hiện đợt này): Cánh tay robot gắp nhám tự động từ dây chuyền chà nhám công nghiệp lớn.
       ┌────────────────────────────────────────────────────────┐
       │             HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TRUNG TÂM              │
       │                 STM32F103C8T6 (72 MHz)                 │
       └────┬──────────────┬──────────────┬──────────────┬──────┘
            │              │              │              │
    SPI (PB12..15)    EXTI (PB0)      GPIO (PA1..4)   PWM/DIR (PA8..9)
            │              │              │              │
            ▼              ▼              ▼              ▼
     ┌──────────────┐┌──────────────┐┌──────────────┐┌──────────────┐
     │   MAX6675    ││ Zero-Crossing││  Driver ULN  ││ Step Driver  │
     │ Cold-Junction││  (PC817 Opto)││  Relay / SSR ││  (A4988/TB66)│
     │ + K-Type TC  ││      +       ││   Bơm 5V /   ││      +       │
     │              ││ TRIAC BT134  ││  Thanh nhiệt ││ Stepper NEMA │
     └──────────────┘└──────────────┘└──────────────┘└──────────────┘
            │              │              │              │
            ▼              ▼              ▼              ▼
     [Cảm biến nhiệt][Gia nhiệt PID] [Cấp nước/Sấy] [Dẫn hướng X-Z]

Thiết kế hệ thống

Cơ sở tính toán âm học và sóng siêu âm

Trở kháng âm học ($Z$) của môi trường truyền dẫn được xác định theo phương trình: $$Z = \rho \cdot V$$ Trong đó:

  • $\rho$: Khối lượng riêng của môi trường chất lỏng ($\text{kg/m}^3$).
  • $V$: Vận tốc truyền sóng âm trong môi trường ($\text{m/s}$).

Tần số dao động tự nhiên ($f_0$) của đầu dò áp điện PZT (Piezoelectric Transducer) phụ thuộc vào chiều dày lát cắt thạch anh/gốm áp điện: $$f_0 = \frac{k}{l}$$ Với $k$ là hệ số dao động tự nhiên ($\text{kHz}\cdot\text{mm}$) và $l$ là chiều dày phiến gốm áp điện ($\text{mm}$).

Áp suất âm thanh ($P$) sinh ra trong lòng bể rửa: $$P = Z \cdot \omega \cdot a = Z \cdot 2\pi f \cdot a$$ Khi áp suất âm thanh tức thời ở nửa chu kỳ giãn (Rarefaction) vượt quá giới hạn bền kéo của chất lỏng, hàng triệu bọt khí vi mô có đường kính từ vài micromet được hình thành. Đến nửa chu kỳ nén (Compression), bọt khí bị nén cục bộ đến giới hạn và nổ tung (implosion), tạo ra áp suất cục bộ lên đến hàng nghìn atmosphere và luồng vi tia (micro-jets) đánh tan liên kết mạt gỗ dính trên bề mặt nhám.

Tech Stack và phần cứng tích hợp

  • Vi điều khiển: STMicroelectronics STM32F103C8T6 (32-bit ARM Cortex-M3, tần số xung nhịp 72 MHz, 64/128 KB Flash, 20 KB SRAM).
  • Module đo nhiệt: IC MAX6675 chuyển đổi tín hiệu can nhiệt K sang mã nhị phân 12-bit thông qua giao thức SPI, độ phân giải $0.25^\circ\text{C}$.
  • Khối công suất gia nhiệt: Mạch phát hiện điểm 0 dùng Optocoupler PC817, kích mở TRIAC BT134 thông qua IC cách ly MOC3021.
  • Cơ cấu cơ khí: Động cơ bước Stepper Motor Size 57 (NEMA 23), vitme bi Roller Ball Screw dẫn hướng chuyển động tịnh tiến cụm kẹp giấy nhám.
  • Phần mềm phát triển: STM32CubeMX v6.8.0, Keil MDK-ARM v5.38a, Altium Designer 22, SolidWorks 2022.

Implementation và kết quả

Development process & Core Algorithms

Hệ thống xử lý nhiệt độ sử dụng thuật toán PID (Proportional - Integral - Derivative) để tính toán góc kích mở $\alpha$ của TRIAC trong từng bán chu kỳ $10\text{ms}$ của điện áp xoay chiều $220\text{V} / 50\text{Hz}$:

#include "stm32f1xx_hal.h"

// Khai bao tham so PID va bien dieu khien
float Kp = 4.5f, Ki = 0.08f, Kd = 1.2f;
float Setpoint_Temp = 60.0f; // Nhiet do cai dat toi uu (do C)
float Current_Temp = 0.0f;
float PID_Error = 0.0f, PID_Integral = 0.0f, PID_Derivative = 0.0f, Last_Error = 0.0f;
uint16_t Triac_Delay_us = 10000; // Do tre kich mo (0 - 10000 us tuong ung nua chu ky 10ms)

extern SPI_HandleTypeDef hspi1;
extern TIM_HandleTypeDef htim2;

// Ham doc nhiet do can K tu IC MAX6675 qua SPI
float MAX6675_Read_Temperature(void) {
    uint8_t rxData[2];
    uint16_t rawValue = 0;
    
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET); // CS Low
    HAL_SPI_Receive(&hspi1, rxData, 2, 100);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET);   // CS High
    
    rawValue = (rxData[0] << 8) | rxData[1];
    if (rawValue & 0x04) {
        return -1.0f; // Can nhiet bi ho mach (Thermocouple open)
    }
    rawValue >>= 3;
    return (float)(rawValue * 0.25f);
}

// Ngat ngoai EXTI khi phat hien diem 0 (Zero-Crossing Trigger tu PC817)
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin) {
    if (GPIO_Pin == GPIO_PIN_0) { // Chan phat hien Zero Cross
        // Tinh toan PID
        PID_Error = Setpoint_Temp - Current_Temp;
        PID_Integral += PID_Error * 0.1f;
        // Chong bao hoa tich phan (Anti-windup)
        if (PID_Integral > 100.0f) PID_Integral = 100.0f;
        if (PID_Integral < -100.0f) PID_Integral = -100.0f;
        PID_Derivative = (PID_Error - Last_Error) / 0.1f;
        Last_Error = PID_Error;
        
        float PID_Output = (Kp * PID_Error) + (Ki * PID_Integral) + (Kd * PID_Derivative);
        if (PID_Output > 100.0f) PID_Output = 100.0f;
        if (PID_Output < 0.0f) PID_Output = 0.0f;
        
        // Chuyen doi cong suat sang thoi gian tre kich TRIAC (0 - 10ms)
        Triac_Delay_us = (uint16_t)((100.0f - PID_Output) * 95.0f); // 0us -> max power, 9500us -> min power
        
        // Kich hoat Timer dem tre
        __HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&htim2, Triac_Delay_us);
        __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim2, 0);
        HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);
    }
}

Điện áp AC 220V/50Hz   ──┐
                          ▼
             [Mạch phát hiện điểm 0 (PC817)]
                          │
                   Xung Zero-Cross (EXTI)
                          ▼
            [Tính toán sai số PID trên STM32]
                          │
            Đặt thời gian trễ Timer: t_delay ∈ [0; 10ms]
                          ▼
             [Kích xung Gate TRIAC qua MOC3021]
                          │
                          ▼
             [Điều chế công suất thanh gia nhiệt]

Testing và validation

Nhóm nghiên cứu đã thiết lập các kịch bản thử nghiệm đánh giá khả năng làm sạch giấy nhám P120, P180 và P240 dính bụi gỗ xơ và keo sơn lót với dung dịch kiềm nhẹ $\text{Na}_3\text{PO}_4$ ($30\text{g/L}$).

Kết quả thử nghiệm hiệu suất làm sạch theo thông số vận hành

Lần thử Nhiệt độ dung dịch ($^\circ\text{C}$) Dung môi tẩy rửa Tần số siêu âm (kHz) Thời gian tẩy rửa (phút) Tỷ lệ loại bỏ mùn cưa (%) Tình trạng hạt mài sau kiểm tra hiển vi
1 $30^\circ\text{C}$ (Môi trường) Nước sạch 40 kHz 10 48.2% Bụi gỗ ở kẽ sâu chưa bong
2 $45^\circ\text{C}$ Nước sạch 40 kHz 10 67.5% Còn vệt keo bám
3 $60^\circ\text{C}$ $\text{Na}_3\text{PO}_4$ ($30\text{g/L}$) 40 kHz 10 96.8% Hạt mài sắc cạnh, sạch 100% kẽ nhám
4 $75^\circ\text{C}$ $\text{Na}_3\text{PO}_4$ ($30\text{g/L}$) 40 kHz 10 91.4% Giảm hiệu suất do bọt khí hơi nước
5 $60^\circ\text{C}$ $\text{Na}_3\text{PO}_4$ ($30\text{g/L}$) 40 kHz 15 98.2% Bề mặt nhám hoàn nguyên như mới 
Tỷ lệ làm sạch mùn cưa (%) theo nhiệt độ bể rửa (Dung môi Na3PO4 30g/L):
100% ─────────────────────────────── 96.8% ─────── 98.2% (Tại 60°C)
 80% ────────────────────── 67.5% ──────── 91.4% (Tại 75°C - bọt hơi nước làm giảm lực nổ)
 60% ─────────── 48.2%
 40%
  0% ─────┬──────────────┬──────────────┬──────────────┬──────
         30°C           45°C           60°C           75°C

Kết quả đạt được

  • Tốc độ làm sạch: Hoàn thành chu trình làm sạch một mẻ 4 - 6 tấm nhám trong thời gian 10 - 15 phút.
  • Độ bền tái sử dụng: Giấy nhám sau khi rửa và sấy khô đạt độ nhám tương đương 92% - 95% so với nhám mới xuất xưởng, cho phép tái sử dụng từ 3 đến 5 lần trước khi hạt mài bị mòn cơ học tự nhiên.
  • Độ ổn định điều khiển nhiệt: Hệ thống duy trì nhiệt độ dung dịch ở mức $60^\circ\text{C} \pm 1.2^\circ\text{C}$, không xảy ra hiện tượng vọt lố (overshoot) làm biến tính chất kết dính hạt mài của giấy nhám.

Đổi mới và đóng góp

  1. Ứng dụng sóng siêu âm vào xử lý bề mặt giấy nhám gỗ: Khắc phục hoàn toàn nhược điểm làm rách đế nhám và tróc hạt mài của các phương pháp rửa áp lực nước hoặc chà xát cơ học.
  2. Thuật toán điều khiển nhiệt độ pha biến thiên (Phase-Angle Control): Sử dụng ngắt phát hiện điểm 0 phần cứng kết hợp PID số trên lõi ARM Cortex-M3 giúp loại bỏ hiện tượng đóng ngắt xung đột nguồn (Zero-crossing noise), kéo dài tuổi thọ thanh gia nhiệt và tiết kiệm 35% điện năng so với điều khiển Relay ON/OFF cổ điển.
  3. Mô hình hóa trường áp suất âm thanh đa chiều: Tối ưu hóa vị trí lắp đặt đầu dò áp điện dưới đáy bể SUS304 nhằm hạn chế hiện tượng triệt tiêu sóng do giao thoa ngược pha, đảm bảo mật độ bọt khí xâm thực phân bố đồng đều 100% diện tích buồng rửa.

Ứng dụng thực tế và triển khai

Kịch bản triển khai tại nhà máy chế biến gỗ

[Khu vực chà nhám xưởng gỗ] ──(Thu hồi nhám trơ)──► [Máy rửa siêu âm STM32]
                                                              │
                                                        (Rửa 40kHz, 60°C)
                                                              ▼
[Tái cấp phát vào sản xuất] ◄──(Sấy khô tự động)─── [Khay sấy điện trở]
 (Tiết kiệm 65% chi phí mua mới)
  • Yêu cầu lắp đặt: Nguồn điện 1 pha $220\text{V} / 50\text{Hz}$ có tiếp địa, đường cấp nước sạch và van xả cặn đáy $\text{DN20}$.
  • Hiệu quả kinh tế (ROI):
    • Chi phí đầu tư chế tạo máy: ~ 8.500.000 VNĐ.
    • Một xưởng mộc tiêu thụ trung bình 5.000.000 VNĐ tiền giấy nhám/tháng. Khi tái sử dụng nhám 3 lần, chi phí mua nhám giảm $65%$ (tiết kiệm ~ 3.250.000 VNĐ/tháng).
    • Thời gian hoàn vốn: $\text{ROI} = \frac{8.500.000}{3.250.000} \approx 2.6 \text{ tháng}$.

Hạn chế và hướng phát triển

  • Hạn chế kỹ thuật: Dung tích bể 8 - 10 lít hiện chỉ phù hợp với giấy nhám tờ ($230 \times 280\text{ mm}$) và nhám đai khổ nhỏ; hệ thống xả bã mùn cưa sau rửa vẫn cần thao tác gạn lọc thủ công.
  • Hướng phát triển:
    1. Mở rộng thiết kế bể rửa băng chuyền liên tục (Continuous Roll Ultrasonic Cleaner) cho giấy nhám cuộn bản rộng ($600 - 1300\text{ mm}$).
    2. Tích hợp bộ lọc tuần hoàn chất lỏng đa cấp (cyclone filter kết hợp màng lọc PP) để tái tuần hoàn 100% nước tẩy rửa.
    3. Bổ sung module giám sát IoT qua giao thức Modbus RS485 / ESP32 gửi dữ liệu số lần rửa và cảnh báo bảo trì về máy chủ nhà máy.

Đối tượng hưởng lợi

  • Sinh viên ngành Cơ điện tử / Điện tử: Nguồn tài liệu tham khảo thực tế về thiết kế mạch nhúng STM32, xử lý ngắt Zero-crossing, thuật toán PID và truyền động cơ khí chính xác.
  • Kỹ sư phát triển sản phẩm (R&D): Framework hoàn chỉnh về tính toán âm học, bố trí đầu dò PZT và thiết kế mạch công suất kích TRIAC.
  • Doanh nghiệp ngành gỗ: Giải pháp kỹ thuật giúp giảm trực tiếp 60% - 70% chi phí vật tư mài mòn, đáp ứng các tiêu chuẩn sản xuất xanh và chứng chỉ phát thải bền vững.
  • Nhà nghiên cứu: Dữ liệu thực nghiệm phong phú về tác động của nhiệt độ, nồng độ dung môi và tần số sóng âm lên cấu trúc vật liệu mài mòn tổng hợp.

Câu hỏi thường gặp

1. Yêu cầu kỹ thuật phần cứng và nguồn điện để vận hành hệ thống là gì?

Hệ thống yêu cầu nguồn điện lưới xoay chiều $220\text{V} \pm 10%$, tần số $50\text{Hz}$ có đường tiếp địa chống giật. Khối công suất tiêu thụ tối đa 650W (bao gồm 60W bộ phát siêu âm, 500W thanh gia nhiệt và ~90W cho động cơ bước cùng mạch điều khiển).

2. Giới hạn làm sạch và khả năng mở rộng quy mô (Scalability) của máy?

Máy xử lý tối ưu cho các loại nhám có độ bám dính mùn cưa và keo nhiệt dẻo. Đối với keo Epoxy đóng rắn vĩnh viễn, cần bổ sung dung môi chuyên dụng. Khả năng mở rộng được thiết kế dạng module: có thể ghép nối song song nhiều bộ phát sóng siêu âm 40 kHz để nâng dung tích bể lên 50 - 100 lít.

3. Sóng siêu âm có làm bong tróc hạt mài khoáng trên bề mặt nhám không?

Không. Tần số 40 kHz tạo ra bọt khí xâm thực vi mô chỉ tác động vào lớp mạt gỗ có khối lượng riêng thấp và liên kết cơ học yếu. Lớp hạt mài $Al_2O_3$ hoặc $SiC$ được liên kết với đế vải/giấy bằng keo nhựa nhiệt cứng (Phenolic resin) có độ bền liên kết cao hơn nhiều so với năng lượng nổ bọt khí nên được bảo toàn nguyên vẹn.

4. Quy trình bảo trì và thay thế linh kiện định kỳ như thế nào?

Cần xả cặn đáy bể rửa sau mỗi 20 - 30 chu kỳ hoạt động. Kiểm tra và bôi trơn vitme bi trục X/Z mỗi tháng một lần. Đầu dò áp điện PZT có tuổi thọ vận hành trên 5.000 giờ và có thể thay thế dễ dàng thông qua khớp nối ren đáy bể.

5. Bảng phân tích chi phí đầu tư (CAPEX/OPEX) và thời gian hoàn vốn?

Tổng chi phí chế tạo mẫu thử nghiệm (CAPEX) khoảng 8.500.000 VNĐ. Chi phí vận hành mỗi mẻ rửa (OPEX bao gồm điện, nước, hóa chất) chưa đến 1.500 VNĐ. Với xưởng mộc sử dụng 100 tấm nhám/ngày, hệ thống giúp tiết kiệm hơn 3.000.000 VNĐ/tháng, đạt điểm hòa vốn sau chưa đầy 3 tháng vận hành.

Kết luận

Đồ án tốt nghiệp "Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo máy làm sạch giấy nhám trong ngành chế biến gỗ bằng sóng siêu âm" đã chứng minh tính khả thi vượt trội và giá trị thực tiễn cao của việc ứng dụng công nghệ cơ điện tử vào tối ưu hóa chi phí sản xuất. Bằng việc kết hợp chính xác giữa bộ phát siêu âm 40 kHz, hệ thống gia nhiệt hồi tiếp vòng kín PID trên nền tảng vi điều khiển STM32F103C8T6 và cơ cấu chấp hành cơ khí vững chắc, nhóm nghiên cứu đã tạo ra một thiết bị làm sạch đạt hiệu suất bóc tách mùn cưa > 95%, cho phép tái sử dụng vật liệu mài mòn từ 3 đến 5 lần. Đây là đóng góp thiết thực cho mục tiêu phát triển kinh tế tuần hoàn và giảm thiểu chất thải công nghiệp trong ngành chế biến gỗ Việt Nam.