Toàn văn Khóa luận: Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo Robot Nhện 6 Chân

Tài liệu tham khảo khóa luận robot nhện 6 chân đầy đủ. Gồm thiết kế cơ khí, mạch điều khiển Arduino, giải thuật chuyển động và chế tạo thực tế.

• Tác giả: Trần Thái Phong
• Người hướng dẫn: PGS. Nguyễn Ngọc Dũng
• Trường học: Đại học Công nghiệp Thực phẩm TP. Hồ Chí Minh
• Chuyên ngành: Cơ Điện Tử
• Đề tài: Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo robot nhện 6 chân
• Loại tài liệu: Khóa luận tốt nghiệp
• Năm xuất bản: 2021
• Địa điểm: TP. Hồ Chí Minh

Tóm tắt

I. Khám phá tổng quan khóa luận Robot Nhện 6 Chân ưu việt

Khóa luận tốt nghiệp với đề tài “Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo mô hình robot nhện 6 chân” là một công trình khoa học chi tiết, thể hiện sự đầu tư nghiêm túc vào lĩnh vực cơ điện tử và robot tự hành. Trọng tâm của tài liệu này là xây dựng một robot hexapod có khả năng di chuyển linh hoạt, vượt qua các địa hình phức tạp mà robot bánh xe truyền thống gặp khó khăn. Ưu điểm của robot chân, như được phân tích trong báo cáo, bao gồm khả năng thay đổi hướng di chuyển mà không cần xoay thân chính, dễ dàng vượt chướng ngại vật, và duy trì sự ổn định trên dốc. So với robot bánh xe, robot nhện 6 chân tác động ít hơn lên địa hình và chống trượt tốt hơn trên các bề mặt mềm. Mục tiêu của luận văn robot sáu chân này không chỉ dừng lại ở việc chế tạo một mô hình vật lý. Nó còn bao gồm việc giải quyết các bài toán phức tạp về động học, thiết kế hệ thống điều khiển thông minh và lập trình các giải thuật chuyển động hiệu quả. Công trình này là một tài liệu tham khảo robot quý giá cho sinh viên ngành Cơ điện tử, Tự động hóa và Công nghệ thông tin, cung cấp một cái nhìn toàn diện từ lý thuyết đến thực tiễn.

1.1. Phân tích mục tiêu nghiên cứu của đồ án robot 6 chân

Mục tiêu chính của đề tài là thiết kế và chế tạo thành công một mô hình robot nhện 6 chân hoàn chỉnh. Robot phải có khả năng di chuyển tiến, lùi, sang trái, phải một cách ổn định. Một mục tiêu quan trọng khác là tích hợp khả năng điều khiển không dây thông qua điện thoại thông minh. Giao tiếp này được thực hiện bằng module bluetooth HC-05, kết nối với vi điều khiển Arduino Mega 2560 ADK. Ngoài ra, khóa luận còn hướng đến việc phát triển tính năng tự hành cơ bản. Cụ thể là khả năng robot tránh vật cản nhờ vào việc sử dụng cảm biến siêu âm SRF05 để đo khoảng cách. Toàn bộ quá trình, từ thiết kế robot nhện trên phần mềm Solidworks đến gia công cơ khí và lập trình, đều được ghi chép lại chi tiết, tạo thành một bộ file word khóa luận robot hoàn chỉnh.

1.2. So sánh ưu và nhược điểm của robot hexapod di động

Tài liệu đã chỉ ra rõ các ưu điểm của robot hexapod so với robot bánh xe. Khả năng vượt địa hình gồ ghề, trèo dốc mà vẫn giữ thân robot cân bằng là một lợi thế lớn. Chuyển động bằng chân cũng giúp giảm thiểu tác động lên mặt đất và chống kẹt trên nền đất mềm. Tuy nhiên, nhược điểm cũng được đề cập. Sự phức tạp trong thiết kế robot nhện và chế tạo robot hexapod là rào cản lớn nhất. Một robot 6 chân cần ít nhất 18 động cơ, trong khi robot bánh xe chỉ cần vài động cơ. Điều này làm tăng chi phí và độ phức tạp của hệ thống điều khiển. Hơn nữa, thuật toán dáng đi robot và bài toán động học robot 6 chân phức tạp hơn nhiều. Tốc độ di chuyển trên địa hình bằng phẳng của robot chân cũng thường chậm hơn robot bánh xe, đây là một sự đánh đổi để có được sự linh hoạt.

II. Phương pháp thiết kế cơ khí và chế tạo robot hexapod

Phần cứng là nền tảng cốt lõi của khóa luận robot nhện 6 chân. Quá trình thiết kế robot nhện được thực hiện hoàn toàn trên phần mềm Solidworks, cho phép mô phỏng 3D chi tiết từng bộ phận trước khi gia công. Lựa chọn vật liệu là một yếu tố quan trọng. Khung thân robot được chế tạo từ nhôm và mica, đảm bảo độ cứng vững cần thiết nhưng vẫn giữ được trọng lượng nhẹ. Phương pháp gia công CNC được sử dụng để cắt các chi tiết khung, đảm bảo độ chính xác cao. Cấu trúc chân robot là phần phức tạp nhất. Sau khi phân tích các phương án 2 bậc và 4 bậc tự do, nhóm nghiên cứu đã chọn cơ cấu chân 3 bậc tự do (3-DOF). Mỗi chân sử dụng ba động cơ servo MG996R, một động cơ cho phép chân vẫy tới-lui, một động cơ nâng-hạ chân và một động cơ ở khớp gối. Thiết kế này cung cấp sự linh hoạt tối ưu để thực hiện các dáng đi phức tạp, đồng thời vẫn đảm bảo khả năng chịu tải. Toàn bộ các bộ phận sau đó được lắp ráp bằng các mối ghép bu lông, đai ốc, tạo thành một mô hình robot hexapod hoàn chỉnh.

2.1. Quy trình thiết kế khung thân và chân robot trên Solidworks

Bản vẽ 3D trên Solidworks là bước đầu tiên trong quá trình hiện thực hóa robot. Khung thân được thiết kế theo dạng hình lục giác đều, giúp việc bố trí 6 chân đối xứng và cân bằng. Thiết kế này cũng tạo không gian rộng rãi ở trung tâm để lắp đặt bo mạch điều khiển, pin và các linh kiện điện tử khác. Cơ cấu chân 3 bậc tự do được mô hình hóa chi tiết, tính toán góc quay và phạm vi hoạt động của từng khớp. Việc mô phỏng chuyển động trên phần mềm cho phép kiểm tra các va chạm tiềm ẩn và tối ưu hóa kết cấu trước khi tiến hành in 3D khung robot hoặc gia công. Đây là bước quan trọng giúp tiết kiệm chi phí và thời gian chế tạo.

2.2. Lựa chọn vật liệu và động cơ servo MG996R phù hợp

Việc lựa chọn linh kiện ảnh hưởng trực tiếp đến hiệu năng của robot. Động cơ servo MG996R được chọn vì có mô-men xoắn lớn (9.4kg/cm tại 4.8V), bánh răng kim loại bền bỉ và chi phí hợp lý. Với tổng cộng 18 động cơ, robot có đủ sức mạnh để nâng toàn bộ trọng lượng và di chuyển một cách ổn định. Tài liệu cũng trình bày chi tiết cách tính toán moment cần thiết cho từng khớp chân dựa trên trọng lượng dự kiến của robot và các thông số động học. Vật liệu nhôm và mica được sử dụng cho khung và các gá đỡ, tạo nên sự kết hợp giữa độ bền và trọng lượng nhẹ, một yếu tố quan trọng đối với robot di động.

III. Hướng dẫn xây dựng hệ thống điều khiển và mạch điện tử

Hệ thống điều khiển là bộ não của robot nhện 6 chân. Trung tâm xử lý là bo mạch vi điều khiển Arduino Mega 2560 ADK, một lựa chọn phổ biến nhờ số lượng chân I/O dồi dào và cộng đồng hỗ trợ lớn mạnh. Để điều khiển đồng thời 18 động cơ servo MG996R, khóa luận sử dụng một bo mạch chuyên dụng là “Board mạch điều khiển 32 RC servo”. Mạch này giao tiếp với Arduino qua chuẩn UART, giúp giảm tải xử lý PWM cho vi điều khiển chính và đơn giản hóa việc gửi lệnh điều khiển góc quay cho từng servo. Giao tiếp không dây được thực hiện bởi module HC-05, cho phép người dùng gửi lệnh từ điện thoại thông minh. Để robot có khả năng tự hành, một cảm biến siêu âm SRF05 được tích hợp, giúp robot phát hiện và tránh vật cản. Toàn bộ hệ thống được cấp nguồn từ pin, qua một mạch hạ áp DC-DC để ổn định điện áp cho các bo mạch và động cơ. Sơ đồ nguyên lý mạch và cách kết nối các module được trình bày rất rõ trong báo cáo robot nhện.

3.1. Giao tiếp vi điều khiển Arduino với các module ngoại vi

Sơ đồ mạch trong luận văn robot sáu chân mô tả chi tiết cách kết nối các thành phần. Vi điều khiển Arduino Mega 2560 đóng vai trò là bộ não trung tâm. Nó nhận dữ liệu từ module bluetooth HC-05 qua các chân Serial (RX, TX). Dữ liệu này là các lệnh điều khiển (tiến, lùi, trái, phải) từ ứng dụng trên điện thoại. Arduino cũng đọc dữ liệu khoảng cách từ cảm biến siêu âm SRF05 qua các chân digital. Dựa trên các tín hiệu đầu vào này, Arduino xử lý và gửi các chuỗi lệnh điều khiển đến Board 32 RC Servo qua một cổng Serial khác. Sự phân chia nhiệm vụ rõ ràng này giúp hệ thống hoạt động ổn định và dễ dàng gỡ lỗi.

3.2. Thiết kế mạch nguồn và bộ điều khiển động cơ servo

Một trong những thách thức lớn là cung cấp đủ năng lượng cho 18 động cơ servo MG996R hoạt động cùng lúc. Dòng khởi động của mỗi servo có thể rất lớn, đòi hỏi một nguồn điện mạnh và ổn định. Khóa luận đề xuất sử dụng pin Lipo dung lượng cao kết hợp với Module Buck DC-DC 15A. Module này có chức năng hạ áp và ổn định điện áp ở mức 5V, cung cấp dòng đủ lớn cho tất cả các servo. Việc tách biệt nguồn cho servo (VS) và nguồn cho chip điều khiển (VSS) trên Board 32 RC Servo là rất quan trọng để tránh nhiễu điện, đảm bảo vi điều khiển hoạt động chính xác. Đây là một kinh nghiệm quý báu trong việc chế tạo robot hexapod.

IV. Bí quyết lập trình và giải thuật điều khiển robot nhện

Phần mềm điều khiển là linh hồn, quyết định sự linh hoạt và ổn định của robot nhện 6 chân. Trọng tâm của chương này trong khóa luận là phân tích và triển khai thuật toán dáng đi robot. Phương pháp được lựa chọn là dáng đi tam giác thay đổi (tri-pod gait), một trong những dáng đi phổ biến và ổn định nhất cho robot hexapod. Với dáng đi này, robot luôn có 3 chân trên mặt đất tạo thành một tam giác chống đỡ, trong khi 3 chân còn lại di chuyển. Điều này đảm bảo robot luôn ở trạng thái cân bằng tĩnh. Để thực hiện được các chuyển động này, cần giải quyết bài toán động học robot 6 chân. Cụ thể là bài toán động học ngược (Inverse Kinematics), tức là từ vị trí mong muốn của đầu bàn chân trong không gian, tính toán ra góc quay cần thiết cho 3 động cơ servo của chân đó. Toàn bộ chương trình được viết bằng ngôn ngữ C++ trên môi trường Arduino IDE. Source code robot nhện được cấu trúc rõ ràng, bao gồm các hàm để điều khiển từng chân, các hàm thực hiện dáng đi và một vòng lặp chính để xử lý lệnh từ bluetooth hoặc dữ liệu từ cảm biến.

4.1. Phân tích bài toán động học ngược Inverse Kinematics

Đây là phần lý thuyết cốt lõi trong lập trình robot Arduino 6 chân. Động học ngược (Inverse Kinematics) là quá trình tính toán các góc khớp (góc quay của servo) từ vị trí và hướng của điểm tác động cuối (đầu bàn chân). Tài liệu trình bày các công thức lượng giác để giải bài toán này cho cơ cấu chân 3 bậc tự do. Bằng cách nhập vào tọa độ (x, y, z) của bàn chân so với gốc của chân, chương trình có thể tính toán chính xác góc quay cho servo hông, servo đùi và servo đầu gối. Việc giải quyết thành công bài toán này là tiền đề để lập trình bất kỳ chuyển động phức tạp nào cho robot, từ việc bước đi đơn giản đến việc nâng hạ thân hoặc nghiêng người.

4.2. Xây dựng lưu đồ giải thuật cho chế độ tự động và thủ công

Khóa luận trình bày hai lưu đồ giải thuật chính. Lưu đồ thứ nhất dành cho chế độ điều khiển bằng tay: chương trình liên tục lắng nghe dữ liệu từ module HC-05. Khi nhận được một ký tự lệnh ('F' cho tiến, 'B' cho lùi...), chương trình sẽ gọi hàm thực hiện dáng đi tương ứng. Lưu đồ thứ hai là cho chế độ tự động robot tránh vật cản: chương trình liên tục đọc giá trị từ cảm biến siêu âm. Nếu khoảng cách đến vật cản nhỏ hơn một ngưỡng an toàn, robot sẽ tự động dừng lại, lùi ra sau và xoay sang một hướng khác để tìm đường đi mới. Việc xây dựng lưu đồ giúp hệ thống hóa logic chương trình, giúp việc viết code và gỡ lỗi trở nên dễ dàng hơn.

V. Kết quả thực nghiệm và tài liệu tham khảo robot đầy đủ

Sau quá trình thiết kế và chế tạo, khóa luận robot nhện 6 chân đã đạt được những kết quả đáng ghi nhận. Mô hình robot thực tế đã được hoàn thiện, có kết cấu cơ khí cứng vững và hệ thống điện tử hoạt động ổn định. Bảng kết quả thực nghiệm trong báo cáo robot nhện cho thấy robot có thể thực hiện thành công các chuyển động cơ bản: tiến, lùi, quay trái, quay phải thông qua điều khiển từ ứng dụng trên điện thoại thông minh. Chế độ tự động tránh vật cản cũng hoạt động đúng như thiết kế, robot có thể tự định hướng lại khi gặp chướng ngại vật phía trước. Mặc dù vẫn còn một số hạn chế như tốc độ di chuyển chưa cao và dáng đi chưa thực sự mượt mà, nhưng đề tài đã hoàn thành các mục tiêu chính đề ra. Đây là một nền tảng vững chắc cho các hướng phát triển trong tương lai, như cải tiến giải thuật, tích hợp camera hay các cảm biến phức tạp hơn. Toàn bộ tài liệu, bao gồm file word khóa luận robot, bản vẽ Solidworks, và source code robot nhện, là nguồn tham khảo vô cùng hữu ích.

5.1. Đánh giá khả năng hoạt động của mô hình robot thực tế

Kết quả thi công cho thấy một mô hình robot hexapod hoàn chỉnh, các khớp chân di chuyển linh hoạt theo đúng lệnh điều khiển. Video thử nghiệm kèm theo báo cáo (nếu có) sẽ minh họa rõ hơn khả năng di chuyển của robot trên các bề mặt khác nhau. Các thông số như tốc độ di chuyển, khả năng vượt chướng ngại vật nhỏ, và độ trễ của hệ thống điều khiển qua bluetooth được ghi nhận và phân tích. Những kết quả này khẳng định tính khả thi của phương án thiết kế và chế tạo đã được lựa chọn, là minh chứng cho sự thành công của đồ án robot 6 chân.

5.2. Hướng dẫn tải trọn bộ file word và source code robot nhện

Để hỗ trợ cộng đồng và các sinh viên khóa sau, toàn bộ tài liệu của đề tài được chia sẻ công khai. Bộ tài liệu bao gồm file word khóa luận robot chi tiết, các bản vẽ thiết kế 2D và 3D, sơ đồ mạch nguyên lý, và quan trọng nhất là toàn bộ source code robot nhện cho vi điều khiển Arduino. Người đọc có thể truy cập vào liên kết được cung cấp để tải về toàn bộ tài nguyên này. Đây là cơ hội tuyệt vời để học hỏi, tham khảo và phát triển các dự án robot của riêng mình dựa trên một nền tảng đã được kiểm chứng.

Trích đoạn nội dung tài liệu

CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU 1. Tổng quan: Trong xu thế hội nhập và phát triển cùng với đó là sự phát triển mạnh mẽ và toàn diện của con người trên mọi mặt lĩnh vực. Những phát minh sáng chế khoa học kỹ thuật được nâng lên tầm cao mới, hệ thống cơ điện tử được đẩy mạnh lên tầm cao mới, tiềm năng ứng dụng robot vào công việc thay thế con người càng mở rộng. Để đáp ứng những nhu cầu của con người cũng như xu hướng phát triển của khoa h-ọc, kỹ thuật của thế giới, các trường đại học đã được nhà nước đầu tư nhiều thiết bị tiên tiến theo kịp khoa học, công nghệ để dạy và học.

Nhiều trường đã tạo điều kiện cho các bạn sinh viên tiếp cận, trực tiếp tham nghiên cứu khoa học công nghệ trong nhiều lĩnh vực. Ngay từ lúc ra đời robot được áp dụng rộng rãi để thay thế sức lực của con người trong việc bốc xếp, vận chuyển vật liệu, thám hiểm các nơi nguy hiểm… trong các dây chuyền sản xuất tự động. Robot di chuyển có nhiều rất nhiều ưu điểm và là một lĩnh vực tiềm năng với nhiều ứng dụng trong thực tiễn. Chẳng hạn như thám hiểm những nơi con người không thể đến: các hang động, các khu vực nhiễm phóng xạ Trong công tác kiểm tra các bồn chứa trong công nghiệp, robot di chuyển được ứng dụng trong đời sống để tiếp cận các con thú dữ để bắn thuốc mới.

Trong nghiên cứu robot có thể đổ bộ trên các vùng núi đá trên các hành tinh xa xôi… Cho đến nay, rất nhiều thế hệ robot di chuyển được nghiên cứu và phát triển ngày càng hoàn thiện hơn. Đặc biệt trong những thập kỉ vừa qua, robot đã có những cải tiến vượt bậc và thông qua các chương trình cao cấp và phức tạp hơn để tạo cho robot có thể dần dần giống con người hơn. Thế nên việc nghiêm cứu chế tạo robot là một việc rất cần thiết và là một trong những lĩnh vực không thể thiếu trong nghiên cứu khoa học để có thể áp dụng rộng rãi thành tựu khoa học vào đời sống con người. Từ những yếu tố trên và tình hình thực tế của Việt Nam hiện nay chúng em đã chọn và bắt tay vào đề tài “ Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo và điều khiển robot nhện” sáu chân.

1 Khóa luận tốt nghiệp GVHD: Nguyễn Lê Thái 1. Vai trò và ứng dụng: Ngày nay robot không ngừng chứng tỏ vai trò, vị thế của mình trong công cuộc đổi mới lĩnh vực sản xuất nhằm đem lại những sản phẩm chất lượng có giá thành thấp, tăng khả năng sản xuất, hứa hẹn đem lại hiệu quả cao về mặt kinh tế. Robot đã có những bước tiến đáng kể hơn nửa thế kỷ qua. Robot đầu tiên được ứng dụng trong công nghiệp vào những năm 60 để thay thế con người làm các công việc nặng nhọc, nguy hiểm trong môi trường độc hại.

Do nhu cầu cần hội nhập ngày càng nhiều với quá trình sản xuất phức tạp nên robot công nghiệp cần có những khả năng thích ứng linh hoạt và thông minh hơn. Ngày nay, ngoài ứng dụng trong chế tạo máy thì các ứng dụng robot trong y tế, chăm sóc sức khỏe, nông nghiệp, đóng tàu, xây dựng, an ninh quốc phòng và gia đình đang có nhu cầu gia tăng là động lực cho các robot địa hình và robot dịch vụ phát triển. Có thể kể đến một số loại robot được quan tâm nhiều thời gian qua là: Tay máy robot (Robot Manipulators), Xe tự hành trên mặt đất AGV (Autonomous Guided Vehicles), Robot tự hành dưới nước AUV (Autonomous Underwater Vehicles), Máy bay không người lái UAV (Unmanned Arial Vehicles). Bên cạnh đó, các loại robot phỏng sinh học dưới nước như robot cá, các cấu trúc chuyển động phỏng theo sinh vật biển cũng được nhiều nhóm nghiên cứu phát triển.

Hiện nay các ứng dụng của robot đang có xu thế chuyển sang các ứng dụng thường nhật như Robot gia đình (home robots) và Robot cá nhân (Personal robots). Mặc dù về cấu trúc của các loại robot có khác nhau nhưng các nghiên cứu hiện nay đều hướng về các ứng dụng dịch vụ và hoạt động của robot trong các môi trường tự nhiên. Với sự phát triển của xã hội và quá trình hiện đại hóa ở các nước phát triển thì nhiều dịch vụ mới được hình thành làm thay đổi quan điểm về robot từ robot phục vụ công nghiệp sang robot phục vụ cho các nhu cầu xã hội và nhu cầu cá nhân của con người. 2 Khóa luận tốt nghiệp GVHD: Nguyễn Lê Thái 1.

Tình hình phát triển trên thế giới: Do lĩnh vực robot rất rộng từ khoa học đến công nghệ nên phần này chỉ điểm qua những xu thế trong nghiên cứu khoa học của robot thời gian qua ở các loại robot khác nhau từ tay máy công nghiệp tới các lọai robot di động trên các địa hình và robot dịch vụ. ví dụ như: + Robot y tế: các robot phục vụ ở các lab xét nghiệm y tế, robot mổ, robot dạy mổ, robot điều trị và tư vấn từ xa, robot hỗ trợ người tàn tật và robot dịch vụ trong bệnh viện. Robot y tế có thể phân loại theo cấu trúc cơ khí, mức độ tự động, chức năng xử lý và môi trường họat động. Các robot mổ hiện nay đã đạt được độ chính xác cỡ mm, Các vấn đề về tương tác người-máy, xử lý ảnh động 3D y tế với độ phân giải cao, điều chỉnh lực và giao tiếp ngôn ngữ tự nhiên là một số vấn đề robot y tế rất cần các nghiên cứu sâu.

Robot y tế được sử dụng ngày càng nhiều ở các bệnh viện. Tuy nhiên còn nhiều rào cản xã hội và giải pháp kỹ thụât chưa hoàn hảo cản trở việc ứng dụng đại trà robot trong lĩnh vực y tế. 1: Phẫu thuật robot da Vinci tại Bệnh viện Bình Dân + Tay máy: Tay máy là loại robot có nhiều khớp nối tiếp, mỗi khớp có thể chuyển động tịnh tiến hoặc quay thường do một động cơ servo điều khiển. Đầu tay máy có bàn kẹp hay tay nắm với nhiều bậc tự do phù hợp với ứng dụng như sơn, hàn, gắp phôi.

Do sự phát triển của công nghệ và nhu cầu thực tế, các tay máy ngày 3 Khóa luận tốt nghiệp GVHD: Nguyễn Lê Thái nay có nhiều ứng dụng mới như hỗ trợ mổ, hỗ trợ người tàn tật. có 3 loại tay máy tiêu biểu là: Tay máy công nghiệp, Robot y tế và Robot hỗ trợ người tàn tật. 2: Cánh tay robot khí nén trong xưởng sx oto + Robot di động: Robot di động là một hệ robot có khả năng thực hiện các nhiệm vụ ở nhiều vị trí khác nhau với khả năng dịch chuyển bằng bánh xe, xích hay bằng chân phụ thuộc vào địa hình, đối với các robot hoạt đông dưới nước hoặc trên không chúng ta cần thêm cánh quạt hoặc chân vịt. Khả năng di động làm robo có nhiều ứng dụng và đòi hỏi phải giải quyết nhiều vấn đề mới, một trong những vấn đề chung cần nghiên cứu ở các loại robot di động là khả năng xác định phương hướng (navigation) của robot.

Ba loại robot di động chính bao gồm: Xe tự hành trên mặt đất AGV, Robot tự hành dưới nước AUV, v. 3: Xe tự hành trên mặt đất AGV 4 Khóa luận tốt nghiệp GVHD: Nguyễn Lê Thái 1. Tình hình phát triển trong nước: + Với xu thế toàn cầu hóa, sự phân công lao động trong chuỗi cung sản phẩm và dịch vụ trên thế giới đã không còn giới hạn địa lý. Cơ hội cho mỗi cá nhân, tổ chức có thể tham gia vào các công việc trên thế giới là bình đẳng cho mọi người, mọi dân tộc và mọi quốc gia.

Vì vậy, với bối cảnh robot sẽ là trung tâm của cuộc cách mạng công nghệ kế tiếp sau PC- Internet của thế giới trong vòng 20 năm nữa, Việt Nam không thể bỏ lỡ cơ hội này như với máy vi tính PC 30 năm trước. Để đạt được điều này, chúng ta phải có những định hướng ngay từ bây giờ như: +Về đào tạo: Tập trung phát triển đông đảo nguồn nhân lực có kiến thức toàn diện từ sử dụng đến nghiên cứu phát triển các robot và các ứng dụng liên quan. +Về nghiên cứu: Tập trung cho phát triển trí tuệ của rô bốt từ mức thấp với khả năng giải quyết một vài việc cụ thể đến mức cao với khả năng nhận thức, suy diễn và ra quyết định để rô bốt có thể thích ứng với môi trường tự nhiên và tham gia vào xã hội loài người. +Về sản xuất: Tập trung thiết kế và chế tạo các loại robot dịch vụ Việt Nam có tính thực dụng cao, giá rẻ, đơn giản và chuyên dụng cho sử trong các công việc cụ thể.

+ Tham gia vào chuỗi cung toàn cầu của các sản phẩm, hệ thống robot từ các công việc tay chân như lắp ráp, gia công đến các công việc trí óc như thiết kế, nghiên cứu và đào tạo. Chuẩn bị nguồn lực cho các nhu cầu của một xã hội có sự hiện hữu phổ biến của robot trong đời sống hàng ngày. + Viện Khoa học và Công nghệ Việt Nam cần có chiến lược dài hạn cho phát triển các nghiên cứu về robot, phát huy vai trò đầu tàu về nghiên cứu cơ bản trong phát triển robot ở Việt Nam, một lĩnh vực trung tâm của cuộc cách mạng công nghệ lớn tiếp theo, có tầm ảnh hưởng đến toàn xã hội loài người trong thời gian 15- 20 năm tới. Để có thể hội nhập và phát triển trong xu thế toàn cầu hóa hiện nay Việt Nam cần có một cộng đồng rộng lớn các chuyên gia tâm huyết, có môi trường học 5 Khóa luận tốt nghiệp GVHD: Nguyễn Lê Thái tập và nghiên cứu lành mạnh và một chính sách vĩ mô hỗ trợ tri thức phát triển thích nghi được với quá trình “phẳng” hóa thế giới hiện nay.

Ưu điểm và nhược điểm của robot nhện 6 chân: Trong quá trình nghiêm cứu nhóm chúng em đã tìm được một số ưu điểm và nhược điểm của robot 6 chân so với các loại robot di chuyển bằng bánh xe khác: Ưu điểm: + Khả năng di chuyển: Với các chân thì robot có thể thay đổi hướng di chuyển mà không cần thay đổi hướng của trục chính, không giống như xe di chuyển muốn thay đổi hướng thì phải thay đổi trục chính của thân xe. Robot có chân có thể di chuyển, quay thân của mình bằng cách thay đổi vị trí của chân, điều mà robot di chuyển bằng bánh xe không làm được + Vượt chướng ngại vật: Robot có chân có thể vượt qua chướng ngại vật thấp hơn gầm của robot một tý chỉ bằng một bước chân, trong khi đó robot bánh xe chỉ có thể vượt qua vật có chiều cao nhỏ hơn một nữa đường kính bánh xe.