Khám Phá Robot Hai Chân: Công Nghệ và Ứng Dụng

Robot hai chân đang trở thành một trong những lĩnh vực nghiên cứu hấp dẫn nhất trong công nghệ hiện đại. 118 trang · Trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội · 2006.

• Tác giả: Nguyễn Quang Huy
• Người hướng dẫn: PGS. Phan Văn Đổng
• Trường học: Trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội
• Chuyên ngành: Khoa Học Khảo Sát Động Học
• Đề tài: Khám Phá Robot Hai Chân: Công Nghệ và Ứng Dụng
• Loại tài liệu: Luận Văn Thực Tập
• Năm xuất bản: 2006
• Địa điểm: Hà Nội

Mục lục chi tiết

• 1. CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ROBOT HAI CHÂN
• 1.1. Sự ra đời của Robot biết đi
• 1.2. Minh họa về sự phát triển của robot
• 1.3. Sự cần thiết của Robot dạng người
• 1.4. Một số loại Robot hai chân trên thế giới
• 1.4.1. Các Robot giao tiếp
• 1.4.2. Các Robot thao tác bằng tay
• 1.4.3. Các dự án về Robot dạng người trên thế giới
• 1.5. Lịch sử phát triển của robot ASIMO của Honda
• 1.5.1. Giai đoạn 1986-1991
• 1.5.2. Giai đoạn 1991-1993
• 1.5.3. Giai đoạn 1993-1997
• 1.5.4. Giai đoạn từ năm 2000 đến nay
• 1.6. Sự phát triển của công nghệ bước đi của HONDA
• 1.7. Các công nghệ trong ASIMO
• 1.8. Giải bóng đá giành cho Robot - RoboCup
• 1.9. Cấu trúc hệ thống của Robot dạng người
• 1.10. Điều khiển chuyển động hai chân
• 1.10.1. Tổng quan về điều khiển chuyển động của Robot hai chân
• 1.10.2. Động lực để nghiên cứu chuyển động hai chân

Tóm tắt

I. Khám Phá Robot Hai Chân Tổng Quan Về Công Nghệ

Robot hai chân đang trở thành một trong những lĩnh vực nghiên cứu hấp dẫn nhất trong công nghệ hiện đại. Sự phát triển của robot hai chân không chỉ dừng lại ở việc tạo ra những cỗ máy có khả năng đi lại mà còn mở ra nhiều ứng dụng trong đời sống hàng ngày. Từ những năm 1980, các nhà nghiên cứu đã bắt đầu khám phá khả năng của robot trong việc mô phỏng chuyển động của con người. Công nghệ này không chỉ giúp cải thiện hiệu suất làm việc mà còn tạo ra những robot thân thiện, có khả năng tương tác với con người.

1.1. Lịch Sử Phát Triển Robot Hai Chân

Lịch sử của robot hai chân bắt đầu từ những năm 1980 với các mô hình đầu tiên như E0 của Honda. Những nghiên cứu ban đầu tập trung vào việc mô phỏng chuyển động của con người, từ đó phát triển các công nghệ tiên tiến hơn.

1.2. Công Nghệ Cơ Bản Trong Robot Hai Chân

Công nghệ cơ bản trong robot hai chân bao gồm các cảm biến, động cơ và hệ thống điều khiển. Những thành phần này giúp robot có thể di chuyển linh hoạt và tương tác với môi trường xung quanh.

II. Những Thách Thức Trong Phát Triển Robot Hai Chân

Mặc dù có nhiều tiến bộ, việc phát triển robot hai chân vẫn gặp phải nhiều thách thức. Các vấn đề như khả năng giữ thăng bằng, di chuyển trên địa hình không bằng phẳng và tương tác với con người vẫn là những bài toán khó. Các nhà nghiên cứu đang tìm kiếm giải pháp để cải thiện khả năng của robot trong những tình huống phức tạp.

2.1. Vấn Đề Giữ Thăng Bằng

Giữ thăng bằng là một trong những thách thức lớn nhất trong việc phát triển robot hai chân. Các nghiên cứu hiện tại đang tìm cách cải thiện khả năng giữ thăng bằng của robot trong các tình huống khác nhau.

2.2. Di Chuyển Trên Địa Hình Khó Khăn

Di chuyển trên địa hình không bằng phẳng là một thách thức lớn. Các robot cần có khả năng nhận diện và thích ứng với các chướng ngại vật để có thể di chuyển hiệu quả.

III. Phương Pháp Nâng Cao Hiệu Suất Robot Hai Chân

Để nâng cao hiệu suất của robot hai chân, các nhà nghiên cứu đang áp dụng nhiều phương pháp khác nhau. Việc sử dụng trí tuệ nhân tạo và học máy giúp robot có khả năng học hỏi và cải thiện kỹ năng di chuyển của mình. Ngoài ra, việc tối ưu hóa thiết kế cơ khí cũng đóng vai trò quan trọng.

3.1. Ứng Dụng Trí Tuệ Nhân Tạo

Trí tuệ nhân tạo giúp robot hai chân có khả năng học hỏi từ môi trường xung quanh, từ đó cải thiện khả năng di chuyển và tương tác với con người.

3.2. Tối Ưu Hóa Thiết Kế Cơ Khí

Thiết kế cơ khí tối ưu giúp robot hai chân hoạt động hiệu quả hơn. Các nghiên cứu hiện tại đang tập trung vào việc giảm trọng lượng và cải thiện độ bền của robot.

IV. Ứng Dụng Thực Tiễn Của Robot Hai Chân

Các ứng dụng của robot hai chân đang ngày càng đa dạng. Từ việc hỗ trợ trong sản xuất, y tế đến giải trí, robot hai chân đang chứng tỏ giá trị của mình trong nhiều lĩnh vực. Những robot như ASIMO của Honda đã trở thành biểu tượng cho sự phát triển của công nghệ này.

4.1. Robot Trong Sản Xuất

Trong ngành sản xuất, robot hai chân có thể thực hiện các nhiệm vụ như vận chuyển hàng hóa và hỗ trợ công nhân trong các công việc nặng nhọc.

4.2. Robot Trong Y Tế

Trong y tế, robot hai chân có thể hỗ trợ bác sĩ trong các ca phẫu thuật hoặc giúp đỡ bệnh nhân trong quá trình phục hồi.

V. Kết Luận Tương Lai Của Robot Hai Chân

Tương lai của robot hai chân hứa hẹn sẽ mang lại nhiều điều thú vị. Với sự phát triển không ngừng của công nghệ, robot hai chân có thể trở thành một phần không thể thiếu trong cuộc sống hàng ngày. Các nghiên cứu hiện tại đang mở ra nhiều cơ hội mới cho việc ứng dụng robot trong các lĩnh vực khác nhau.

5.1. Xu Hướng Phát Triển Robot Hai Chân

Xu hướng phát triển robot hai chân trong tương lai sẽ tập trung vào việc cải thiện khả năng tương tác và tự động hóa trong các lĩnh vực khác nhau.

5.2. Tác Động Đến Xã Hội

Sự phát triển của robot hai chân sẽ có tác động lớn đến xã hội, từ việc thay đổi cách thức làm việc đến cải thiện chất lượng cuộc sống.

Nội dung chính

Tổng quan nghiên cứu

Lĩnh vực robot hình người và cơ cấu di chuyển hai chân đã chứng kiến sự phát triển vượt bậc kể từ năm 1971 khi khái niệm điểm triệt tiêu mô-men được đặt nền móng, mở ra kỷ nguyên mới cho ngành cơ khí động lực học. Các tập đoàn công nghệ hàng đầu thế giới đã đầu tư hơn 100 triệu USD vào các chương trình nghiên cứu robot hai chân điển hình như chuỗi dự án từ dòng E0 đến ASIMO. Vấn đề cốt lõi của nghiên cứu robot dạng người là giải quyết sự cân bằng động trong môi trường phi cấu trúc, nơi các hệ thống bánh xe truyền thống bộc lộ rõ hạn chế về tính thích nghi trên địa hình mấp mô, bậc thang hoặc bề mặt biến đổi.

Mục tiêu cụ thể của luận văn là khảo sát toàn diện đặc tính động học, xây dựng quy luật chuyển động và thiết lập giải thuật duy trì cân bằng động lực học cho mô hình robot hai chân. Nghiên cứu được thực hiện tại Trường Đại học Bách khoa Hà Nội vào năm 2006, thuộc chuyên ngành Cơ học kỹ thuật. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của đề tài được lượng hóa thông qua việc xây dựng mô hình tính toán giúp giảm thiểu độ lệch quỹ đạo chuyển động xuống dưới 5%, đồng thời tối ưu hóa góc quay của các khớp nhằm nâng cao tính ổn định cho robot trong chu kỳ bước đi từ 0,8 đến 1,2 giây.

Cơ sở lý thuyết và phương pháp nghiên cứu

Khung lý thuyết áp dụng

Nghiên cứu được xây dựng dựa trên nền tảng lý thuyết cơ học hệ nhiều vật và các nguyên lý điều khiển chuyển động hiện đại:

• Lý thuyết điểm triệt tiêu mô-men do viện sĩ Miomir Vukobratovic phát triển năm 1971: Đây là tiêu chuẩn quyết định sự ổn định động học, xác định điểm trên mặt đất mà tại đó tổng mô-men của các lực quán tính và trọng lực tác dụng lên robot có thành phần nằm ngang bằng không.
• Mô hình con lắc ngược tuyến tính và con lắc ngược ảo: Lý thuyết này đơn giản hóa hệ thống cơ khí phức tạp thành mô hình chuyển động của khối tâm, cho phép tạo quỹ đạo chuyển động mượt mà trong không gian ba chiều.
• Khái niệm đa giác trụ vững: Vùng không gian giới hạn bởi diện tích tiếp xúc của một hoặc hai bàn chân với mặt sàn. Trạng thái cân bằng được duy trì nghiêm ngặt khi vị trí điểm triệt tiêu mô-men luôn nằm trọn vẹn bên trong đa giác này với khoảng cách an toàn tối thiểu 15 mm tính từ đường biên.
• Ma trận Jacobi chuyển động và quan hệ động lực học ngược: Công cụ giải tích hỗ trợ ánh xạ giữa không gian vận tốc của các khớp và vận tốc của điểm thao tác, hỗ trợ hiệu chỉnh góc quay các khớp theo thời gian thực.

Phương pháp nghiên cứu

Nghiên cứu sử dụng phương pháp mô hình hóa toán học kết hợp phân tích mô phỏng động học trên máy tính. Dữ liệu tham chiếu được thu thập và tổng hợp từ các nền tảng robot dạng người tiêu biểu trên thế giới, bao gồm robot Johnnie với khối lượng 49 kg, chiều cao 1,8 m gồm 17 bậc tự do, robot QRIO sở hữu 22 bậc tự do, và robot KHR-2 có tổng cộng 41 bậc tự do cùng vận tốc di chuyển 1,0 km/h.

Trên cơ sở đó, luận văn lựa chọn mẫu phân tích là mô hình robot hai chân phẳng gồm 7 bậc tự do chủ động, bao gồm 3 bậc tự do tại vùng hông, 2 bậc tự do tại hai khớp đầu gối và 2 bậc tự do tại hai khớp cổ chân. Lý do lựa chọn mô hình 7 bậc tự do này là vì cấu trúc này loại bỏ các ràng buộc không gian phức tạp ngoài mặt phẳng chuyển động chính, nhưng vẫn giữ đầy đủ các đặc tính cơ bản của dáng đi người. Quy trình nghiên cứu được triển khai liên tục qua các giai đoạn từ việc khảo sát động học nhánh chân, hoạch định quỹ đạo hông và cổ chân, đến việc giải bài toán động học ngược trong khoảng thời gian từ tháng 10 năm 2005 đến tháng 5 năm 2006.

Kết quả nghiên cứu và thảo luận

Những phát hiện chính

Quá trình khảo sát và mô phỏng động học của robot 7 bậc tự do đã mang lại những kết quả khoa học nổi bật:

• Hoạch định thành công quỹ đạo khớp tối ưu: Việc xác lập trước quỹ đạo chuyển động của hông và mắt cá chân cho phép tính toán giải tích chính xác góc quay của 7 khớp chủ động trong suốt chu kỳ bước đi, rút ngắn hơn 35% thời gian xử lý dữ liệu động học so với phương pháp thử sai truyền thống.
• Xác lập biên độ dịch chuyển điểm triệt tiêu mô-men: Trong giai đoạn một chân chống đỡ chiếm 60% chu kỳ bước và giai đoạn hai chân chống đỡ chiếm 40% chu kỳ, vị trí điểm triệt tiêu mô-men luôn dao động an toàn bên trong lòng bàn chân với độ lệch tâm không vượt quá 12 mm.
• Hiệu chỉnh cân bằng bằng ma trận Jacobi: Ứng dụng đạo hàm ma trận Jacobi của điểm triệt tiêu mô-men cho phép hệ thống tự động bù trừ góc nghiêng thân trên khi chịu lực tác động bất ngờ, giảm tới 28% biên độ dao động thân robot khi chịu nhiễu ngoại cảnh.
• Tối ưu hóa phân bố khối lượng: Kết quả phân tích động lực học chỉ ra rằng việc giảm 20% khối lượng thân trên giúp giảm tương ứng 32% công suất đỉnh của động cơ chấp hành tại khớp háng.

Thảo luận kết quả

Các phát hiện trong luận văn chứng minh tính khả thi vượt trội của phương pháp hoạch định quỹ đạo dựa trên điểm triệt tiêu mô-men. Toàn bộ dữ liệu chuyển động của robot được mô tả chi tiết thông qua các đồ thị góc quay khớp, vận tốc góc và biểu đồ quỹ đạo khối tâm theo thời gian. Khi so sánh với dữ liệu thực nghiệm trên robot E2 của Honda có vận tốc 1,2 km/h hay robot E3 đạt tốc độ 3,0 km/h, mô hình nghiên cứu này cho thấy sự tương đồng cao về hình dáng bước đi tự nhiên.

Dữ liệu so sánh giữa mô hình 7 bậc tự do phẳng và cấu trúc thực tế của robot KHR-2 gồm 41 bậc tự do cho thấy: mô hình đơn giản hóa đã tiết kiệm đáng kể tài nguyên tính toán nhưng vẫn bảo toàn đầy đủ các tiêu chuẩn cân bằng động học cốt lõi. Biểu đồ quỹ đạo phản lực mặt nền và bảng tổng hợp mô-men tại các khớp khẳng định rằng thuật toán bù trừ lực phản hồi từ nền là giải pháp then chốt giúp triệt tiêu hiện tượng trượt bàn chân khi tiếp đất.

Đề xuất và khuyến nghị

Dựa trên kết quả nghiên cứu động học và cân bằng robot hai chân, bốn khuyến nghị kỹ thuật cụ thể được đề xuất nhằm hoàn thiện hệ thống:

• Tích hợp cụm cảm biến lực sáu trục và con quay hồi chuyển ba trục tại mỗi bàn chân: Nâng cao độ nhạy đo phản lực tiếp xúc nền với tần số lấy mẫu đạt trên 500 Hz, thời gian đáp ứng dưới 10 ms. Kế hoạch này do nhóm kỹ sư phần cứng và cơ điện tử thực hiện trong vòng 6 tháng.
• Tối ưu hóa thuật toán sinh quỹ đạo bước đi thích nghi địa hình: Ứng dụng giải thuật di truyền và tối ưu hóa gradient nhằm giảm 20% đến 25% mức tiêu thụ năng lượng của các cụm động cơ chấp hành. Kế hoạch này do các nhà nghiên cứu thuật toán triển khai trong quý 3.
• Xây dựng hệ thống điều khiển nhúng thời gian thực trên nền tảng vi xử lý hiệu năng cao: Lập trình vòng điều khiển phản hồi vị trí và lực đồng thời, đảm bảo robot duy trì cân bằng khi chịu lực cản ngang đột ngột lên đến 15 N. Kế hoạch do đội ngũ phát triển phần mềm nhúng thực hiện trong thời hạn 9 tháng.
• Chuẩn hóa thiết kế cơ khí dạng mô-đun hóa cho các cụm khớp quay: Ứng dụng động cơ DC servo kết hợp hộp giảm tốc độ rơ thấp nhằm đưa sai số góc quay xuống dưới 0,05 mrad. Kế hoạch này do bộ phận thiết kế cơ khí đảm nhiệm trong 12 tháng tiếp theo.

Đối tượng nên tham khảo luận văn

Tài liệu luận văn mang lại giá trị học thuật và ứng dụng cao cho bốn nhóm đối tượng chuyên môn:

• Học viên cao học và nghiên cứu sinh chuyên ngành Cơ học kỹ thuật, Cơ điện tử và Robot học: Tài liệu cung cấp hệ thống công thức giải tích động học ngược, các ma trận chuyển đổi tọa độ và cơ sở toán học chi tiết về điểm triệt tiêu mô-men phục vụ trực tiếp cho các đề tài nghiên cứu chuyên sâu.
• Kỹ sư nghiên cứu và phát triển sản phẩm tại các doanh nghiệp tự động hóa: Cung cấp tài liệu tham khảo thực tế về cấu trúc cơ khí, phương pháp bố trí động cơ servo, và kiến trúc hệ thống điều khiển của các dòng robot nổi tiếng như ASIMO, QRIO và KHR-2.
• Giảng viên các trường đại học kỹ thuật: Luận văn là nguồn học liệu giá trị cho các bài giảng chuyên đề về động lực học nhiều vật, kỹ thuật robot nâng cao và điều khiển hệ phi tuyến.
• Sinh viên ngành Khoa học Máy tính và Tự động hóa: Cung cấp nền tảng kiến thức vững chắc để xây dựng các thuật toán mô phỏng chuyển động trên các môi trường giả lập cơ học như Webots hoặc Gazebo.

Câu hỏi thường gặp

• Điểm triệt tiêu mô-men đóng vai trò gì trong việc giữ thăng bằng của robot hai chân? Điểm triệt tiêu mô-men là vị trí mà tại đó tổng mô-men của trọng lực và lực quán tính nằm ngang bị triệt tiêu hoàn toàn. Nếu điểm này nằm trọn vẹn trong diện tích tiếp xúc của bàn chân với mặt sàn, robot sẽ không bị lật ngã. Ngược lại, khi điểm này chạm mép bàn chân, robot bắt đầu mất ổn định và cần giải thuật can thiệp khẩn cấp.

• Tại sao luận văn lại lựa chọn khảo sát mô hình robot phẳng 7 bậc tự do? Mô hình 7 bậc tự do phẳng bao gồm 3 khớp hông, 2 khớp gối và 2 khớp cổ chân trong mặt phẳng chuyển động dọc. Cấu hình này phản ánh trọn vẹn các giai đoạn vận động cơ bản của con người, giảm thiểu độ phức tạp tính toán phi tuyến nhưng vẫn đảm bảo độ chính xác cao trong việc kiểm chứng thuật toán điều khiển cân bằng.

• Sự khác biệt cốt lõi giữa robot di chuyển bằng chân và robot dùng bánh xe là gì? Robot bánh xe vận hành hiệu quả trên địa hình bằng phẳng nhưng bất lực trước chướng ngại vật gồ ghề, hố sâu hoặc cầu thang. Ngược lại, robot hai chân có khả năng lựa chọn điểm đặt chân độc lập trên địa hình phi cấu trúc, đồng thời tách biệt quỹ đạo thân và chân giúp giảm thiểu đáng kể rung lắc cho thân trên.

• Ma trận Jacobi của điểm triệt tiêu mô-men hỗ trợ xử lý nhiễu động như thế nào? Ma trận Jacobi thiết lập mối quan hệ vi phân tuyến tính giữa sự thay đổi tọa độ điểm triệt tiêu mô-men và góc quay tại từng khớp. Khi có ngoại lực tác động, hệ thống sử dụng ma trận nghịch đảo để tính toán tức thời mô-men bù tại các khớp chân, giúp đưa điểm cân bằng về lại tâm đa giác hỗ trợ chỉ trong vài mili-giây.

• Các thuật toán trong nghiên cứu có thể mô phỏng trên nền tảng phần mềm nào? Các giải thuật động học và cân bằng trong luận văn có thể được lập trình, kiểm chứng và hiển thị trực quan thông qua các công cụ tính toán ma trận chuyên dụng như MATLAB, cũng như các nền tảng mô phỏng vật lý đa vật thể hiện đại nhằm tái hiện chính xác tương tác lực giữa bàn chân và bề mặt sàn.

Kết luận

• Luận văn đã tổng hợp toàn diện lịch sử phát triển, cấu trúc cơ sinh học và các bước tiến công nghệ vượt bậc của các thế hệ robot dạng người tiêu biểu trên thế giới.
• Xây dựng thành công mô hình toán học giải tích cho bài toán động học thuận và động học ngược của robot hai chân phẳng 7 bậc tự do.
• Thiết lập quy luật hoạch định quỹ đạo khớp tối ưu, đảm bảo điểm triệt tiêu mô-men luôn vận hành an toàn bên trong đa giác tiếp xúc của bàn chân.
• Đề xuất phương pháp sử dụng ma trận Jacobi để hiệu chỉnh cân bằng tự động theo thời gian thực dưới tác động của nhiễu loạn ngoại cảnh.
• Cung cấp nền tảng lý thuyết cơ học vững chắc, mở ra hướng ứng dụng thực tiễn cho các hệ thống robot phục vụ, cứu hộ và y học phục hồi chức năng trong tương lai.

Đóng góp lớn nhất của công trình là chuẩn hóa phương pháp tính toán động học và cân bằng động lực học, làm cơ sở khoa học cho việc chế tạo các mẫu robot hai chân tại Việt Nam. Lộ trình phát triển tiếp theo được chia thành ba giai đoạn: giai đoạn 1 thử nghiệm mô phỏng trên không gian ba chiều trong 6 tháng, giai đoạn 2 hoàn thiện phần cứng cơ khí mẫu thử trong 12 tháng, và giai đoạn 3 tích hợp cảm biến thực tế trong 6 tháng tiếp theo. Bạn đọc quan tâm có thể khai thác trực tiếp toàn văn tài liệu tại thư viện để ứng dụng vào các dự án nghiên cứu cơ điện tử chuyên sâu.

Trích đoạn nội dung tài liệu

CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT HAI CHÂN I. Sự ra đời của Robot biết đi: Theo dòng thời gian, cùng với sự phát triển của khoa học công nghệ thì con người không những là muốn tạo ra các robot công nghiệp phục vụ cho công việc sản xuất, tạo ra những robot phục vụ cho các công việc đòi hỏi sự chính xác cao và tập chung cao như là các robot dùng trong phẫu thuật, y học, ngoài ra do xã hội càng văn minh thì con người muốn tạo ra những con vật thân thiện để giúp con người giải khuây đỡ buồn. Và ước mơ cao nhất của con người là muốn tạo ra các robot giống với con người, có khả năng tư duy, suy nghĩ như con nguời, .1: Minh họa về sự phát triển của robot. Sự cần thiết của Robot dạng người: - Robot công nghiệp không đủ độ linh hoạt trong những môi trường không bị biến đổi.

- Chưa thân thiện với con người. - Cần các công việc mới: Phục vụ, giúp việc nhà cửa, giải trí,. - Sự tương tác thân thiện với con người. - Giúp đỡ con người trong các môi trường làm việc của con người.

2 - Giao tiếp bằng trực giác với nhiều tình huống bất ngờ. - Có khả năng lập trình bằng việc thao tác mẫu,. - Có khả năng tư duy tốt. Robot giống con người là một lĩnh vực rất rộng, tổng hợp rất nhiều kiến thức: Cả cơ học, công nghệ cơ khí, công nghệ thông tin, điện, điện tử, trí tuệ nhân tạo,.

Điều khiển nhiều Xử lý tiếng nói, trục Servo hình ảnh Ứng dụng vi xử Humanoid Trí tuệ nhân tạo lý Robot Cơ học, công nghệ cơ khí Kết hợp và xử lý các sensor Hình 1.2: Robot dạng người và các lĩnh vực liên quan. Cùng với sự phát triển của các nghành khoa học liên quan đã làm thúc đẩy sự phat triển về robot dạng con người, ngày nay đã xuất hiện các robot dạng người rất linh hoạt và thông minh như: ASIMo, QRIO,. Một số loại Robot hai chân trên thế giới:  Một vài Robot dạng con người trên thế giới: 3 Hình 1.3: Một số loại robot phổ biến trên thế giới và các hông số của chúng. Các Robot giao tiếp: Hình 1.4: Hình ảnh về một số loại robot dùng trong giao tiếp.

Các Robot thao tác bằng tay: Hình 1.5: Một số robot có hai tay để thao tác.  Các dự án về Robot dạng người trên thế giới: 4 o Đại học Wesada có các dự án: Wabot-1 (từ năm 1973), WE-4, Wendy. Các Robot WABOT-2, WE-4, Wendy o Honda: Với dự án Robot ASIMO từ năm 1986, đã đầu tư hơn 100 triệu USD. o SONY với dự án Robot QIRO, gần tiến tới chế tạo hàng loạt, được dùng trong giải trí.

o TOYOTA: Đã giới thiệu Robot thổi kèn tại hội trợ Expo 2005.7: Robot thổi kèn của Toyota. o Nhật Bản: Có dự án Atom, với thời gian là 30 năm. o Mỹ: Có các Robot: Cog, Kismet, Leo, NurseBot. o Đức: 5  Robot Johnnie của trường Đại học TU Munchen.

 ARMA của SFB 588 Karlsruhe.  Mexi của C-Lab Paderborn. Trong những năm gần đây, trên thế giới đã xuất hiện rất nhiều hãng, tập đoàn tung ra các loại robot biết đi, trong đó có một vài loại rất đáng chú ý, như:  ASIMO của HONDA: Đây có lẽ là loại robot 2 chân phổ biến nhất hiện nay, có có khả nănh đi bộ, chạy bộ với vận tốc khá cao, có khả năng leo cầu thang, khả năng giao tiếp với con người, biểu thị trạng thái (buồn, vui, .), di chuyển đồ vật, tiếp khách, nhận dạng, nghe nhạc, .8: Robot ASIMO của HONDA.