Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển cầu trục giàn RTG dùng PLC S7-1200 và SCADA

Tổng hợp đồ án tốt nghiệp điều khiển cầu trục giàn RTG dùng PLC S7-1200. Phân tích chi tiết cấu trúc hệ thống, nguyên lý vận hành và lập trình TIA Portal.

• Tác giả: Trần Văn A
• Người hướng dẫn: Nguyễn Văn A
• Trường học: Đại học Công nghiệp AB
• Chuyên ngành: Điện
• Đề tài: Điều khiển cẩu trục giàn RTG dùng PLC S71200
• Loại tài liệu: Đồ án tốt nghiệp
• Năm xuất bản: 2023
• Địa điểm: Hà Nội

Tóm tắt

I. Tổng quan đồ án điều khiển cầu trục giàn RTG dùng PLC S7 1200

Cầu trục giàn RTG (Rubber Tyred Gantry Crane) là thiết bị bốc xếp then chốt trong các bến cảng container hiện đại. Cầu trục di chuyển trên hệ thống bánh lốp cao su linh hoạt. Thiết bị đảm nhận nhiệm vụ nâng hạ, xếp dỡ và trung chuyển các container tiêu chuẩn. Việc tự động hóa cầu trục đóng vai trò quyết định đến năng suất bốc dỡ hàng hóa. Đề tài đồ án tốt nghiệp điều khiển cầu trục giàn RTG dùng PLC S7-1200 giải quyết bài toán hiện đại hóa hệ thống trang bị điện. Hệ thống điều khiển cũ bằng rơle tiếp điểm thường bộc lộ nhiều nhược điểm như độ tin cậy thấp và chi phí bảo dưỡng cao. Ứng dụng bộ điều khiển khả trình PLC S7-1200 mang lại giải pháp công nghệ vượt trội. Thiết bị này giúp nâng cao độ chính xác khi định vị tải trọng. Hệ thống vận hành êm dịu, giảm thiểu rung lắc cơ khí và tiết kiệm điện năng. Ngoài ra, cấu trúc mở của hệ thống cho phép tích hợp giám sát vận hành thời gian thực. Toàn bộ thông số hoạt động được hiển thị rõ ràng trên màn hình điều khiển trung tâm. Đồ án xây dựng nền tảng lý thuyết và thực tiễn vững chắc cho kỹ sư ngành kỹ thuật điều khiển và tự động hóa.

1.1. Cấu trúc cơ khí và nguyên lý hoạt động của cầu trục RTG

Cấu trúc giàn RTG gồm khung thép chữ U ngược, cụm bánh xe di chuyển lốp cao su và xe con mang cơ cấu nâng hạ. Cơ cấu nâng thực hiện kéo cáp qua tang trống để thay đổi độ cao container. Xe con di chuyển ngang trên dầm cầu trục để định vị vị trí xếp dỡ. Toàn bộ giàn cầu trục di chuyển dọc theo bãi container nhờ cụm bánh lốp truyền động điện. Hệ thống cấp nguồn sử dụng máy phát diesel hoặc thanh dẫn điện busbar. Quy trình làm việc yêu cầu sự phối hợp nhịp nhàng giữa ba chuyển động chính. Quá trình nâng hạ đòi hỏi tính toán momen hãm chính xác nhằm chống rơi tự do và đảm bảo an toàn tuyệt đối.

1.2. Vai trò của bộ điều khiển PLC S7 1200 trong hệ thống RTG

Bộ điều khiển lập trình PLC S7-1200 của hãng Siemens đóng vai trò xử lý trung tâm cho toàn bộ hệ thống cầu trục. PLC tiếp nhận tín hiệu từ các cảm biến hành trình, công tắc an toàn và lệnh từ tay điều khiển joystick. Thiết bị thực thi chương trình logic để xuất tín hiệu đóng cắt contactor và điều khiển biến tần. PLC S7-1200 tích hợp sẵn cổng truyền thông PROFINET tốc độ cao. Tính năng này giúp kết nối dễ dàng với màn hình HMI và máy tính giám sát SCADA. Hệ thống giảm thiểu đáng kể số lượng dây nối cơ khí phức tạp, nâng cao khả năng chống nhiễu công nghiệp và chẩn đoán lỗi nhanh chóng.

II. Tính toán phụ tải cầu trục giàn RTG dùng PLC S7 1200

Cầu trục giàn RTG làm việc trong chế độ ngắn hạn lặp lại với tần suất khởi động và hãm liên tục. Quá trình tính toán phụ tải tĩnh và động của các cơ cấu là bước then chốt trong thiết kế hệ thống điện. Cơ cấu nâng hạ chịu tải trọng thay đổi lớn giữa chu kỳ nâng có tải và hạ có tải hoặc không tải. Khi hạ tải nặng, momen động cơ ngược chiều với tốc độ quay, đưa động cơ vào trạng thái hãm tái sinh. Nếu không tính toán chuẩn xác, năng lượng trả về có thể phá hỏng bộ biến đổi nguồn hoặc gây mất an toàn tải trọng. Cơ cấu di chuyển xe con và di chuyển giàn chịu ảnh hưởng bởi lực cản lăn, độ dốc và gió bão ngoài bãi cảng. Biểu đồ phụ tải tĩnh được xây dựng dựa trên chu kỳ công nghệ chuẩn với thời gian làm việc và hệ số tiếp điện phần trăm. Từ đồ thị tải, công suất định mức của động cơ không đồng bộ ba pha được chọn sơ bộ và kiểm nghiệm phát nóng theo phương pháp dòng điện đẳng hiệu. Việc lựa chọn chính xác thiết bị bảo vệ như rơle nhiệt, aptomat và công tắc hành trình đảm bảo hệ thống vận hành liên tục mà không xảy ra sự cố quá tải.

2.1. Phương pháp tính chọn công suất động cơ cơ cấu nâng hạ

Tính toán công suất động cơ nâng hạ dựa trên tải trọng định mức của container và khối lượng cơ cấu mang tải. Khi nâng tải với vận tốc thiết kế, công suất tĩnh được xác định qua trọng lượng tổng và hiệu suất truyền động cơ khí. Khi hạ có tải, hệ số mang tải quyết định trạng thái làm việc hạ hãm hay hạ động lực của động cơ. Thời gian chu kỳ gồm thời gian nâng, hạ có tải và thời gian nâng, hạ không tải. Hệ số tiếp điện tương đối được tính toán để đối chiếu với catalog động cơ chuyên dụng cho cầu trục. Động cơ chọn lựa phải thỏa mãn điều kiện momen mở máy lớn hơn momen cản ban đầu.

2.2. Lựa chọn thiết bị đóng cắt và bảo vệ mạch động lực

Thiết bị đóng cắt và bảo vệ được tính chọn nghiêm ngặt theo tiêu chuẩn công nghiệp nhằm đảm bảo độ tin cậy cao. Contactor mạch lực được chọn dựa trên điện áp định mức 380V và dòng điện làm việc dài hạn của từng động cơ. Rơle nhiệt được phối hợp để bảo vệ quá tải nhiệt cho stator dựa trên đặc tính phát nóng của thanh lưỡng kim. Aptomat khối MCCB đảm nhiệm chức năng bảo vệ ngắn mạch và phân đoạn nguồn điện cấp. Các công tắc hành trình cơ khí và cảm biến tiệm cận được bố trí tại các vị trí biên nhằm ngăn chặn sự cố va chạm và quá hành trình của xe con cũng như giàn trục.

III. Thiết kế hệ thống điều khiển cầu trục giàn RTG dùng PLC S7 1200

Giải pháp điều khiển tự động cầu trục giàn RTG ứng dụng CPU Siemens S7-1200 kết hợp phần mềm lập trình TIA Portal. Cấu hình phần cứng bao gồm CPU 1214C DC/DC/DC cùng các module mở rộng tín hiệu số SM1221 và SM1222 nhằm đáp ứng đầy đủ số lượng đầu vào ra. Tín hiệu đầu vào tiếp nhận từ nút ấn điều khiển, công tắc hành trình, nút dừng khẩn cấp và rơle nhiệt. Tín hiệu đầu ra điều khiển cuộn hút contactor, van phanh thủy lực và tín hiệu cảnh báo còi đèn. Thuật toán điều khiển được xây dựng dưới dạng biểu đồ trạng thái tuần tự và ngôn ngữ Ladder Logic trực quan. Chương trình chia thành các khối hàm chức năng riêng biệt cho từng cơ cấu: nâng hạ, di chuyển xe con và di chuyển chân giàn. Khâu liên động khóa chéo phần mềm được tích hợp để ngăn ngừa các lệnh điều khiển xung đột gây ngắn mạch động lực. Bên cạnh đó, hệ thống tích hợp giám sát SCADA trên phần mềm WinCC Professional. Giao diện điều khiển cho phép người vận hành quan sát trực quan vị trí container, trạng thái động cơ, tốc độ làm việc và cảnh báo lỗi theo thời gian thực.

3.1. Thuật toán lập trình PLC S7 1200 trên nền tảng TIA Portal

Phần mềm TIA Portal (Totally Integrated Automation) cung cấp môi trường lập trình hợp nhất cho PLC S7-1200. Thuật toán điều khiển xử lý tuần tự qua các khối Organization Block (OB1), Function Block (FB) và Function (FC). Chương trình liên tục quét trạng thái các cảm biến và thực thi logic đóng mở tiếp điểm an toàn. Logic điều khiển cơ cấu nâng tích hợp thuật toán mở phanh điện từ đồng bộ với việc cấp nguồn cho động cơ, triệt tiêu hiện tượng trôi tải. Các cờ nhớ trung gian và timer trễ được sử dụng để lọc nhiễu tín hiệu và tạo khoảng thời gian trễ an toàn khi đảo chiều chuyển động của giàn trục.

3.2. Thiết kế giao diện giám sát và điều khiển SCADA

Giao diện SCADA được thiết kế tối ưu trên WinCC nhằm nâng cao năng lực giám sát bãi container. Màn hình chính mô phỏng 3D trực quan chuyển động không gian của cầu trục RTG. Các thông số như chiều cao nâng, tọa độ xe con, dòng điện động cơ và trạng thái phanh được cập nhật liên tục qua chuẩn truyền thông PROFINET. Hệ thống thiết lập bảng cảnh báo sự cố chi tiết (Alarm Logging) khi xuất hiện quá tải, mất pha hoặc kẹt cơ khí. Tính năng lưu trữ dữ liệu lịch sử (Tag Logging) hỗ trợ nhân viên kỹ thuật phân tích hiệu suất làm việc và lập kế hoạch bảo trì định kỳ cho thiết bị.

IV. Đánh giá kết quả và ứng dụng cầu trục giàn RTG dùng PLC S7 1200

Đồ án tốt nghiệp điều khiển cầu trục giàn RTG dùng PLC S7-1200 đã hoàn thành đầy đủ các mục tiêu thiết kế lý thuyết và mô phỏng thực nghiệm. Mô hình điều khiển tích hợp PLC và SCADA chứng minh tính ưu việt vượt trội so với các hệ thống truyền động rơle truyền thống. Quá trình mô phỏng trên phần mềm PLCSIM kết hợp WinCC Runtime cho thấy hệ thống hoạt động ổn định và đáp ứng chính xác các yêu cầu công nghệ bốc dỡ container. Thời gian đáp ứng của hệ thống nhanh, độ trễ chuyển mạch thấp và các cơ chế an toàn vận hành chính xác. Giải pháp này giúp doanh nghiệp cảng biển nâng cao năng suất xếp dỡ, giảm chi phí vận hành và hạn chế tối đa nguy cơ tai nạn lao động. Kết quả nghiên cứu của đề tài có thể trực tiếp triển khai ứng dụng vào việc nâng cấp các dòng cầu trục RTG thế hệ cũ tại các cảng biển Việt Nam. Đề tài mở ra hướng phát triển tích hợp công nghệ chống lắc tự động (Anti-sway) và công nghệ điều khiển tự động hóa hoàn toàn cảng thông minh trong tương lai.

4.1. Hiệu quả kỹ thuật và kinh tế của giải pháp PLC S7 1200

Ứng dụng PLC S7-1200 đem lại hiệu quả kinh tế và kỹ thuật rõ rệt cho hệ thống cầu trục RTG. Về kỹ thuật, độ tin cậy của hệ thống tăng cao nhờ giảm thiểu tiếp điểm cơ khí dễ hỏng hóc. Khả năng giám sát chuẩn xác giúp phát hiện sớm các nguy cơ sự cố điện và cơ khí. Về mặt kinh tế, giải pháp giúp tiết kiệm đáng kể chi phí bảo dưỡng định kỳ và rút ngắn thời gian dừng máy ngoài dự kiến. Năng lượng tiêu thụ được tối ưu hóa nhờ quá trình khởi động và dừng êm dịu, kéo dài tuổi thọ động cơ và cơ cấu cơ khí của toàn giàn trục.

4.2. Hướng phát triển nâng cấp hệ thống cầu trục RTG thông minh

Hệ thống điều khiển mở ra nhiều tiềm năng nâng cấp trong xu thế tự động hóa cảng biển thông minh. Đề tài có thể phát triển thêm thuật toán điều khiển mờ (Fuzzy Logic) hoặc mạng nơ-ron để triệt tiêu dao động lắc của container khi di chuyển tốc độ cao. Ngoài ra, việc bổ sung hệ thống định vị vi sai DGPS và cảm biến laser LiDAR sẽ hỗ trợ định vị chính xác xe giàn và xe con tự hành. Toàn bộ dữ liệu vận hành có thể kết nối lên hệ thống quản lý cảng TOS (Terminal Operating System) qua mạng công nghiệp không dây phục vụ quản lý tập trung.

Trích đoạn nội dung tài liệu

CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ CẦU TRỤC GIÀN RTG 1. Tổng quan về cổng trục giàn RTG Cầu trục giàn bánh lốp (RTG) do hãng Mitsui Paceco Nhật Bản thiết kế, chế tạo, đưa vào khai thác, vận hành tại nhiều cảng sông, cảng biển ở Việt Nam và trên thế giới. Loại cầu trục này có nhiệm vụ xếp dỡ Container ở bãi cảng lên ôtô vận tải hoặc ngoặc lại.

Dưới đây là hình biểu diễn cầu trục giàn RTG. Hình 1 – Cổng trục giàn RTG Cầu trục giàn RTG chuyển tải Mitsui Paceco là loại cầu trục bánh lốp tự hành, hoạt động độc lập, sử dụng động cơ điezel lai máy phát điện. Nó được dùng trong xếp dỡ tại các bãi container. Người vận hành có thể nhìn thấy tất cả từ cabin lái.

Một tấm gương treo dưới khung càng cabin sẽ tăng cường khả năng quan sát. Mọi chức năng vận hành được thực hiện bởi người vận hành từ cabin lái. Động cơ điezel lai máy phát cấp nguồn được khởi động sau khi người vận hành đã kiểm tra các điều điều kiện làm việc của cầu trục. Cầu trục RTG được trang bị kỹ thuật điều khiển hiện đại, độ tin cậy và năng suất cao.

10 Trường Đại Học Công Nghiệp AB Đồ án tốt nghiệp Khoa ĐIỆN Zalo [phone]. Cấu trúc giàn và vị trí lắp đặt thiết bị của cầu trục RTG Cấu trúc giàn của cầu trục RTG được thể hiện trên hình 1.4 gồm các bộ phận chính sau đây: Hình 2 – Cấu trúc giàn giàn RTG 1 , 2 , 3 , 4 - chân của cầu trục; 5 - xà đỡ cho cơ cấu xe con và nâng hạ hàng; 6 - xe con; 7 - Buồng lắp đặt thiết bị điều khiển chính; 8 - Kẹp dây cấp nguồn cho các cơ cấu lắp phía trên; 9 - Buồng điều khiển xe con; 10 - Buồng Diêzel – Máy phát; 11 - Hộp đấu dây; M1,M2 - Động cơ di chuyển giàn. Các thông số kĩ thuật của cầu trục giàn RTG 1. Các thông số chính Loại cầu trục: Cầu trục cổng bánh lốp tự hành, loại có xe con di chuyển.

Sức nâng lớn nhất khi dùng khung cẩu: 35,6 tấn. Chế độ thử tải: 125% sức nâng lớn nhất. Loại container: ISO 40 FEET (IAA, 1AAA). ISO 20 FEET (ICC); Khung cẩu: Khung cẩu kiểu ống lồng 20’, 40’ Hành trình xe con : 19,07m Chiều cao nâng : 15,24 Cơ sở xe (khoảng cách trục bánh xe) : 6,4 m 11 Trường Đại Học Công Nghiệp AB Đồ án tốt nghiệp Khoa ĐIỆN Zalo [phone] Số lượng bánh xe cầu trục : 8 bánh (2 bánh/cụm chân) Áp lực lên bánh xe (khi không có tải trọng gió) Với tải trọng danh định (35,6 tấn): xấp xỉ 26,9 tấn/bánh Khi không tải: xấp xỉ 18,8 tấn/bánh 1.

Tốc độ vận hành.  Tốc độ nâng:  Với tải lớn nhất: 20 m/phút Chỉ với khung cẩu: 45 m/phút  Tốc độ di chuyển xe con : 70 m/phút  Tốc độ di chuyển giàn: 135 m/phút (không gió, không dốc, không tải). Nguồn điện:  Cầu trục được cung cấp bởi hệ thống điezel – máy phát điện.  Động cơ điezel chính : Cummins  Loại động cơ : kiểu NTA855-G2  Loại vận hành : 4 kỳ, làm mát bằng nước và quạt gió tự lai.

 Mạch động cơ xoay chiều : AC 440V, 60Hz, 3 pha.  Mạch điều khiển : AC 100V, 60Hz, 1 pha : AC 200V, 60Hz, 3 pha  Điện áp sự cố và chiếu sáng : AC 220V, 60Hz, 3 pha: AC 100V, 60Hz, 1 pha  Máy điều hoà không khí: AC 220V, 60Hz, 1 pha  Bộ sấy nóng: AC 220V, 50Hz, 1 pha  Nguồn năng lượng dự phòng: AC 220V, 50Hz, 1 pha 1. Cáp thép Cáp thép cho cơ cấu nâng chính: 4 sợi cáp /cầu trục Đường kính cáp: 25 mm Ứng suất : 1770 N/mm2 + 25.47m : 1 sợi/cầu trục + 25.50m : 1 sợi/cầu trục + 25.51m : 1 sợi/cầu trục + 25.57m : 1 sợi/cầu trục Cáp thép sử dụng cho chống lắc khung cẩu - hàng Đường kính cáp : 10 mm Ứng suất : 1770 N/mm2 Tải trọng phá huỷ : 67,5 KN 12 Trường Đại Học Công Nghiệp AB Đồ án tốt nghiệp Khoa ĐIỆN Zalo [phone] Công dụng Số lượng Loại Phanh đĩa điện thủy lực Cơ cấu nâng hạ 1 xoay chiều Cơ cấu di chuyển xe con 1 Phanh đĩa điện từ 1 chiều Cơ cấu đi chuyển cầu trục 1 Phanh đĩa điện từ 1 chiều Phanh đĩa điện từ xoay Cơ cấu nghiêng 1 chiều Hình 3 – Bàn điều khiển cổng trục giàn giàn RTG 1. Các phương pháp thiết kế của Nhật Bản 1.

Cấu tạo chính cầu trục  Cơ cấu nâng hạ hàng.  Cơ cấu di chuyển xe con. 13 Trường Đại Học Công Nghiệp AB Đồ án tốt nghiệp Khoa ĐIỆN Zalo [phone]  Cơ cấu di chuyển giàn. Ký hiệu thiết bị trong bản vẽ Các cuộn hút của công tắc tơ – rơle được ký hiệu bằng chính công tắc tơ rơle.

Khi được cấp điện sẽ co giá trị lôgic 1, khi không có điện sẽ có giá trị lôgic 0. Các tiếp điểm của công tắc tơ – rơle ký hiệu bằng tên công tắc tơ –rơle kèm theo số cột,hàng trong ngoặc đơn mà tiếp điểm được thể hiện. Khi tiếp điểm có điện sẽ có giá trị lôgic 1, khi không vó điện sẽ có giá trị lôgic 0. Ví dụ GM1(15-7D) =1 GM1(15-7D): Nghĩa là tiếp điểm nằm ở bản vẽ 15 cột 7 trong bản vẽ hàng D trong bản vẽ.

AVR: Thiết bị điều chỉnh tự động dòng kích từ. FU: cầu chì bảo vệ ngắn mạch. PT: biến áp đo lường. WL: Đèn tín hiệu.

FM: Đồng hồ đo tần số. UV: Cuộn dây của rơ le bảo vệ thấp áp. PMW: các bộ biến tần dùng điều chỉnh tốc độ động cơ. IM: Các động cơ truyền động chính.

PG: Cảm biến tốc độ. MCD : Các cầu dao. OL : Rơle nhiệt. VCS1: Máy cắt cấp điện cho máy biến áp động lực.

DS: Máy cắt điện chính cung cấp điện cho toàn bộ hệ thống. CT: máy biến dòng. ACG: Máy phát điện đồng bộ 3pha. BIM: động cơ truyền động trống tời nậng hạ công son.

BFIM: quạt làm mát cho động cơ BIM. BOS: Rơle cấp tín hiệu quá tốc tới nâng công son. EPB1, EPB2, EPB3: Là các nút dừng khẩn cấp. 14 Trường Đại Học Công Nghiệp AB Đồ án tốt nghiệp Khoa ĐIỆN Zalo [phone] BR: Ký hiệu của phanh thủy lực – dạng phanh đĩa xoay chiều.

RHC: Bộ chỉnh lưu. FRN: Bộ nghịch lưu. EMSX: Công tắc tơ dừng khẩn cấp. CH: Hệ thống chổi than.

Các thiết bị, động cơ các cơ cấu truyền động được thiết kế bảo vệ rất chặt chẽ khi sảy bát kỳ một sự cố nào các thiết bị bảo vệ sẽ ngắt dừng thiết bị, động cơ, cơ cấu đó lại để đảm bảo an toàn cho thiết bị cho động cơ không hỏng hóc,an toàn cho người vận hành cũng như an toàn hàng hóa. Một số đánh giá về công tác thiết kế Sau khi khái quát về cầu trục RTG và QC em thấy thiết kế của Nhật Bản dã đáp ứng được ngững yêu cầu sau. Đảm bảo tốc độ nâng vận chuyển với tải trọng định mức.Tốc độ chuyển động tối ưu hàng hóa được nâng chuyển là điều kiện trước tiên để nâng cao năng suất bốc xếp hàng hóa, đưa lại hiệu quả kinhh tế kỹ thuật tốt nhất điều này dẫn đến giá thành chế tạo cao. Có khả năng thay đổi tốc độ trong phạm vị rộng.

Phạm vi điều chỉnh tốc độ của các cơ cấu điều khiển làm tăng năng suất bốc xếp. Đảm bảo an toàn hàng hóa khi nâng hạ bằng các thiết bị bảo vệ khi nâng hạ hàng. Có khả năng rút ngắn thời gian quá độ Các bản vẽ thiết kế dễ quan sát,chi tiết,logic khi xảy ra sự cố có thể dễ dàng phát hiện sửa chữa. Cabin điều khiển được thiết kế và bố trí thuận tiện giúp người điều khiển thuận lợi.

Người sử dụng có thể sử dụng các lệnh khẩn cấp một cách thuận tiện và dề dàng. Có trị số hiệu suất và cos cao công tác khai thác hợp lý cần trục cầu trục trong bốc xếp hàng hóa là một yếu tố để nâng cao tính kinh tế của hệ thống điều khiển. Như chúng ta đã biết hệ thống truyền động điện của các cần trục cầu trục thường không sử dụng hết khả năng công suất, hệ số tải thường là 0,3 ÷ 0,4. Do vậy các thiết kế của Nhật họ chọn động cơ truyền động loại có hiệu suất cos cao và ổn định trong phạm vi rộng.

15 Trường Đại Học Công Nghiệp AB Đồ án tốt nghiệp Khoa ĐIỆN Zalo [phone] Tính kinh tế và kỹ thuật cao thiết kế chắc chắn, kết cấu đơn giản và kính thước nhỏ ngọn. Chi phí bảo quản và chi phí năng lượng (kW/tấn) hợp lý Ổ định nhiệt, cơ và điện do các cần trục và cầu thông thường được lắp ráp để vận hành ngoài trời. Các khu vực thông thường có nhiệt độ biến đổi theo mùa rõ rệt. Còn chịu ảnh hưởng của hơi nước mặn vì vậy mà các thiết kế về các thiết bị điện và cơ khí của Nhật Bản rất phù hợp với điều kiện môi trường công tác.

Đặc điểm cơ bản của hệ truyền động và trang bị điện cho cầu trục 1. Đặc điểm chung Phần lớn các cơ cấu cầu trục được trang bị bởi các động cơ điện. Cung cấp điện cho hệ thống có 3 dạng. - Cung cấp điện từ lưới qua các thanh góp điện cố định.

Loại này thường là cầu trục phân xưởng. - Cung cấp điện từ lưới qua các cuộn cáp điện. Loại này thường dùng cho cầu trục dịch chuyển theo đường ray trên mặt đất. - Cung cấp điện từ máy phát điện diezen.

Loại này thường dùng cho cầu trục di chuyển trên ô tô. Phần lớn môi trường làm việc của cầu trục rất khắc nghiệt. Thí dụ trong nhà máy luyện kim môi trường làm việc của cầu trục là nóng ẩm và nhiều bụi. Trên bến cảng cầu trục phải làm việc ngoài trời.

Chế độ làm việc của cầu trục là ngắn hạn lặp lại, khởi động và hãm thường xuyên. Tất cả các truyền động cho cơ cấu phải điều chỉnh tốc độ, lực và gia tốc. Hàng hoá được dịch chuyển theo quỹ đạo không gian nhất định cho nên thường phải phối hợp 2 hoặc 3 truyền động cùng 1 lúc. Khái quát các yêu cầu cho hệ thống điều khiển truyền động cầu trục - Cần đảm bảo tốc độ nâng chuyển với tải trọng định mức.

Tốc độ chuyển động tối ưu của hàng hoá được nâng chuyển là điều kiện trước tiên để nâng cao năng suất bốc xếp hàng hoá đưa lại hiệu quả kinh tế kĩ thuật cao nhất cho sự hoạt động của cầu trục. Nếu tốc độ nâng hạ thiết kế quá lớn sẽ đòi hỏi kích thước, trọng lượng của các bộ truyền cơ khí lớn. Điều này dẫn tới giá thành chế tạo cao.