Giáo trình Cơ điện tử hệ thống trong chế tạo máy - Viện Máy và Dụng cụ công nghiệp IMI

Tài liệu cơ điện tử hệ thống trong chế tạo máy in lần thứ nhất cung cấp kiến thức nền tảng, nguyên lý vận hành và kỹ thuật tích hợp hệ thống chính xác.

• Tác giả: Trương Hữu Chí
• Trường học: Viện Máy và Dụng cụ công nghiệp
• Chuyên ngành: Cơ điện tử
• Đề tài: Cơ điện tử hệ thống trong chế tạo máy
• Loại tài liệu: Sách giáo trình
• Năm xuất bản: 2005
• Địa điểm: Hà Nội

Tóm tắt

I. Tổng quan cơ điện tử hệ thống trong chế tạo máy in lần thứ nhất

Giáo trình cơ điện tử hệ thống trong chế tạo máy in lần thứ nhất ra đời năm 2005. Cuốn sách do các nhà khoa học Viện Máy và Dụng cụ công nghiệp biên soạn. Đây là tài liệu nền tảng phục vụ đào tạo kỹ sư công nghệ cao. Ngành cơ điện tử giữ vị trí trọng yếu trong cuộc cách mạng công nghiệp mới. Lĩnh vực này tạo ra giá trị gia tăng lớn cho nền kinh tế quốc gia. Cơ khí truyền thống chỉ quan sát chuyển động của chất điểm dưới tác dụng của lực cụ thể. Ngược lại, tư duy cơ điện tử chủ động xác định lực cần thiết để sinh ra chuyển động mong muốn. Sự chuyển dịch tư duy này mang tính bước ngoặt. Toàn bộ dây chuyền sản xuất hiện đại đều đòi hỏi góc nhìn hệ thống tổng thể. Hệ thống tích hợp sâu ba yếu tố: cơ khí chính xác, điện tử điều khiển và công nghệ thông tin. Các thành phần kết hợp chặt chẽ để tối ưu hóa hiệu suất vận hành. Khung chương trình đào tạo đại học đã chuẩn hóa các lý thuyết mô hình hóa phức tạp này. Nhờ đó, kỹ sư dễ dàng làm chủ quy trình phân tích động lực học thực tế. Giáo trình mở ra hướng tiếp cận chuẩn mực cho ngành chế tạo máy Việt Nam.

1.1. Bối cảnh ra đời và vai trò lịch sử

Viện Máy và Dụng cụ công nghiệp IMI khởi xướng biên soạn tài liệu vào đầu thế kỷ 21. Giai đoạn này đòi hỏi sự chuyển mình mạnh mẽ từ cơ khí cổ điển sang công nghệ cao. Nguồn nhân lực kỹ thuật cần được trang bị tư duy liên ngành. Ấn bản đầu tiên đáp ứng trực tiếp nhu cầu cấp thiết của các trường đại học kỹ thuật. Các kỹ sư cơ khí truyền thống tiếp cận phương pháp điều khiển hiện đại thông qua chương trình đào tạo lại. Cuốn sách cung cấp góc nhìn toàn diện về chuỗi giá trị công nghệ cao. Sự phát triển ngành cơ điện tử thúc đẩy năng lực sản xuất nội địa tăng trưởng vượt bậc.

1.2. Khái niệm tiếp cận hệ thống đa lĩnh vực

Tư duy hệ thống đặt cơ cấu chấp hành và mạch điều khiển vào một thể thống nhất. Cách tiếp cận này loại bỏ ranh giới cứng nhắc giữa các phân ngành truyền thống. Một thiết bị cơ điện tử hoàn chỉnh luôn bao gồm phần cứng cơ học và thuật toán điều khiển số. Cảm biến thu thập trạng thái chuyển động từ môi trường làm việc. Bộ xử lý trung tâm tính toán dữ liệu và phát lệnh can thiệp tức thời. Các bộ truyền động thực thi thao tác với độ chính xác micromet. Toàn bộ chu trình vận hành diễn ra liên tục theo cơ chế phản hồi kín. Hiểu rõ tính hệ thống giúp kỹ sư thiết kế tối ưu hóa cấu trúc máy móc công nghiệp phức tạp.

II. Phân tích cơ điện tử hệ thống trong chế tạo máy in lần thứ nhất

Phân tích cơ điện tử hệ thống trong chế tạo máy in lần thứ nhất chỉ rõ các thách thức kỹ thuật lớn. Mô hình hóa chuyển động đòi hỏi giải quyết các hiện tượng phi tuyến tính phức tạp. Sự tương đương vật lý giữa các miền cơ, điện và thủy khí là vấn đề trọng tâm. Trong mạch điện, dòng điện di chuyển qua điện trở sinh ra hao phí nhiệt. Hiện tượng này tương đương hoàn toàn với giảm chấn nhớt làm tiêu hao động năng trong hệ cơ khí. Tại hệ thủy lực, trở lực dòng chất lỏng qua van tiết lưu tạo ra chênh lệch áp suất. Các kỹ sư thường gặp khó khăn khi liên kết các đại lượng khác bản chất này vào một phương trình vi phân đồng nhất. Ngoài ra, độ trễ thời gian và quán tính hệ thống luôn gây ra sai số vị trí. Nhiệt độ dầu bôi trơn thay đổi cũng làm thay đổi hệ số cản của cơ cấu chấp hành. Nếu bỏ qua các liên kết chéo này, thiết bị dễ gặp hiện tượng mất ổn định hoặc dao động kéo dài. Việc nhận diện chính xác các thông số vật lý đóng vai trò quyết định độ chính xác gia công.

2.1. Tương đương năng lượng giữa cơ học và điện khí

Sự tương đương toán học là chìa khóa để phân tích hệ thống đa năng lượng. Dòng điện tương ứng với lực cơ học hoặc lưu lượng thể tích trong ống dẫn. Điện thế tương đương với vận tốc chuyển động hoặc độ chênh lệch áp suất. Các phần tử tiêu tán năng lượng như điện trở và giảm chấn có hành vi tương đồng. Điện trở làm tỏa nhiệt theo bình phương dòng điện. Giảm chấn tiêu hao công suất cơ học tỷ lệ thuận với bình phương vận tốc. Các phần tử tích lũy năng lượng như cuộn cảm tương đương với độ cứng lò xo. Tụ điện tương ứng với khối lượng quán tính của chi tiết máy. Mô hình hóa tương đương quy tụ mọi phản ứng vật lý về chung một không gian trạng thái.

2.2. Vấn đề sai số động học trong thiết bị CNC

Máy công cụ CNC đòi hỏi chuyển động đạt độ chính xác cực cao dưới tải trọng thay đổi. Lực cắt gọt kim loại biến thiên liên tục gây rung động cưỡng bức lên trục chính. Khe hở ăn khớp trong bộ truyền trục vít me đai ốc bi tạo ra độ trễ đảo chiều. Ma sát tĩnh tại các thanh trượt dẫn hướng gây hiện tượng trượt giật ở dải tốc độ thấp. Khi vận hành ở chu kỳ cao, nhiệt lượng phát sinh làm biến dạng nhiệt khung thân máy. Tín hiệu điều khiển xung số dễ bị méo do nhiễu điện từ công nghiệp từ các biến tần. Những yếu tố bất định này làm quỹ đạo di chuyển dao lệch khỏi thông số lập trình ban đầu. Phân tích định lượng chính xác các sai số động học là bài toán sống còn.

III. Giải pháp cơ điện tử hệ thống trong chế tạo máy in lần thứ nhất

Giải pháp cơ điện tử hệ thống trong chế tạo máy in lần thứ nhất tập trung vào việc mô hình hóa toán học chặt chẽ. Giáo trình xây dựng các phương trình vi phân bậc một và bậc hai để mô tả chính xác đáp ứng động học. Với hệ thống nhiệt hoặc hệ quán tính đơn, phương trình bậc một thể hiện rõ quy luật quá độ theo hàm số mũ. Hệ thống phản ứng với các tín hiệu kích thích điển hình như hàm nấc, hàm dốc, xung lực và hàm hình sin. Khi khảo sát dao động cơ khí phức tạp, phương trình vi phân bậc hai được sử dụng để phân tích tần số dao động riêng và hệ số suy giảm. Phương pháp biến đổi Laplace chuyển đổi các phương trình vi phân sang hàm truyền đại số trong miền tần số. Công cụ này cho phép đánh giá trực tiếp tính ổn định của hệ thống kín thông qua phân bố nghiệm cực và nghiệm không. Kỹ sư dễ dàng thiết kế bộ bù pha và hiệu chỉnh hệ số khuếch đại thích hợp. Nhờ đó, cơ cấu chấp hành triệt tiêu dao động dư thừa và duy trì sự ổn định bền vững trong mọi điều kiện vận hành.

3.1. Phương pháp giải phương trình vi phân và hàm truyền

Giải phương trình vi phân thiết lập biểu thức toán học biểu diễn tín hiệu đầu ra theo thời gian. Khi đưa tín hiệu đầu vào dạng hàm nấc, hệ thống bậc một đáp ứng theo quy luật tiệm cận giá trị xác lập. Hằng số thời gian phản ánh tốc độ chuyển tiếp của trạng thái động học. Các phép biến đổi toán tử đại số hóa các đạo hàm bậc cao. Việc chuyển đổi mô hình sang miền tần số thông qua hàm truyền đơn giản hóa việc phân tích liên kết nhiều khâu. Kỹ sư khảo sát biên độ và góc lệch pha để kiểm soát chất lượng điều khiển. Phương pháp này đảm bảo tính toán thời gian xác lập ngắn nhất mà không gây quá điều chỉnh. Quy trình thiết kế trở nên minh bạch và chuẩn xác tuyệt đối.

3.2. Ứng dụng không gian trạng thái trong điều khiển tối ưu

Không gian trạng thái là công cụ giải bài toán điều khiển hệ thống đa biến phức tạp. Phương pháp biểu diễn hệ thống bằng một tập hợp các phương trình vi phân bậc nhất dạng ma trận. Các biến trạng thái mô tả đầy đủ năng lượng bên trong của toàn bộ cơ cấu chấp hành. Kỹ thuật này khắc phục hoàn toàn nhược điểm giới hạn một đầu vào một đầu ra của hàm truyền cổ điển. Thuật toán hồi tiếp trạng thái toàn phần cho phép can thiệp trực tiếp vào từng biến động học. Quá trình gán điểm cực chủ động kiểm soát chất lượng đáp ứng động. Hệ thống thích ứng linh hoạt trước các nhiễu loạn ngẫu nhiên từ môi trường gia công thực tế. Điều này tối ưu hóa độ chính xác và tốc độ chuyển động.

IV. Ứng dụng cơ điện tử hệ thống trong chế tạo máy in lần thứ nhất

Ứng dụng cơ điện tử hệ thống trong chế tạo máy in lần thứ nhất tạo ra bước nhảy vọt cho công nghệ tự động hóa. Đỉnh cao ứng dụng thực tiễn là sự phát triển của hệ thống máy công cụ điều khiển số CNC. Tư duy hệ thống được chuyển hóa trực tiếp vào cơ chế điều khiển vị trí bàn máy và trục chính. Các bộ mã hóa quang học đo lường liên tục góc quay động cơ servo. Tín hiệu phản hồi được truyền về bộ điều khiển số để so sánh với tọa độ mẫu. Sai lệch vị trí được điều chỉnh tức thời qua các vòng lặp phản hồi tốc độ và dòng điện. Nhờ đó, máy CNC duy trì độ chính xác lặp lại ở cấp độ micromet ngay cả khi cắt gọt tốc độ cao. Năng suất gia công tăng gấp nhiều lần so với các máy vạn năng truyền thống. Các sản phẩm chế tạo đạt chất lượng đồng đều, giảm thiểu triệt để phế phẩm cơ khí. Lý thuyết hệ thống cung cấp phương pháp luận vững chắc cho việc thiết kế các trung tâm gia công 5 trục hiện đại.

4.1. Điều khiển chuyển động bàn máy và trục chính CNC

Hệ thống truyền động trục máy CNC bao gồm động cơ servo kết nối trực tiếp trục vít me bi. Vòng điều khiển vị trí tiếp nhận xung lệnh từ bộ nội suy quỹ đạo. Mạch điều khiển PID liên tục tính toán sai số nhằm điều chỉnh dòng điện cấp cho động cơ. Khả năng đáp ứng tần số cao giúp bàn máy tăng tốc nhanh mà không gây rung giật cơ khí. Đối với trục chính, biến tần điều khiển động cơ không đồng bộ duy trì tốc độ cắt ổn định dưới mô men xoắn thay đổi. Sự phối hợp đa trục đồng thời tạo điều kiện gia công các bề mặt cong không gian phức tạp. Toàn bộ chu trình vận hành đạt hiệu suất cơ học tối ưu và độ tin cậy vận hành rất cao.

4.2. Định hướng phát triển công nghệ sản xuất thông minh

Lý thuyết hệ thống đặt nền móng kỹ thuật vững chắc để tiếp cận công nghiệp sản xuất thông minh. Các máy công cụ hiện đại ngày nay tích hợp thêm cảm biến thông minh IoT và bộ xử lý biên. Dữ liệu nhiệt độ, rung động và lực cắt được số hóa theo thời gian thực. Thuật toán trí tuệ nhân tạo phân tích dữ liệu để chẩn đoán hư hỏng và dự đoán tuổi thọ dụng cụ cắt. Quá trình bảo trì phòng ngừa diễn ra chủ động, loại bỏ thời gian dừng máy ngoài kế hoạch. Dây chuyền sản xuất tự thích ứng linh hoạt trước biến động sản lượng. Năng lực làm chủ cơ điện tử hệ thống khẳng định vị thế cạnh tranh then chốt của các doanh nghiệp chế tạo cơ khí hiện đại.

Trích đoạn nội dung tài liệu

CHƯƠNG 1. TỂN8 0UAN Sự khác nhau giữa cơ khí truyền thống và cơ điện tử có thể minh hoạ trong khi nghiên cứu chuyển động của một chất điểm trong không gian.Trong khi trong cơ khí truyền thống vấn đẻ nghiên cứu là chất điểm sẽ chuyến động như thế nào nếu tác động một lực cụ thể nào đó, thì câu hỏi đặt cho cơ điện tử lại là lực phải là như thế nào để khi tác động lèn chất điểm, chất điểm sẽ thực hiện được một chuyển động theo yêu cầu. Để giải quyết bài toán của cơ truyền thống, có thể sử dụng hệ phương, trình cân bằng động để giải quyết. Cồn ở câu hỏi sau, có thể nhận thấy lực tác động ở trong trường hợp này không thể giữ bất biến, lực phải được tính toán và điều khiển để sao cho chất điểm có thể thực hiện được quỹ đạo cho trước.

Đó là vấn để của cơ điện tử. Với nhận thức: '“Cơ điện tử là sự kết hợp đỏng thời của kỹ thuật cơ khí, diều khiển điện tử và hệ thống tư duy trong thiết kế sản phẩm và quá trình sản xuất " (heo IRDAC) thì để giải quyết vấn để của cơ điện tử, bên cạnh kiến thức cơ khí còn cẩn các kiến thức về lí thuyết hệ thống, bao gồm cả kỹ thuật điện-điện tử và thông tin.1, SỰ TÍCH HỢP Đặc trmg cơ bản của một hệ thống là sự tích hợp. Tích hợp này gồm có tích hợp không gian và tích hợp chức năng. Phụ thuộc vào cấu trúc tích hợp qua giải pháp ghép nối (interconection) mà hệ thống có thể là đơn giản hoặc phức tạp hơn.

Các nối ghép này thường được kết hợp từ 3 cấu trúc cơ sở là: liên tiếp, song song hoặc cấu trúc có phản hồi ( xem 5.4 “Mô hình không, gian cho các hệ thống có nối kết”) Tích hợp không gian Tích hựp không gian là tích hợp các thành phần/ mô đụn của hệ thống. thông qua những giao diện kết nối thành phần. Kết cấu nguyên lí của một hệ thống cơ điện tử có thể. được thể hiện nhưở hình 1.

Sự tích hợp ở đây có thể xẩy ra giữa quá trình và sensor; giữa quá trình và hệ kích truyền động, trong khi máy tính có thể tích hợp với hệ kích truyền động. quá trình hoặc với sensor theo nhiệm vụ điều khiển của nó. Trong hệ thống này trước hết các đại lượng yêu cầu được đo và lưu lại. Trong đó nhiều đại lượng cho đến ngày nay vẫn chưa thể đo trực tiếp mà cẩn phải có sự chuyển đổi tín hiệu thông qua các loại cảm biến.

Trong nhiều hệ thống, để có thể xử lí nhanh NHIÊU, Bệ kích truyền động Reiốngcam TÍN HIỆU ĐẤU RA [Thanh phán đều |® (Quả trình) T ~ TÍN HIỆU ĐẤU VÁO Mình 1.7 Cấu truc nguyên lÌ một hé thống cơ diện lử hơn. người tạ có thể không dùng các đường cáp mà sử dụng các cảm biển và hệ xử lí đữ liêu cục bộ. tích hợp trong mối liên quan đến miẻn lân cận của các thành phần thiết bị. Điểu đó cũng có nghĩa là ngày càng có yêu cầu tăng cường điểu kiện môi trường của các thành phản điện tử và cảm biến ở các dạng như nhiệt đồ.

gia tốc, sự ð nhiễm. Ngoài ra, các cơ cấu chấp hành cũng như các thành phản kích truyền động cũng có những nhụ cấu mới, ví dụ. chúng có thể phải sở hữu một điều khiển vị trí số cục bộ. Trong nhiều trường hợp chúng tích hợp thích hợp với hệ thống cơ khí.

Đôi khi các tín hiệu từ hệ kích truyền động qua xử lí thông tìn được sử dụng cho quá trình cơ khí kết nối, Vì vậy sự tính toán thiết kể hệ kích truyền động và quá trình cơ khí đóng một vai trò hết sức cơ bản trong tất cả các hệ thống cơ diện tử trong chế tao máy. Khả năng tích hợp không gian của một hệ thống cử điện tử có thể được thể hiện như ở hình 1. Tích hợp không gian thể hiện ở phần cứng vật lí của hệ thống cơ điện tử. h |Mtrosonpdier íchtruyền si Quả trính œ)ê Sensor lề ® Vị tríkhả nãng tích hợp Mĩnh 1.2 Tích hợp không gian của môi liệ thống cơ điện tử Tích hựp chức năng 'Tích hợp chức năng là tích hợp qua sự gia công xử tí thông tỉn.

Trên cơ sở các đại lượng đo, được xử lí, lưu chuyển và thực hiện đưới dạng: điều chỉnh , giám sát, tối ưu, v. Điều này yêu cầu trong hệ thống có sự gia công thông tin trực tuyến (online), loại ngay từ khâu thiết kế hoặc để tương thích với nó. cần thiết phải có những cơ sở chuyên gia, ví dụ. dưới dạng toán mô hình quá trình, phương pháp nhận dạng, quan sát các đại lượng trạng thái và các phương pháp thiết kế khác nhau kèm theo các tiêu chí đánh giá phẩm chất.

Gia công thông tín trực tuyển trong môi quan hệ với hệ chuyên giá cho phép tích hợp chức năng của các hệ thống điện tử- cơ khí. Hệ thống tích hợp chức nâng toàn bệ như vậy có thể được thể hiện như ở hình1. Sự tích hợp chức nảng yêu cầu có những phần cứng thích hợp cùng với sự phát triển lắp đặt phấn mềm. TÍCH HỢP QUA CHỨC NĂNG Cơ sở chuyên gia ö trinh quá trinh ÍTieu chị Phẩm chất ([oán học [Thu thập thông tin: [Phương pháp thiết kế Nhận dạng Điệu khiển Giám sát trạng thải Điều chỉnh Tốiưu Ị | Giám sát thông tìn trực tuyên Điều khiển Giám sắt Thích nghỉ Điều chính Chẩn đoán Tối ưu Ị | TÍCH HỢP CỦA CÁC THÀNH PHẮN Micro- Kích Ñensor lở bung truyền Hình 1.3 Tich hợp chức năng 1.

TÍN HIỆU Tín hiệu là các biển vật lí hoặc là các đại lượng vật lí được đo ở tại các phần khác nhau của một hệ thống, khi được xử lí cho thông tin được quan tâm, Trong các Hệ thống thực tế người ta thường gặp nhiều loại tín hiệu khác nhau. Trong đó tín hiệu điện, dòng điện hoặc điện áp là các đại lượng để do nhất đo vậy người tụ thường sử dụng sensor và anducer để chu yến šn c¡ các đại lượng vì lí thành các tín hiệu điện. Những tín hiệu này, sau đó đượt bởi cá Š thuật phù hợp. thể hiện thông tin của một vị trí hoặc thành phần trong hệ thống hoặc thông tin của phần này liên quan đến phần kia của hệ thống (mối quan hệ 1⁄Ở).

ĐC MU | || bị : th thụMu | 4 - nh 1.4 Các dạng lín hiệu ajTươnglự bJlấymẫu - c)$ố d)Ngẫu nhiên - * 5 Đ) " nh †.2 : Tín hiệu tuần hoàn 8)Tin hiệ liên lục b)Tin hiệu số Tín hiệu liên tục hoặc gián đoạn Tín hiệu có thể phân loại thành tín hiệu hên tục hoặc tín hiệu gián dọa trong mỗi loại này có thể phân tiếp thành iín hiệu xác định (determini signal) hoặc tín hiệu ngẫu nhiên (tamdom signal). Một tín hiệu xác định luôn có thể biểu diễn đưới đạng toán học (dụng bậc, đốc, xung, SIN, COS.), nhưng thời gian diễn ra tín hiệu hoặc giá trị tín hiện ngẫu nhiên thì không thể dụ. báa chắc chắn được. Một tứn hiệu liên tục, x(t) có một giá trị định rõ tại mỗi một giá ưị thời gian, trong khi tín hiệu gián đoạn x(n) có giá trị định rũ chỉ ở tại những điểm rời rạc (là các số nguyên thuộc n).

Tương ứng với tín hiệu liên tục và gián đoạn là tín hiệu tương tự (anafog) và tín hiệu số (digital). Một số dạng tín hiệu @ín hiệu liên tục, tín hiệu lấy mẫu, tín hiệu số và tín hiệu ngẫu nhiên ) dược thể hiện ở hình 1. Tìm hiệu tương tự (analog) và tín hiệu số (đigifal) Tín hiệu tương iự là tín hiệu mà biên độ của nó có thể Wy một giá trị Đất kỳ trong một miễn liên tục. Cồn tín hiệu số là tín hiệu mà biên độ chỉ được xác định ở một số thời điểm cụ thể.

Các tín hiệu xác định có thể chia thành 2 loại: tín hiệu tuần hoàn (xem hình 1.5) và tín không tuần hoàn (như tín hiệu dao động tình sin giảm dần, các tín tiệu có tần số thay đổi biến điệu), Tín hiệu thể hiện luồng thông tin qua hệ thống cũng là đại tượng thể hiện mối quan hệ giữa các thành phần trong hệ thống. CÁC THÀNH PHẦN CHỦ YẾU CỦA HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ Trong [1], các thành phần cơ bản của hệ thống cơ điện tử đã được liệt ke và miêu tả.1 thể hiện các thành phần chủ yếu của một hệ thống cơ điện tử trong chế tạo máy. Hệ thống này dược xác định bởi thành phần cơ thực hiện một số chuyển động cụ thể và phần điện tử (máy tính hoặc các hệ thống vi xử lí nhúng), bổ sung tính thông mỉnh cho hệ thống. Trong thành phân cơ, công suất hệ thống luòn đóng một vai trò lớn, ngược lại với phẩn điện tử, xử lí thông tín mới là vấn đề chính.

Các cảm biến chuyển đổi chuyển động cơ học thành các tín hiệu điện (nếu cần, có thể qua một bộ chuyển đổi tương tự-số (AD)). Các khuếch dại công suất sẽ chuyển đổi tín thiệu thành các công suất điều biến. Trong đa số các :rường hợp nguồn cấp Jà nguồn điện, nhưng cũng có những trường hợp nguồn là hệ thống thuỷ lực hoặc khí nến. SẢN PHẨM CƠ ĐIỆN TỨ ất ác gin phẩm cơ điện từ đều mang tính hệ thống.

Theo {9j „ sản phẩm cơ điện tử hiện nay có thể phân [oại theo: 1, Những sản phẩm với các thành phần chính là cơ có kết hợp điện tử để tảng cường chức năng như cứ máy công cụ điểu khiển số hoặc các bó truyền động có tốc độ vô cấp sử dụng trong các mắy gia công. 2, Các hệ thống cơ ruyên thống được thực hiện theo hưới ấ1 hợp với c; bộ phận điện tử bên trong, trong khi giao điện sử dụng giữ nguyên không thay đổi, ví đụ, các máy khâu hiện đại hoặc các hệ thống sản xuất tự động. Các hệ thống giữ nguyên ác chức nãng của hệ thông cơ truyền thống. nhưng các cơ cấu bên trong được thay đổi bởi ¡hành phần đien tử, ví dụ như đồng hỏ điện tử.

căn điện tử, 4, Các sản phẩm thiết kế với sự tích hợp đồng vận công nghệ cơ và điện tử. máy giật thông mình, v. Các sản phẩm cơ điện tử có cấu trúc điều khiển theo các mức sau: - Mức I; điều khiển mức thấp (xí dụ cho tiến ấn đạo, phản hồi có cán. ồn định hoá, tuyến tính hoá).

- Mức 2: điều khiến mức cuo (điều khiển phản hỏi cấp cao), - Mức 3: giám sát, kế cả chấn đoán lỗi. ~ Mức 4:tối ưu hoá quá trình - Mức $5: quản lí quá trình chung.