Đồ án thiết kế và thi công hệ thống phân loại, lưu kho tự động tại ĐH Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM

Nghiên cứu thiết kế và thi công hệ thống phân loại, lưu kho tự động tại ĐH SPKT TP.HCM, ứng dụng điều khiển PLC cùng giao diện giám sát WinCC.

• Tác giả: Lê Quang Huy
• Người hướng dẫn: TS. Phan Công Bình
• Trường học: Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh
• Chuyên ngành: Cơ điện tử
• Đề tài: Thiết kế và thi công hệ thống phân loại và lưu kho tự động
• Loại tài liệu: Khóa luận tốt nghiệp
• Năm xuất bản: 2023
• Địa điểm: Thành phố Hồ Chí Minh

Tóm tắt

I. Tổng quan hệ thống phân loại lưu kho tự động ĐH SPKT TP

Đề tài nghiên cứu được triển khai tại Bộ môn Cơ điện tử thuộc Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM. Mục tiêu trọng tâm là chế tạo mô hình tự động hóa quy trình phân loại và lưu trữ hàng hóa hoàn chỉnh. Quy mô hệ thống có kích thước khung cơ khí tiêu chuẩn 1200x1500x1000 mm. Thiết kế này phục vụ các khối pallet kích thước 150x75x85 mm với tải trọng tối đa 5 kg mỗi đơn vị. Công suất vận hành danh định đạt ngưỡng 100 sản phẩm mỗi giờ. Thiết bị tích hợp đồng bộ giữa kết cấu cơ khí, truyền động động cơ và mạch điều khiển thông minh. Sự kết hợp giữa phần cứng và phần mềm tạo nên giải pháp kho vận hiện đại. Mô hình phản ánh trực quan quy trình làm việc thực tế tại các trung tâm phân phối công nghiệp. Toàn bộ chu trình bốc xếp, dịch chuyển và lưu kho đều diễn ra khép kín. Người vận hành chỉ cần giám sát thông số trên màn hình điều khiển trung tâm. Công nghệ tự động hóa này giúp cắt giảm tối đa chi phí nhân công và hạn chế sai sót. Đây là bước tiến thực nghiệm có giá trị học thuật cao của sinh viên kỹ thuật.

1.1. Mục tiêu và phạm vi chế tạo mô hình thực nghiệm

Mục tiêu chính của dự án là xây dựng hệ thống phân loại và kho lưu trữ tự động hóa ở quy mô phòng thí nghiệm. Thiết kế tập trung vào việc mô phỏng đầy đủ chuỗi hoạt động logistics cơ bản. Phạm vi ứng dụng bao gồm kiểm soát sản phẩm nhập kho, phân hạng chất lượng và vận chuyển vào ô chứa định sẵn. Băng tải xích đảm nhiệm công đoạn luân chuyển pallet nhanh chóng và ổn định. Kết cấu khung máy được tính toán độ bền cơ học kỹ lưỡng nhằm chịu tải trọng làm việc liên tục. Đề tài cung cấp tài liệu kỹ thuật chi tiết cùng bản vẽ cơ khí đạt chuẩn công nghiệp. Kết quả nghiệm thu khẳng định tính khả thi của mô hình trong môi trường đào tạo chuyên sâu.

1.2. Các thông số kỹ thuật cốt lõi của hệ thống

Hệ thống vận hành dựa trên các chỉ số kỹ thuật đồng bộ và chuẩn xác. Kích thước tổng thể của khung máy là 1200x1500x1000 mm, phù hợp không gian nghiên cứu. Pallet tải hàng có kích cỡ tiêu chuẩn 150x75x85 mm với khối lượng định mức 5 kg. Băng tải truyền động được tính toán vận tốc tối ưu nhằm đảm bảo an toàn cho sản phẩm. Năng suất xuất nhập kho đạt mức 100 kiện hàng trong một giờ làm việc. Hai chế độ vận hành độc lập gồm thủ công (Manual) và tự động (Auto) mang lại tính linh hoạt cao. Cơ chế giám sát hiển thị thông tin trực tiếp qua màn hình máy tính giúp đơn giản hóa việc quản lý. Dữ liệu kho được lưu trữ tự động trên máy chủ phục vụ tra cứu lâu dài.

II. Vấn đề kỹ thuật trong hệ thống phân loại lưu kho tự động

Quy trình lưu kho và phân loại thủ công bộc lộ nhiều hạn chế nghiêm trọng trong kỷ nguyên công nghiệp. Tốc độ xử lý hàng hóa chậm gây ứ đọng dây chuyền. Tỷ lệ sai sót khi ghi nhận dữ liệu kho thủ công luôn ở mức cao. Hơn nữa, chi phí thuê nhân công vận hành tăng liên tục qua các năm. Việc lưu kho thủ công còn tiềm ẩn nguy cơ mất an toàn lao động trong môi trường bốc vác nặng. Do đó, bài toán đặt ra là phải tự động hóa toàn bộ khâu nhận diện và vận chuyển. Tuy nhiên, việc thiết kế một hệ thống tự động hoàn chỉnh gặp nhiều thách thức kỹ thuật phức tạp. Cơ cấu chấp hành phải đáp ứng độ chính xác cơ học cao khi nâng hạ pallet. Động cơ truyền động cần được tính toán công suất chính xác để tránh quá tải hoặc hao phí điện năng. Hệ thống cảm biến phải phân loại chuẩn xác theo kích thước và chất liệu. Đồng thời, giải thuật điều khiển phải xử lý đồng thời nhiều tác vụ mà không gây xung đột tín hiệu. Việc tối ưu hóa tỷ số truyền băng tải và sai số hệ thống cũng là bài toán khó.

2.1. Thách thức trong tính toán truyền động cơ khí

Thiết kế truyền động đòi hỏi độ chính xác tuyệt đối trong từng công thức cơ học. Công suất trục làm việc chịu ảnh hưởng trực tiếp từ tải trọng và vận tốc băng tải xích. Công thức tính toán phải tính đến năng suất khối lượng cùng hệ số cấp liệu không đều. Ngoài ra, việc lựa chọn động cơ phải thỏa mãn điều kiện công suất định mức lớn hơn công suất yêu cầu. Sai số tỷ số truyền chung của toàn bộ hệ thống không được vượt quá 4%. Nếu việc phân phối tỷ số truyền giữa các trục dẫn và trục bị dẫn sai lệch, băng tải sẽ bị giật cục. Hiện tượng này làm rơi vỡ hàng hóa và gây mài mòn bánh xích nhanh chóng. Do đó, quá trình tính toán cơ khí đặt ra yêu cầu kiểm định khắt khe.

2.2. Khó khăn trong tích hợp điều khiển và cơ sở dữ liệu

Tích hợp phần mềm giám sát với phần cứng công nghiệp luôn tiềm ẩn nhiều rủi ro kỹ thuật. Bộ điều khiển lập trình PLC cần phản hồi tín hiệu cảm biến trong thời gian thực. Bất kỳ độ trễ nào cũng có thể gây lệch vị trí lưu kho của pallet hàng. Bên cạnh đó, việc kết nối phần mềm máy tính với PLC đòi hỏi giao thức truyền thông ổn định. Dữ liệu trạng thái kho, mã sản phẩm và vị trí ô chứa phải cập nhật liên tục. Sai lệch cơ sở dữ liệu sẽ dẫn đến xung đột hàng hóa trên hệ thống lưu trữ. Việc lập trình giao diện trực quan cũng phải bảo đảm tính dễ thao tác cho kỹ thuật viên. Do đó, nhóm nghiên cứu đã đặt trọng tâm xử lý đồng bộ hóa dữ liệu.

III. Giải pháp thiết kế hệ thống phân loại lưu kho tự động hoàn chỉnh

Phương pháp giải quyết bài toán dựa trên sự kết hợp liên ngành giữa cơ khí chế tạo, điện tử và công nghệ thông tin. Kết cấu phần cứng sử dụng hệ thống khung kim loại vững chắc đi kèm băng tải xích kéo tải ổn định. Các thông số động học được giải quyết thông qua chuỗi công thức động lực học chi tiết. Nhóm kỹ sư lựa chọn động cơ điện phù hợp công suất tính toán để dẫn động băng chuyền qua hộp giảm tốc. Về điều khiển, hệ thống ứng dụng bộ lập trình PLC làm trung tâm xử lý tín hiệu. Cảm biến quang và cảm biến tiệm cận được bố trí dọc tuyến băng tải để định vị và phân loại hàng hóa chính xác. Tín hiệu từ cảm biến kích hoạt cơ cấu phân luồng đưa pallet vào đúng làn quy định. Ở tầng giám sát, ứng dụng Windows Forms phát triển trên nền Microsoft Visual Studio bằng ngôn ngữ C# đảm nhiệm thu thập thông tin. Phần mềm kết nối trực tiếp với PLC và cơ sở dữ liệu để ghi nhận trạng thái xuất nhập kho. Mô hình hỗ trợ hai chế độ Manual và Auto giúp việc vận hành an toàn và linh hoạt.

3.1. Thiết kế cơ khí và tính toán công suất truyền động

Bộ phận cơ khí đóng vai trò nền tảng giúp toàn hệ thống hoạt động trơn tru. Băng tải xích được lựa chọn nhờ khả năng tải nặng và vận hành ổn định. Công suất trên trục làm việc được xác định dựa trên lực cản ma sát, chiều dài xích và khối lượng hàng. Tốc độ quay của trục truyền động được tính toán khớp với thông số bước xích và số răng đĩa xích. Từ công suất yêu cầu, nhóm nghiên cứu lựa chọn động cơ giảm tốc tương ứng để bảo đảm lực kéo. Tỷ số truyền chung của hệ thống được phân phối hợp lý giữa các cụm truyền động. Sai số tổng thể luôn được giới hạn dưới mức tiêu chuẩn 4%. Nhờ đó, cơ cấu cơ khí đáp ứng tốt yêu cầu làm việc bền bỉ.

3.2. Ứng dụng PLC và lập trình giám sát qua Visual Studio

Hệ điều khiển sử dụng PLC làm trung tâm xử lý tác vụ phần cứng. PLC nhận diện tín hiệu từ cảm biến và điều khiển các cơ cấu chấp hành phân loại. Bên cạnh WinCC, nhóm ứng dụng phần mềm Windows Forms xây dựng bằng Microsoft Visual Studio và C#. Giao diện phần mềm cung cấp bảng điều khiển trực quan với các nút bấm chức năng rõ ràng. Người dùng dễ dàng theo dõi số lượng tồn kho qua DataGrid liên kết với cơ sở dữ liệu. Mọi thay đổi về vị trí lưu trữ hàng hóa đều được đồng bộ hóa tức thì. Hệ thống cho phép chuyển đổi linh hoạt giữa chế độ điều khiển thủ công và chế độ tự động hóa hoàn toàn. Giải pháp này giúp người quản lý kiểm soát kho vận từ xa hiệu quả.

IV. Kết luận về việc ứng dụng hệ thống phân loại lưu kho tự động

Công trình nghiên cứu tại ĐH SPKT TP.HCM đã hiện thực hóa thành công mô hình lưu kho và phân loại tự động. Toàn bộ thiết kế cơ khí đạt độ cứng vững cần thiết và hoạt động êm ái dưới tải trọng định mức. Phần mềm giám sát kết nối mượt mà với phần cứng PLC mà không xảy ra hiện tượng mất gói tin. Năng suất phân loại thực tế bám sát mục tiêu 100 sản phẩm mỗi giờ. Kết quả này khẳng định năng lực ứng dụng kiến thức liên ngành cơ điện tử vào giải quyết bài toán logistics hiện đại. Mô hình là tài liệu tham khảo giá trị cho sinh viên và kỹ sư nghiên cứu tự động hóa kho bãi. Trong tương lai, hệ thống có thể mở rộng quy mô công nghiệp để phục vụ các nhà máy thông minh. Việc tích hợp thêm camera quét mã vạch và trí tuệ nhân tạo sẽ nâng cao khả năng nhận diện đa dạng sản phẩm. Khả năng đồng bộ với nền tảng điện toán đám mây cũng mở ra tiềm năng tối ưu hóa chuỗi cung ứng diện rộng.

4.1. Hiệu quả vận hành và tiềm năng chuyển giao công nghệ

Mô hình nghiệm thu chứng minh hiệu quả vận hành vượt trội so với quy trình truyền thống. Tốc độ lưu chuyển hàng hóa duy trì liên tục và chuẩn xác với năng suất 100 sản phẩm mỗi giờ. Việc loại bỏ thao tác thủ công giúp triệt tiêu hoàn toàn rủi ro hư hỏng hàng hóa trong kho. Kết cấu khung máy và băng tải có độ bền cơ học cao, dễ dàng bảo trì định kỳ. Đây là giải pháp phù hợp để chuyển giao công nghệ cho các doanh nghiệp vừa và nhỏ. Chi phí đầu tư ban đầu hợp lý giúp doanh nghiệp nhanh chóng thu hồi vốn sản xuất. Mô hình đã khẳng định tính ứng dụng thực tiễn cao của đề tài tốt nghiệp kỹ thuật.

4.2. Hướng phát triển nâng cấp hệ thống trong tương lai

Hệ thống mở ra nhiều tiềm năng phát triển và hoàn thiện trong giai đoạn tiếp theo. Cơ cấu nâng hạ có thể nâng cấp tải trọng để phục vụ pallet công nghiệp tiêu chuẩn nặng hàng trăm kilogram. Việc tích hợp hệ thống thị giác máy tính với camera AI sẽ hỗ trợ nhận dạng mã QR và khuyết tật bao bì. Công nghệ Internet vạn vật (IoT) có thể ứng dụng để truyền tải dữ liệu kho lên nền tảng đám mây. Ban quản lý kho có thể theo dõi và điều hành từ xa qua ứng dụng di động thông minh. Hơn nữa, thuật toán tối ưu hóa đường đi của xe tự hành AGV có thể tích hợp để kết nối các cụm kho. Hướng đi này giúp hoàn thiện giải pháp nhà máy thông minh toàn diện.

Trích đoạn nội dung tài liệu

MINISTRY OF EDUCATION AND TRAINING HO CHI MINH CITY UNIVERSITY OF TECHNOLOGY AND EDUCATION FACULTY FOR HIGH QUALITY TRAINING GRADUATION THESIS ELECTRONICS AND TELECOMMUNICATION ENGINEERING TECHNOLOGY '(6,*1$1',03/(0(17$7,212)$8720$7,& 6725$*($1'&/$66,),&$7,216<67EMS LECTURERPh.3+$1&21*%,1+ STUDENT: /(48$1*+8< 75$1&$21*8<(1 /(7+$1+78$1 SKL 0  Ho Chi Minh City, $XJXVW, 202 HCMC UNIVERSITY OF TECHNOLOGY AND EDUCATION FACULTY OF MECHANICAL ENGINEERING MECHATRONICS GRADUATION THESIS Topic: “DESIGN AND IMPLEMENTATION OF AUTOMATIC STORAGE AND CLASSIFICATION SYSTEMS” Instructor: DR. PHAN CÔNG BÌNH Members: LÊ QUANG HUY MSSV:19146124 TRẤN CAO NGUYÊN MSSV:19146002 LÊ THANH TUẤN MSSV:19146029 Class: 19146CLA Course: 2019-2023 Ho Chi Minh City, July 2023 TRƯỜNG ĐH SPKT TP. HỒ CHÍ MINH CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY Độc lập - Tự do - Hạnh phúc Bộ môn CƠ ĐIỆN TỬ ----o0o---- TASKS OF GRADUATION THESIS Semester II / 2023 Instructor: Dr. Phan Công Bình Members: 1.

Lê Quang Huy MSSV: 19146124 Phone number: 0774143136 2. Trần Cao Nguyên MSSV: 19146002 Phone number: 0896395830 3. Lê Thanh Tuấn MSSV: 19146029 Phone number: 0949554302 1. Topic code: 22223DT336 Topic: “Thiết kế và thi công hệ thống phân loại và lưu kho tự động” 2.

Early figures and documents: - The design model's frame size is 1200x1500x1000 (mm). - Estimated import and export capacity of 100 products/hour. - Pallet size 150x75x85(mm), maximum weight 5kg. Main content: - The system's mechanical component consists of a framework, a conveyor, motors, and chains.

- The Control interface has two operating modes: Manual and Auto. - Design automatic storage and classification system controlled by PLC and monitored through Microsoft Visual Studio and WinCC interface. - Product information and stock status are stored in the database. Projected Products: - Technical drawings (Exported to PDF).

- The report - Testing model 5. Language: Written in English □ Vietnamese □ Presented in: English □ Vietnamese □ HEAD OF FACULTY HEAD OF INSTRUCTOR (Signature and full name) DEPARTMENT (Signature and full name) (Signature and full name) □ Allowed to defend a thesis. (Instructor, signature and full name) II COMMITMENT Project: “Design and implementation of automatic storage and classification system” Instructor: Dr. Phan Công Bình Student 1: Lê Quang Huy MSSV: 19146124 Class: 19146CLA1 Address: 182 Nguyễn Thị Định, P.

An Phú, TP. Thủ Đức Phone number: 0774143136 Email: [e-mail] Student 2: Trần Cao Nguyên MSSV: 19146002 Class: 19146CLA1 Address: Tổ 6, Khu phố 5, Uyên Hưng, Tân Uyên, Bình Dương Phone number: 0896395830 Email: [e-mail] Student 3: Lê Thanh Tuấn MSSV:19146029 Class:19146CLA1 Address: Kp Định Thắng 1, Thị Trấn Phú Hoà, Phú Hoà, Phú Yên Phone number: 0949554302 Email: [e-mail] Graduation thesis submission date: 21/07/2023 Commitment: “I hereby declare that this thesis is the work of my own research and implementation. I do not copy from any published article without citing the source. I will take full responsibility for any fraud detected in my thesis”.

Ho Chi Minh City, 21st July 2023 Signature III ACKNOWLEDGMENT During the process of implementing the Graduation Thesis at Ho Chi Minh City University of Technology and Education, the team received a lot of attention and help from the teachers. The team would like to express their deep gratitude to the teachers of the Faculty of Mechanical Engineering for creating favorable conditions for the team to carry out the project. With deep gratitude, the implementation team would like to thank the instructor – Dr. Phan Cong Binh has enthusiastically guided, imparted knowledge and created all favorable conditions for the group to carry out this topic.

Thank you to my family and friends who have always supported and encouraged me throughout the process of studying and implementing this project. Despite their best efforts, the group will undoubtedly make mistakes despite their thorough research and implementation of the topic. Consequently, the group anticipates hearing from you with comments and ideas to enhance the subject. Sincerely thanks! Student Lê Quang Huy Trần Cao Nguyên Lê Thanh Tuấn IV ABSTRACT “Design and implementation of automatic storage and classification system” The Automatic Storage and Classification System provides an appropriate design for the warehouse and products handling.

The industry's objective is to convey the pallets as rapidly and inexpensively as feasible. The reason for choosing this topic is because it can apply our knowledge from previous Mechatronic projects and subjects. Additionally, there are few automated warehouse systems in Vietnam, the goal is to expand this system in Vietnam. This system consists of Storage racks, Pallets, Movement Axes, Sensors, etc.

The PLC controls and coordinates the movement and performance of the system. In this report, the design, operation and advantages of the new mechanism are presented. Using conveyor chains to reduce investment costs and transport goods with larger loads. The chain drive is used for the traveling mechanism to improve transportation efficiency as well as simple installation and easy maintenance.

The telescopic mechanism and the pallet shake slightly but the transmissions are still stable after three operation cycles in the automatic import and export mode. This system’s implementation is simulated using SCADA. The operating parameters of the system are accomplished through the design, calculation, and control processes. The productivity of the model for import and export is approximated to 3800 items per day, with the time to import and export goods for each model around 23 seconds for pallets.

The fundamental system satisfies the beginning requirements, including operating in the proper sequence of an actual system, having a software interface full of fundamental features, identifying, and resolving faults, and recording, storing, and exporting data as necessary. It enables the cargo to be moved within a warehouse swiftly, safely and precisely. Instructor (Signature and full name) V TABLE OF CONTENTS TASKS OF GRADUATION THESIS. v TABLE OF CONTENTS.

vi LIST OF PICTURES AND DIAGRAMS. x LIST OF TABLES. xiv LIST OF ABBREVIATIONS. xv CHAPTER 1: OVERVIEW .1 The necessity of this subject .2 Scientific and practical significance of the topic .3 Research objectives of the topic .4 Object and range of the study .6 Structure of Graduation thesis.

2 CHAPTER 2: RESEARCH OVERVIEW .3 General structure of the system.4 Methods of product classification .5 Warehouse models are being used in practice .1 Stacked warehouse model .2 Automated warehouse model .3 Underground warehouse automation model .4 Model of a circular automatic goods storage warehouse .5 Criteria for evaluating the quality of the storage system. 8 CHAPTER 3: THEORETICAL BASIS .2 Motor selection and Ratio distribution .3 Sequence of calculation and design the chain drive .2 Configuration of the control system .1 Centralized Control System I/O .2 Distributed Control System I/O .3 Barcode reader device .4 Programmable Logic Controller (PLC) .1 Introduce stepper motor .2 Stepper motor control method .6 Product detection sensors .3 Capacitance level sensors .2 Types of popular barcodes today [2] .3 Applications of barcodes in goods classification .8 SQL Database Software .9 Microsoft Visual Studio software and Windows forms App. 32 CHAPTER 4: ORIENTATION AND SOLUTION.1 Request for a topic .3 Design requirements of the model .4 Electrical design requirements .5 System configuration selection .6 Block diagram and function .2 Solutions to the requirements.1 Solutions for import-export system .2 Solutions on transmission mechanism .3 Selection of options .1 Proposing technological process .2 Model construction plan .4 Electrical cabinet design .4 Design of control flowcharts .5 Design the interface .2 Barcode reader interface design .3 Flowchart of bar code scanning program. 46 CHAPTER 5: COMPUTATION AND DESIGN OF THE SYSTEM .1 Calculation to choose motor.2 Sequence of calculation and design the chain drive .3 Design the gear reducer .2 Design and calculate mechanisms for model .1 Selection of electrical equipment .2 Model to reality ratio calculation .3 Designing the Frames .4 Calculating the dimensions of the motion mechanism .5 Motion mechanism construction .6 Calculating the conveyor.3 Overview of mechanical design and construction .4 Construction of electrical part .5 Building the SCADA .6 Construction of barcode reading interface.

70 CHAPTER 6: EXPERIMENTS-DISCUSSIONS .1 The mechanical construction for experiments .2 The electrical construction for experiments .3 The barcode reading interface for experiments .4 SCADA for experiments .5 System operation results .2 Orientation of development. I IX LIST OF PICTURES AND DIAGRAMS Figure Page Figure 2.1: The block diagram of the system principle .2: Stacked warehouse model .3: Automated warehouse model .4: Underground warehouse automation model .5: Model of circular automation of goods storage .4: A CCD barcode scanner .5: Laser type barcode scanner .6: Stepper motor control diagram .7: Types of Barcodes .8: EAN and UPC barcodes .14: MSI Plessey barcode .15: Structure of a database .16 Microsoft SQL Server Management Studio 2019 interface .17: Programming interface Windows forms App (.1: Block diagram and function .2: Common PVC Conveyors .4: Working principle of Telescopic mechanism in real model .6: Screw – nut drive .9: CONEX Dataman 8050" Barcode Scanner .10: System wiring diagram.11: Arrangement of equipment in electrical cabinets .12 Arrangement of equipment outside the electrical cabinet .13: System control flowchart .15: Flowchart of bar code scanning program .2: MOTOR ABB - M2QA132M8A .3: PLC S7-1200 1214C DC/DC/DC .4: Wiring diagram PLC S7-1200 1214C DC/DC/DC .6: E3FE-D11 sensor wiring diagram with PLC S7-1200 .9: Conveyor belt traction reducer motor .11: Driver connection diagram with stepper motor .12: Turn on the PTO. high-speed pulse channel .13: Declare pulse generator pin, direction .14: Declare driver microstep and lead screw step .15: Declare speed, acceleration and deceleration time .16: The model pallet and the box of system.18: Model of Framework .218: Construction of Framework .20: Construction of telescopic mechanism.21: The movement axes .22: Motion mechanism construction .24: Import conveyor construction .26: Export conveyor construction .307: Main screen of the system .28: Setting alarm view for system .29: Setting system permissions .30: Setting table view .31: The window of the product classification and reading interface .2: Inside electrical cabinet .3: Outside electrical cabinet .4 Reading and classifying products interface .5: Interface screen introduction .6: Main screen interface .7: System information screen interface .8: Alarm screen interface .9: JOG running screen interface .10: Introduction screen – Login ADMIN .11: Barcode reader interface.12: Auto mode operation screen - Import .13: The alarm screen cannot scan the barcode .14: Auto mode main screen - Export.15: Alarm screen warns that stock is out of stock .17: File storage information. 82 XIII LIST OF TABLES Table Page Table 3-1 The distribution ratio.

11 Table 3-2 Chain transmission parameters. 14 Table 3-3 Parameters of Gear drive. 16 Table 3-4 Stepper motor angle table. 23 Table 4-1 Compare the two types of chain conveyors and PVC conveyors.

36 Table 4-2 Comparison of three types of transmission. 47 Table 4-4 System authorization table. 47 Table 5-1 Parameters of Motor. 49 Table 5-2 Distribution ratio.

50 Table 5-3 Coefficient of working condition. 51 Table 5-4 Parameters of drive chain. 54 Table 5-5 Specification of gear motor. 55 Table 5-6 Specification of motors.

58 Table 5-7 The motion of the mechanism. 65 XIV LIST OF ABBREVIATIONS PLC Programmable Logic Controller CCS Centralized Control System DCS Distributed Control System I/O Input/Output PTO Pulse Train Output CDD Charge Coupled Device CPU Central Processing Unit MDF Medium Density Fiberboard XV CHAPTER 1: OVERVIEW CHAPTER 1: OVERVIEW 1.1 The necessity of this subject As of December 15, 2022, the import and export value of Vietnam's goods reached 700 billion USD according to the statistics of the General Department of Customs, exceeding the threshold of 668.5 billion USD according to the Ministry of Industry and Trade. In which, the total import and export turnover in the last 10 years from 2012 to 2021 has reached 4110 billion USD, nearly 4 times higher than the import and export value of goods 10 years ago the combination.[5] Facing the strong development momentum of the domestic economy and the integration trend of the world economy, industries must always meet the stages of production and import and export operations quickly and accurately.