ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT Cánh tay Robolink với iCR BÀI BÁO SVTH: NHÓM 16: GVHD: TS. ĐOÀN LÊ ANH CÁO NGUYỄN HỮU LỰC BÙI XUÂN LỘC MÔN HÀ KHẢI THÀNH TRUNG LỚP HP: 220RBCN01 ROBO NĂM HỌC: 2020-2021 T CÔNG Đà Nẵng, ngày 2 tháng 6 năm 2021 NGHIỆ P I. Những chỉ dẫn an toàn. Hướng dẫn bắt đầu nhanh.1 Thiết lập và kết nối.
Trường ĐH Sư phạm Kỹ thuật LHP: 220RBCN01 2.2 Đang bật chế độ.3 Kết nối và di chuyển robot.1 Tổng quan về hệ thống.2 Bảng chú giải thuật ngữ và từ viết tắt.3 Thông số kỹ thuật.4 Kích thước cơ khí. Kết nối điện.2 Sơ đồ chân: mô-đun bước.3 Sơ đồ chân: mô-đun hỗ trợ.4 Sơ đồ chân: mô-đun đầu vào/đầu ra kĩ thuật số.5 Kết nối bộ cảm biến và bộ phận với mô-đun DIO.6 Tùy chọn: tủ điều khiển.7 Tùy chọn: máy tính nhúng.8 Tùy chọn: bảng điều hành.1 Các tính năng liên quan đến tính an toàn của bộ điều khiển robot môdun.2 Chứng nhận CE.3 Tích hợp các thành phần được xếp hạng SIL. Cài đặt phần mềm.1 Cài đặt điều khiển Robot iRC-igus.3 Thiết lập kết nối Ethernet với máy tính nhúng. Cài đặt trình điều khiển CAN-to-USB.
Di chuyển robot bằng iRC.1 Giao diện người dùng đồ họa iRC.2 Kết nối robot.3 Tham chiếu đến robot.4 Di chuyển robot bằng các nút phần mềm hoặc bàn di chuột.5 Khởi động chương trình robotĐầu vào và đầu ra kĩ thuật số.6 Giao diện phần mềm.7 Cập nhập phần mềm. Lập trình robot với iRC.1 Người soạn thảo chương trình. 2 Trường ĐH Sư phạm Kỹ thuật LHP: 220RBCN01 9.2 Nhận xét và thông tin trong chương trình.3 Biến và truy cập biến.4 Quy trình thực hiện.6 Bộ kẹp và IO kĩ thuật số. Hoạt động độc lập với máy tính nhúng và bảng điều hành.1 Đặt lại lỗi/ bật robot.2 Di chuyển robot bằng cần điều khiển 3 trục.4 Bắt đầu và dừng một chương trình.5 Đặt thủ công các đầu vào/ đầu ra kỹ thuật số.6 Hiển thị thông tin trạng thái.7 Tổ chức các chương trình trên điều khiển nhúng.
Cấu hình dự án.1 Chương trình.3 Đầu vào/ đầu ra. Cấu hình robot nâng cao. Cấu hình giao diện.2 Giao diện PLC.3 Giao diện Ethernet CRI. Khắc phục sự cố.1 Liên hệ hỗ trợ.2 Công cụ trực tuyến-nhận dạng và phục hồi lỗi.3 Cấu hình của các modun bước.4 Hiệu chỉnh robot.
3 Trường ĐH Sư phạm Kỹ thuật LHP: 220RBCN01 II. Giới thiệu chung về Arm Robot 1. Khái niệm Arm Robot ( hay gọi là cánh tay robot ) là một loại cánh tay cơ học, thường được lập trình, có chức năng tương tự như cánh tay người, cánh tay có thể là tổng của cơ chế hoặc có thể là một phần của robot phức tạp hơn. Các liên kết của một bộ điều khiển như vậy được kết nối bởi các khớp cho phép chuyển động quay hoặc dịch chuyển tịnh tiến.
Được sử dụng trong quy trình sản xuất công nghiệp được vận hành bởi con người. Ưu điểm nổi bật nhất của nó là thiết kế linh hoạt, thao tác nhanh nhẹn, tỉ mỉ và có khả năng hoàn thiện cả những phần chi tiết sản phẩm nhỏ nhất. Ứng dụng của Arm robot - Ứng dụng của Arm Robot trong công nghiệp rất đa dạng, tùy vào những ngành nghề, công việc khác nhau mà ta có thể áp dụng những robot công nghiệp riêng biệt. Dưới đây là một số nghành trong hệ thống sản xuất mà áp dụng robot công nghiệp.
- Công nghiệp đúc: Arm robot làm nhiệm vụ rót kim loại nóng chảy vào khuôn, cắt mép thừa, làm sạch vật đúc hoặc làm tăng bền vật đúc bằng cách phun cát. - Ngành gia công áp lực: các quá trình hàn và nhiệt luyện thường bao gồm nhiều công việc độc hại và ở nhiệt độ cao, điều kiện làm việc khá nặng nề, dễ gây mệt mỏi nhất là ở trong các phân xưởng rèn dập. - Ngành gia công và lắp ráp: Arm robot thường được sử dụng vào những việc như tháo lắp phôi và sản phẩm cho các máy ra công bánh răng, máy khoan, máy tiện bán tự động. 4 Trường ĐH Sư phạm Kỹ thuật LHP: 220RBCN01 1.
Arm robot được sử dụng để thực hiện các công đoạn lắp ráp linh kiện điện tử, xử lý các công cụ máy và hàn hồ quang. Arm robot trong ngành sản xuất điện tử Arm robot trong ngành sản xuất oto 5 Trường ĐH Sư phạm Kỹ thuật LHP: 220RBCN01 Ứng dụng arm robot trong ngành cơ khí Ứng dụng Arm robot trong xếp Pallet 6 Trường ĐH Sư phạm Kỹ thuật LHP: 220RBCN01 Ứng dụng Arm robot trong ngành đồ uống, thực phẩm 3. Lợi ích cho doanh nghiệp khi sử dụng Arm robot - Cài đặt nhanh: ngay cả các nhân viên vận hành chưa được đào tạo cũng ngạc nhiên khi lần đầu tiên cài đặt Arm robot. Tháo gỡ, lắp ráp robot và lập trình nhiệm vụ đơn giản.
- Lập trình đơn giản: việc lập trình trên các Arm robot dễ dàng nhanh chóng - Triển khai linh hoạt: ngày nay các cài đặt sản phẩm cần phải linh hoạt và nhanh chóng để đáp ứng các nhu cầu không ngừng thay đổi và mang tính cạnh tranh cao, arm robot không bao giờ hạn chế bạn, ngược lại, những cánh tay robot gọn nhẹ dễ dàng di chuyển và tái triển khai sang các quy trình mới. Những chỉ dẫn an toàn Khi vận hành một Cánh tay Robot hoặc vận hành một tế bào robot thì phải luôn đảm bảo an toàn cá nhân của người dùng và những người khác. Đặc biệt, không có người hoặc có thể có vật cản trong khu vực làm việc của Robot. Trong phiên bản cơ bản của nó, gói Bộ điều khiển Robot không có liên quan đến an toàn chức năng.
Tùy thuộc vào ứng dụng, chúng có thể cần được thêm vào. Xem “Đánh dấu CE” bên dưới 7 Trường ĐH Sư phạm Kỹ thuật LHP: 220RBCN01 Đánh dấu CE: Cánh tay Robot và Bộ điều khiển Robot là một phần của một hệ thống, phải rủi ro được đánh giá toàn bộ và tuân thủ các quy định an toàn hiện hành để đảm bảo an toàn cá nhân. Tùy vào kết quả đánh giá, các thành phần an toàn khác phải được tích hợp. Đây thường là rơ le an toàn và công tắc cửa.
Có trách nhiệm là kỹ sư vận hành của hệ thống. Bộ điều khiển Robot chứa bộ cấp nguồn 24V mà bản thân nó yêu cầu điện áp chính(120/240 V), tùy thuộc vào cấu hình. Vui lòng kiểm tra nhãn trên nguồn điện. Chỉ những người có trình độ chuyên môn mới có thể kết nối nguồn điện với nguồn điện lưới và đưa nó vào hoạt động.
Công việc trên thiết bị điện tử robot chỉ nên được thực hiện bởi những người có trình độ chuyên môn. Kiểm tra hướng dẫn phóng tĩnh điện (ESD) hiện hành. Luôn ngắt kết nối Bộ điều khiển Robot khỏi nguồn điện (120/240 V) khi làm việc trong Tủ điều khiển hoặc bất kỳ thiết bị điện tử nào được kết nối với Bộ điều khiển Robot. KHÔNG cắm nóng! Nó có thể gây ra hư hỏng vĩnh viễn cho các mô-đun động cơ.
Không cài đặt hoặc tháo bất kỳ mô-đun nào hoặc các đầu nối cắm / rút phích cắm (ví dụ: Bảng điều hành, Dừng khẩn cấp Nút, Mô-đun DIO hoặc rơle bên ngoài, đầu nối động cơ) khi được bật nguồn. Cánh tay Robot phải được thiết lập trên một bề mặt chắc chắn và được bắt vít xuống hoặc được bảo đảm bằng cách khác. Hệ thống chỉ sử dụng và bảo quản trong môi trường thoáng mát và sạch sẽ. Chỉ sử dụng hệ thống ở nhiệt độ phòng (15 ° đến 32 ° C).
Hệ thống thông gió phải có khả năng hoạt động mà không bị cản trở, để đảm bảo luồng không khí đủ để làm mát Mô-đun trình điều khiển động cơ bước. Phải có ít nhất 10 cm không gian bên cạnh quạt của bộ điều khiển Robot. Lý tưởng nhất là quạt phải hướng lên trên hoặc bên (giảm hiệu quả). Quạt không được hướng xuống dưới.
Sao lưu dữ liệu quan trọng trước khi cài đặt phần mềm Điều khiển Robot igus ® 2. Hướng dẫn nhanh 2.1 Thiết lập và kết nối Tuân theo Hướng dẫn An toàn, Phần 1. 8 Trường ĐH Sư phạm Kỹ thuật LHP: 220RBCN01 Đảm bảo rằng công tắc bật / tắt trên Tủ điều khiển được đặt thành "tắt". Gắn Robot trên một đế phù hợp.
Đảm bảo rằng không có lực căng trên dây cáp và rằng tấm tham chiếu kim loại tấm của Trục 1 không bị uốn cong. Đưa dây cáp của Robot qua lỗ tròn lớn trong Tủ điều khiển và cắm chúng vào Mô-đun bước. Mỗi động cơ là được kết nối với Mô-đun bước của nó thông qua 4 đầu nối. Tất cả các đầu nối được dán nhãn và mã hóa để hỗ trợ quy trình này (xem Phần 4): + Cáp động cơ (có nhãn Động cơ ) + Cáp bộ mã hóa (2 đầu nối có nhãn ENC-1 và ENC-2 ) + Cảm biến tham chiếu (có nhãn End-Stop ) Giữ chặt các dây cáp của rô bốt khỏi bị căng, ví dụ: bằng dây buộc cáp vào một trong các lỗ trên Tủ điều khiển.
Nếu có, hãy cắm cáp màn hình và cố định nó qua vít kết nối. Sau đó, Robot có thể được kết nối với nguồn điện.2 Đang bật Bật Robot bằng nút bật / tắt bật Tủ điều khiển. 9 Trường ĐH Sư phạm Kỹ thuật LHP: 220RBCN01 Các điốt phát quang (đèn LED) màu xanh lục trên mô-đun hiện đang bật, hầu hết các đèn LED màu đỏ và có khả năng là một số đèn LED màu vàng. Tùy chọn: Khi được vận chuyển với Máy nhúng Máy tính, đèn LED màu xanh lá cây sẽ bắt đầu nhấp nháy sau khoảng.
Điều này cho thấy sự giao tiếp, bây giờ Bộ điều khiển Robot đã hoạt động. Nếu có sẵn, bây giờ bạn có thể di chuyển Robot bằng Bảng điều hành (tùy chọn). Chi tiết có thể được tìm thấy trong Phần 8.3 Kết nối và di chuyển Robot Tiếp tục với điểm 2.2 tùy thuộc vào việc bạn có Máy tính nhúng hay Bộ chuyển đổi USB-Can được cung cấp cùng với rô bốt. Chuẩn bị bằng máy tính nhúng Kết nối PC của bạn với Bộ điều khiển Robot qua Cáp Ethernet.
Sử dụng cổng Ethernet được định vị ngay bên cạnh ổ cắm USB trên thiết bị nhúng máy tính của Bộ điều khiển Robot. Đặt địa chỉ IP của PC thành: static và 192.1 với mặt nạ mạng con là 255.2 Chuẩn bị bằng cách sử dụng bộ chuyển đổi USB-CAN ( nếu được cung cấp ) Kết nối Bộ điều hợp USB-CAN-với máy tính (cổng USB) và Bộ điều khiển Robot (Cổng D-Sub-9 có đánh dấu “CÓ THỂ”. Cài đặt trình điều khiển cần thiết từ bộ nhớ USB dính) xem Phần 6.3 Kết nối và di chuyển Robot Cài đặt phần mềm igus ® Robot Control (iRC) trên PC của bạn, xem Phần 6.
