Chương 1 MOT SO KIEN THUC CHUAN BI Trong chương này chúng tôi trình bày lý thuyết về nghiệm của hệ phương trình sai phân, lý thuyết ổn định của hệ phương trình sai phân. Các kiến thức của chương này chủ yếu tham khao trong [11], [12|, [16|.1 Bất đẳng thức Gronwall Định lý 1.1) l=no Khi do 4 4 x(n) < p(n) + a(n). TP G+alr)fr)).2) l=no r=l+1 Chứng minh Dat ham y(n) = 77, f(0)2(0).4) Vi 1+ 4(n)f(n) > 0 vdi moi n € N(no), ta nhân hai về của (1. Ta c6 diéu phai chttng minh.
Trong Dinh ly 1. Khi đó tới mọi n € Ñ(ng), ‡a có n-1 a(n) < p. l=no Hé qua 1. Trong Dinh li 1.
hi đó 0ới mọi n € Ñ(ng), ta có n-1 a(n) < p(n)a(n) [] + 4070).2 Giới thiệu về hệ phương trình sai phân tuyến tính Xét hệ phương trình sai phân tuyến tính thuần nhất có dạng x(n +1) = A(n)a(n) (1.6) với A(n) = (a;(n)) lA mot ma tran cap k khéng suy bién. Néu A 1A ma tran hang thì ta có hệ x(n +1) = Az(n).7) Ta xét sự tồn tại và duy nhất nghiệm của (1. (Xem J16j) Với mỗi +ọ € IRỲ va no € Zy thi cé duy nhất một nghiệm +(n,nọ, #0) của hệ phương trình (1. Chứng minh Từ (1.
Bằng phương pháp quy nạp toán học, ta có thể kết luận n-1 x(n, no, 20) = x0, (1.8) chứng tỏ sự tồn tại duy nhất nghiệm của hệ phương trình (1. Bây giờ ta sẽ trình bày khái niệm ma trận cơ bản trong lý thuyết hệ phương trình sai phân., vn) của hệ phương trành sư phân (1.6) được gọi là độc lập tuyến tính uới n > nạ > 0 nếu ez1(n) + ca#a(n) +. + cy#e(n) =0,n > nọ thà cị = ca =. Giả sử ®(ø) là ma trận cột các nghiệm của hệ phương trình (1.9) Ngoài ra nghiệm #4(n), #a(n),.
(Xem j12j/) Nếu ®(n) là ma trận không suy biến uới mọi n > nụ 0à thoả mãn (1.9) thà nó được gọi là ma trận cơ bản của (1. Chú ý rằng nếu ®(ø) là ma trận cơ bản và Œ là ma trận hằng số thì Œ®(n) cũng là ma trận cơ bản của hệ (1. Như vậy có rất nhiều ma trận cơ bản của hệ (1.6) trong đó có một ma trận đã biết là ®(n) = []jT„„(A()) với ®(nạ) = 1. Dac biệt khi A 1A ma tran hằng thì ®(n) = A"—”°, Nếu nọ = 0 thì ®(n) = A”.
Có dưy nhất một ma tran U{n) thoả mãn phương trình (1. Nghiệm của hệ (1.6) vdi gid tri ban dau x(no,no, x0) = xo duoc cho bởi công thức x(n, no, 29) = ®{n, nọ)#o. Trong hệ phương trành (1.7), thà A là ma trận bằng. Ma tran co ban ®(n) là không suy biến uới mọi n > nọ khi va chi khả ®(nạ) là không suy biến.
Như vậy, để kiểm tra tính độc lập tuyến tính của ma trận cơ bản ®(n) với m > nọ, ta chỉ cần chỉ ra rằng nó độc lập tuyến tính tại n = nọ.,sg(n) của bệ (1.6) độc lập tuyến tính tới n > nọ, khi 0à chỉ khi ®(ng) là không suy biến. Hệ phương trình sai phân (1.6) có k nghiệm độc lập tuyến tính tới m > nọ. Chứng minh Với mỗi ¡ = 1,2,.0)” là một vectơ trong IRẺ, trong đó các thành phần đều bằng 0, riêng thành phần thứ ¿ bằng 1.2, với mỗi c¡,l < ¡ < k, tồn tại nghiệm z(a,nọ,e¡) của hệ phương trình (1.6) sao cho «(no, 20, &:) = e¡ Khi đó ®(nạ) = 7 nên ®(nạọ) không suy biến. Theo Hệ quả 1.7 ta thu được nghiệm z{n,no, e¿),1 < ¡ < k là độc lập tuyến tính.
(Xem j12]) Nếu {z¡(n)|1 < ¡ < k} là các nghiệm độc lập tuyến tính của hệ (1.6) thà nghiệm tổng quát của hệ cho bởi công thúc k #Ím, nọ, #0) = » Œ¡.12) i=l vdi C; € R va ton tai tt nhat mot s6 C; #0.,#g(n)) là một ma trận cơ bản của hệ (1. Xét hệ phương trình sai phân tuyến tính không thuần nhất với hệ số phụ thuộc ø có dạng y(n + 1) = A(n)y(n) + g(n), (1. (Xem J12j) Mọi nghiệm u(n) của hệ phương trình (1.13) có thể tiết dudi dang y(n) = ®(n)C + wp(n) tới Ở là một uéc tơ hằng cho trước tà u;(n) là một nghiệm riêng của hệ phương trinh (1. Chứng minh Giả sử ø(n) là một nghiệm bất kì; „(n) là một nghiệm riêng của hệ phương trình (1.
Do đó z(n) là nghiệm của hệ phương trình thuần nhất (1. Hay x(n) = &(n)C, vdi C 1a véc to hing nào đó, như vậy yln) = uy(n) = 8(n)C, hay uln) = ypln) + 8(n)C: Bây giờ chúng ta sẽ xây dựng công thức tìm nghiệm riêng z;(n) cho hệ (1. Mọi nghiệm riêng của hệ phương trành (1.13) được sác định bởi công thúc Yp(n =F oor en Uớti Yp(no) = 0. Chứng minh Do yp(n) = S2"7! O(n, r+ 1)g(r) với mọi ø > no, nên T=no = » ®ín + 1,r + 1)ø(r) + O(n + 1,n + 1)øg(n) Do đó ø;(n) là nghiệm của hệ phương trình (1.14) được cho bởi công thúc n-1 y(n, no, yo) = &(n, no) yo + » ®(n,r + 1)ø(r), (1.15) T=no hay n-1 n-1 vn.16) 1=No0 r=no \Vi=r+l Hệ quả 1.
Nếu A là ma trận hằng thà nghiệm của hệ phương trình (1.14) được xác định bởi n-1 y(n, no, yo) = A" "yo + » An=r=!g().17) Vấn đề là ta cần tính A*. Dưới đây là phương pháp tinh A” bang cach sit dụng Định lý Cayley -Hamilton.(A— Az) là đa thức đặc trưng của A. Theo định lý Caley-Hamilton thì c(4) =0, hay AP + cp AP} 4. (Xem [16]) Cho (A)pxp la ma tran khong suy biến; Àq, Àa,.Àk là các giá trị riêng của A.
Chứng minh Ta có tin) = Xƒ, n-1 ajar) = SoM has (i),j =1,2,. 10 Ta cần chứng minh (0) = I, ®(n + 1) = A®(n). j=0 Mặt khác, ta có k-1 k k-1 “n3. Định lý được chứng minh.
0 1 1 Xét ma trận A= |-2 3 1 =3 14 11 Ta có n-1 e(A) = (A= 277A = 3), tm) = ATs wy aa(n) = AT 1uj(0. i=0 Do đó ui(n) = 2”, n-l1 n-1 ug(n) = Soar tai = Soar =n, i=0 i=0 n-l1 3 n-1 2 ug(n) = Scam tigi = 5)" 30)! =—2" +8" — n2n—1, i=0 i=0 gr-t _ 3r _ ngn-l n2-1 2°" 4.3 Một số tính chất của nghiệm hệ phương trình sai phân tuyến tính Trước tiên ta xét hệ phương trình (1. Nghiệm của hệ phương trình (1.e, trong đó e là một véc tơ hằng bất kì. Khi đó tất cả các nghiệm của hệ phương trình (1.7) bị chặn trên Ñ nếu và chỉ nếu sup„ew |LA"|| < e< œ.
Hơn nữa tất cả các nghiệm của hệ (1.7) có giới hạn bằng 0 khi ø — 0 néu va chi néu ||A”|| > 0 khi n > 0. Bây giờ chúng ta xét hệ phương trình y(n + 1) = (A+ B(n))y(n), (1.18) được suy ra từ hệ (1. Các kết quả sau đây cung cấp điều kiện của ma trận Z(n) sao cho tất cả các nghiệm của (1.18) bị chặn nếu tất cả các nghiệm của phương trình (1. (Xem j11jJ) Giả sử tất cả các nghiệm của hệ (1.7) là bị chăn trên N.
Khi đó, tất cả các nghiệm của hệ (1.18) là bị chặn trên Ñ nếu bất đẳng thức 12 sau là thoả mãn 3 `|JIB(0)||< x.19) i=0 Chứng minh Trong (1. Vậy nên mỗi nghiệm y(n) sao cho (0) = o của (1.20) (=1 Vì tất cả các nghiệm của (1.7) là bị chặn nên tồn tại hằng số e sao cho sub„en ||L4"|l = e. Do đó, với mỗi ø € Ñ ta có n-l1 y(n) sete DIB yO. Áp dụng Hệ quả 1.1 cho bất phương trình trên, ta nhận được n-1 y(n) < co J] A +e BOM) < co.(cŠ yee ) ¡=0 Do đó ta có điều phải chứng minh.
Tiếp theo là điều kiện đối với ma trân Ø(n) để tất cả các nghiệm của (1.18) có giới hạn bằng 0 khi ø — 0 khi tất cả các nghiệm của hệ (1.7) có giới hạn bằng 0 khi ø — œ. (Xem |11]) Giả sử tất cả các nghiệm của hệ (1.7) có giới hạn bằng 0 khi n — 0. Khi đó tất cả các nghiệm của (1.18) dần tới 0 khí n —> oo nếu điều kién sau thoả mãn || B(n)|] + 0,n — oo.21) Chứng minh Vì tất cả các nghiệm của (1.7) có giới hạn bằng 0 khi ø — œ nên tất cả các giá trị riêng của 4 nằm trong đường tròn đơn vị. Khi đó tồn tại hằng số e và 0< ðö< 1 sao cho ||A*|| < c.21) nên ||B(n)|| < c¡ với c¡ là một hằng số, n e Ñ(n), ø¡ là số tự nhiên đủ lớn.
13 Do đó với mọi ø € Ñ(m¡) (1.20) cho ta THỊ lI(s)|| < eð" llel| + ` eð"=*JB( — 1)||lu(£— ĐI =1 + ` cỡ"! ||u(£— Đ)|. f=n4+1 Ta viết bất đẳng thức trên dưới dạng sau n-1 tuín) < cọ + ca » (9, (1.22) t=n, trong đó —n Cc mi-l c_¢ 7 > cer w(n) = |ly(n)||0-, co = ellyoll + § 322v OI BOI Mly(Oll va cs =F. Áp dụng Hệ quả 1.22), ta có m—] tu(n) < cọ.23) Cuối cùng, do (1.21) nên chúng ta có thể chọn e¡ < ‡ZŠ sao cho ổ(1 + ce) = ổ(1 + S*) < 1. Ta có điều cần chứng mình.
Hai công thức (1.21) đều nói đến giới hạn của B(n) dan tdi s6 rat nhỏ khi ø — eo. Tuy nhiên, công thức (1.21) và do đó theo Định lí 1.21) có thể được suy ra từ (1. Tuy nhiên trong Dịnh lí 1.19) không thể suy ra từ (1. Ta xét ví dụ sau Ví dụ 1.
Xét hệ phương trình và 14 Nghiệm của hệ (1.24) là cos( 7) ` sin() và do đó tất cả các nghiệm —sin(®*) cos(*) của (1. 1) cos( ¡+ 1) sin(8Z Tuy nhiên nghiệm của (1.sin(2°)| | (n + 2) cos(7) tất cả các nghiệm không tầm thường của hệ (1.25) là không bị chặn khi m —> œ. Hơn nữa ta chú ¥ rang ||B(n)|| > 0 khi n —> œ, trong khi đó °° Ể 2 S ` BO = 11 (=0 (=0 Bây giờ chúng ta tìm hiểu về nghiệm của hệ phương trình (1.6) trên Ñ khi ñ — oo. Ta sẽ chứng minh hai kết quả về giá trị riêng của ma tran AT(n)A(n).
(Xem J11j) Giả sử giá trị riêng lớn nhất M(n) của ma trận AT(m)A(n) thỏa mãn supnew |[?—g M(Đ) < œ, khi đó tất cả các nghiệm của (1. Hơn nữa, nếu |[?—g M() —> 0 khi n > 00 thi tất cả các nghiệm của (1.6) có giới hạn bằng 0 khả n — oo. Chứng minh Cho z(ø) là một nghiệm của (1. Do dé ja(n+ DP =a? (n+ a(n +1) =a? (n)AT(n)A(n)x(n).
Vì ma trận AT(n)A(n) đối xứng và M(n) là giá trị riêng lớn nhất nên ta có +*(n)(A*(n)A(n))z(n) < M(n)lz(n). Suy ra, với mọi œ € Ñ, ta có 0 < |z(n + DỊP? < M(n)|x(n)È.