Bối cảnh và vấn đề nghiên cứu

Trong tiến trình công nghiệp hóa, hiện đại hóa và hội nhập kinh tế quốc tế, ngành nông nghiệp Việt Nam giữ vị thế trọng yếu, đặc biệt là sản xuất và xuất khẩu lúa gạo. Lúa gạo không chỉ là nguồn lương thực chính trong nước mà còn là mặt hàng xuất khẩu chủ lực, đưa Việt Nam trở thành quốc gia xuất khẩu gạo đứng thứ hai thế giới. Tuy nhiên, đặc thù khí hậu nhiệt đới gió mùa nóng ẩm, mưa nhiều khiến thóc sau thu hoạch thường có độ ẩm cao (vụ Hè Thu đạt 28% – 30%). Nếu độ ẩm không được hạ nhanh xuống mức an toàn (13% – 14%), hoạt động sống và cường độ hô hấp của hạt sẽ tăng mạnh, sinh nhiệt cục bộ làm hạt tự bốc nóng, tạo điều kiện thuận lợi cho nấm mốc, côn trùng phát triển làm thối hỏng và giảm nghiêm trọng phẩm cấp hạt khi xay xát.

Phương pháp làm khô truyền thống bằng phơi nắng tự nhiên bộc lộ nhiều hạn chế: phụ thuộc hoàn toàn vào thời tiết, tốn mặt bằng và nhân công, dễ lẫn tạp chất và khó áp dụng cơ giới hóa quy mô lớn. Do đó, việc ứng dụng kỹ thuật sấy nhân tạo có điều khiển tự động là yêu cầu cấp thiết nhằm chủ động sản xuất, ổn định chất lượng nông sản và nâng cao giá trị hạt gạo sau thu hoạch.

Đồ án tốt nghiệp "Thiết kế điều khiển giám sát hệ thống sấy lúa tự động" do sinh viên Trần Văn A và Trần Văn B thực hiện tại Khoa Điện, Trường Đại học Công nghiệp AB (dưới sự hướng dẫn của thầy giáo Nguyễn Văn A) nhằm giải quyết bài toán tự động hóa dây chuyền sấy lúa bằng công nghệ điều khiển khả trình.

Mục tiêu và nhiệm vụ nghiên cứu của đề tài:

  1. Nghiên cứu tổng quan về lý thuyết sấy nông sản, đặc tính sinh - hóa - lý của hạt thóc và công nghệ sấy tĩnh vỉ ngang sử dụng khói lò đốt trấu kết hợp không khí nóng.
  2. Thực hiện tính toán cân bằng vật chất, cân bằng nhiệt lượng, tổn thất nhiệt thực tế để xác định các thông số công nghệ sấy cho một mẻ lúa 5.000 kg.
  3. Tính chọn các thiết bị cơ - nhiệt và điện trong hệ thống: buồng đốt, quạt gió, cảm biến quang, công tắc hành trình, băng tải, rơ le trung gian.
  4. Nghiên cứu cấu trúc phần cứng bộ điều khiển PLC Siemens S7-1200 và phần mềm TIA Portal V15 (SIMATIC STEP 7 Basic).
  5. Thiết kế sơ đồ mạch lực, sơ đồ đấu nối I/O PLC, xây dựng thuật toán điều khiển hai chế độ (Tự động và Bằng tay), lập trình điều khiển và thiết kế giao diện SCADA phục vụ giám sát, vận hành hệ thống.

Đối tượng và phạm vi nghiên cứu:

  • Đối tượng nghiên cứu: Quy trình công nghệ sấy lúa tĩnh vỉ ngang sử dụng tác nhân sấy là hỗn hợp khói lò đốt trấu hòa trộn không khí; hệ thống điều khiển tự động hóa dựa trên PLC S7-1200 và giao diện giám sát SCADA.
  • Phạm vi nghiên cứu: Mô hình tính toán công nghệ cho mẻ sấy $G_1 = 5.000\text{ kg}$ thóc ẩm giảm từ $28%$ xuống $13%$; không gian công nghệ áp dụng cho điều kiện khí hậu và nguồn phụ phẩm nông nghiệp (vỏ trấu) tại khu vực đồng bằng sông Hồng.

Cơ sở lý thuyết và phương pháp tính toán

Hệ thống sấy được xây dựng dựa trên nguyên lý truyền nhiệt và tách ẩm đối lưu. Quá trình sấy là sự chuyển pha của nước từ thể lỏng trong vật liệu sang thể hơi vào môi trường do sự chênh lệch phân áp suất hơi nước trên bề mặt sản phẩm ($P_{sp}$) và môi trường xung quanh ($P_{xq}$), với điều kiện động học $\Delta P = P_{sp} - P_{xq} > 0$.

Cấu tạo hạt thóc gồm: mày lúa, vỏ trấu, vỏ hạt, nội nhũ (chứa 90% gluxit) và phôi. Thành phần hóa học tiêu chuẩn của hạt lúa được tác giả tổng hợp trong bảng sau:

Thành phần hóa học Tỷ lệ (%)
Nước 13,00%
Gluxit 64,03%
Xenlulo 8,78%
Protit 6,69%
Tro 5,36%
Vitamin B1 5,36%
Lipit 2,10%

Khối thóc có các đặc tính vật lý đặc trưng chi phối trực tiếp đến quá trình sấy: tính tan rời (góc nghỉ tự nhiên $\varphi_1 = 32^\circ - 40^\circ$), tính tự phân loại, độ xốp ($\varepsilon = 0,56$), hệ số dẫn nhiệt ($\lambda = 0,09\text{ W/mK}$) và chu trình thoát ẩm theo từng giai đoạn "sấy – ủ" xen kẽ để tránh rạn nứt hạt.

Phương pháp nghiên cứu:

  • Phương pháp tính toán nhiệt động học: Sử dụng đồ thị $I-d$ của không khí ẩm để xác định trạng thái tác nhân sấy; lập phương trình cân bằng vật chất và cân bằng nhiệt lượng của quá trình sấy lý thuyết và sấy thực tế.
  • Phương pháp thiết kế kỹ thuật - tự động hóa: Thiết kế phần cứng theo cấu trúc modular; lập trình logic điều khiển tuần tự theo chuẩn IEC 61131-3 trên nền tảng PLC Siemens S7-1200; tích hợp hệ thống SCADA thu thập dữ liệu và vận hành giao diện người - máy (HMI/SCADA).
  • Nguồn dữ liệu: Số liệu khí tượng từ Trung tâm Khí tượng Thủy văn Quốc gia; tài liệu kỹ thuật từ Viện Cơ điện Nông nghiệp và Công nghệ Sau thu hoạch; giáo trình Kỹ thuật sấy Nông sản (Trần Văn Phú, Lê Nguyên Đương).

Thiết kế và triển khai hệ thống

Hệ thống điều khiển và giám sát sấy lúa tự động được thiết kế tích hợp giữa cơ cấu chấp hành cơ khí, mạch điện động lực, bộ điều khiển PLC và phần mềm SCADA.

Kiến trúc phần cứng và mạch điều khiển

  1. Bộ điều khiển trung tâm: Sử dụng PLC Siemens S7-1200 (CPU 1214C) kết hợp module mở rộng tín hiệu số $8\text{DI}/8\text{DO}$ và module đầu vào tương tự (Analog Input) để tiếp nhận tín hiệu từ cảm biến nhiệt độ, cảm biến độ ẩm.
  2. Thiết bị đo lường và đóng cắt:
    • Cảm biến quang: Khoảng cách phát hiện 50 cm, điện áp cấp $12 - 240\text{V DC/AC}$, dòng tiêu thụ tối đa $3\text{mA}$, dùng để nhận diện vị trí bao lúa và nông sản trên băng tải.
    • Công tắc hành trình: Dùng để giới hạn hành trình di chuyển và xác định vị trí của cơ cấu cấp - tháo liệu.
    • Rơ le trung gian: OMRON MY4N-J DC24 (14 chân dẹt, tiếp điểm chịu dòng $5\text{A}$, điện áp cuộn hút $24\text{V DC}$, thời gian tác động dưới $20\text{ms}$).
    • Băng tải truyền động: Sử dụng động cơ giảm tốc kết hợp trục vít và hệ thống con lăn chủ động.
  3. Mạch lực và đấu nối I/O: Mạch lực cấp nguồn cho động cơ quạt gió sấy, động cơ băng tải và van cấp nhiên liệu buồng đốt. Các đầu vào số ($I$) kết nối nút ấn Start, Stop, Emergency, công tắc chuyển mạch Auto/Manual, cảm biến quang và công tắc hành trình; các đầu ra số ($Q$) điều khiển cuộn hút khởi động từ và rơ le trung gian.
                  +-----------------------------------+
                  |  Giao diện SCADA (TIA Portal V15) |
                  +-----------------+-----------------+
                                    | PROFINET (Ethernet)
                  +-----------------v-----------------+
                  |      PLC Siemens S7-1200 CPU      |
                  +--------+-----------------+--------+
                           |                 |
            +--------------v---+         +---v--------------+
            |  Khối Đầu Vào    |         |   Khối Đầu Ra    |
            | (DI, AI Module)  |         | (DO, Khởi động từ)|
            +---------+--------+         +---------+--------+
                      |                            |
       +--------------+--------------+             +--------+--------+
       |                             |             |                 |
+------v-------+             +-------v-----+ +-----v------+    +-----v------+
| Cảm biến     |             | Công tắc    | | Động cơ    |    | Động cơ    |
| nhiệt / quang|             | hành trình  | | quạt gió   |    | băng tải   |
+--------------+             +-------------+ +------------+    +------------+

Xây dựng thuật toán và lập trình điều khiển

Hệ thống vận hành theo 2 chế độ chính được xử lý qua vòng quét (scan cycle) của PLC:

  • Chế độ bằng tay (Manual): Cho phép người vận hành cưỡng bức chạy/dừng độc lập từng thiết bị (quạt sấy, buồng đốt, băng tải nạp liệu, băng tải tháo liệu) thông qua nút bấm trên tủ điện hoặc nút điều khiển trực tiếp trên màn hình SCADA nhằm phục vụ bảo trì, xử lý sự cố.
  • Chế độ tự động (Auto): Hệ thống khởi động tuần tự: bật quạt hút/thổi $\rightarrow$ mồi buồng đốt và kiểm soát nhiệt độ tác nhân sấy $\rightarrow$ cấp liệu vào buồng sấy tĩnh vỉ ngang $\rightarrow$ duy trì chu kỳ sấy kết hợp đảo chiều gió theo thời gian định trước $\rightarrow$ tháo liệu khi đạt độ ẩm chuẩn. Thuật toán sử dụng các tập lệnh Timer trễ không nhớ (TON), bộ đếm Counter (CTU), lệnh so sánh và lệnh truyền dữ liệu MOVE trên nền TIA Portal.

Nội dung chính theo từng chương

Chương 1 – Giới thiệu chung

Chương này tập trung trình bày tổng quan về lý thuyết sấy và công nghệ chế biến lúa gạo sau thu hoạch. Tác giả phân tích chi tiết bản chất động học của quá trình sấy đối lưu, các dạng liên kết ẩm trong hạt thóc, cũng như các thông số ảnh hưởng trực tiếp đến tốc độ sấy như nhiệt độ, độ ẩm tương đối, vận tốc tác nhân sấy và chiều dày lớp hạt.

Chương 1 so sánh các phương pháp sấy hiện hành:

  • Sấy tự nhiên (phơi nắng): Chi phí thấp nhưng phụ thuộc thời tiết, thời gian kéo dài, không đồng đều.
  • Sấy nhân tạo: Phân tích cấu tạo và nguyên lý của máy sấy tĩnh vỉ ngang (loại không đảo gió và có đảo gió), máy sấy tháp (dạng liên tục và dạng tuần hoàn theo mẻ), và máy sấy tầng sôi.

Từ các phân tích kỹ thuật, tác giả lựa chọn mô hình máy sấy tĩnh vỉ ngang có đảo chiều không khí sấy, sử dụng nguồn tác nhân sấy là hỗn hợp khói lò đốt trấu hòa trộn với không khí ngoài trời. Giải pháp này giúp giảm $50%$ diện tích lắp đặt so với loại không đảo gió, tận dụng phụ phẩm trấu dồi dào tại địa phương và hạn chế gãy nứt hạt khi xay xát.

Chương 2 – Tính chọn thiết bị hệ thống sấy

Chương 2 trình bày toàn bộ quá trình tính toán nhiệt động và xác định quy cách thiết bị cho mẻ sấy $5.000\text{ kg}$ lúa. Các kết quả tính toán cơ bản bao gồm:

Hạng mục thông số Ký hiệu / Đơn vị Giá trị tính toán
Khối lượng nhập liệu ban đầu $G_1$ $5.000\text{ kg}$
Độ ẩm ban đầu của thóc $\omega_1$ $28%$
Độ ẩm cuối sau khi sấy $\omega_2$ $13%$
Lượng ẩm cần tách trong một mẻ $W$ $862,07\text{ kg ẩm/mẻ}$
Sản lượng thóc khô thu được $G_2$ $4.137,93\text{ kg/mẻ}$
Nhiệt độ không khí ngoài trời $t_0$ $25^\circ\text{C}$ ($\varphi_0 = 85%$)
Nhiệt độ tác nhân vào buồng sấy $t_1$ $50^\circ\text{C}$
Nhiệt độ tác nhân ra khỏi buồng sấy $t_2$ $42^\circ\text{C}$
Nhiệt lượng tổn thất ra môi trường $Q_{mt}$ $3.444,57\text{ W}$ (~15%)
Nhiệt lượng tổn thất do vật liệu mang đi $q_{vl}$ $126,21\text{ kJ/kg ẩm}$ (~10%)
Tổng tổn thất và nhiệt có ích thực tế $q$ $5.238,58\text{ kJ/kg}$
Tiêu hao không khí sấy thực tế $L$ $130.208,75\text{ kgkk/h}$

Trên cơ sở số liệu nhiệt, tác giả tiến hành tính chọn các thiết bị phần cứng:

  • Buồng đốt trấu: Kích thước buồng đốt $2.300 \times 1.700 \times 2.000\text{ mm}$ (dài $\times$ rộng $\times$ cao); chiều dày lớp nhiên liệu trên mặt ghi $h = 80\text{ mm}$; trang bị buồng lắng bụi và triệt tiêu tia lửa.
  • Quạt sấy công nghiệp: Lưu lượng không khí khô cần cấp $B = 12.571,88\text{ m}^3/\text{h}$ ($3,49\text{ m}^3/\text{s}$), cột áp $\Delta p = 200\text{ mmH}_2\text{O}$, công suất động cơ dẫn động tính toán đạt $N = 8,55\text{ kW}$.
  • Thiết bị đóng cắt và phụ trợ: Cảm biến quang nhận diện sản phẩm ($50\text{ cm}$, $12 - 240\text{V}$), công tắc hành trình cơ khí, nút ấn công nghiệp, hệ thống băng tải chuyển hàng và rơ le trung gian OMRON MY4N-J DC24.

Chương 3 – Giới thiệu về PLC – S7 1200 và phần mềm lập trình PLC TIA – Portal

Nội dung chương 3 giới thiệu tổng quan về lịch sử phát triển của thiết bị điều khiển khả trình (PLC) từ phát minh đầu tiên của Richard Morley năm 1968, cấu trúc phần cứng (CPU, hệ thống bus dữ liệu/địa chỉ/điều khiển, bộ nguồn, các cổng DI/DO, AI/AO) và chu trình quét lặp (Scan cycle).

Tác giả phân tích cấu hình các dòng CPU thuộc họ Siemens S7-1200:

Dòng CPU Bộ nhớ nạp (Load) Bộ nhớ làm việc (Work) I/O tích hợp Khả năng mở rộng (SM)
CPU 1211C 1 Mbyte 30 Kbytes 6 DI / 4 DO, 2 AI Không hỗ trợ
CPU 1212C 1 Mbyte 50 Kbytes 8 DI / 6 DO, 2 AI Tối đa 2 module
CPU 1214C 4 Mbyte 75 Kbytes 14 DI / 10 DO, 2 AI Tối đa 8 module
CPU 1215C 4 Mbyte 100 Kbytes 14 DI / 10 DO, 2 AI / 2 AO Tối đa 8 module

Chương này cũng tổng hợp các tập lệnh lập trình cơ bản trên phần mềm SIMATIC STEP 7 Basic (TIA Portal V15): lệnh xử lý tiếp điểm logic (NO, NC, Out, Out Not, Set, Reset), lệnh thời gian (Timer TON), bộ đếm (Counter CTU), các hàm toán học số học (ADD, SUB), lệnh so sánh dữ liệu và lệnh di chuyển nội dung bộ nhớ (MOVE).

Chương 4 – Thiết kế xây dựng phần mềm điều khiển giám sát SCADA

Chương 4 hoàn thiện việc hiện thực hóa hệ thống tự động hóa:

  • Xây dựng lưu đồ thuật toán điều khiển tổng thể, lưu đồ thuật toán chế độ tự động và chế độ bằng tay.
  • Thiết kế bản vẽ sơ đồ mạch lực cấp nguồn động cơ, sơ đồ nối dây điều khiển CPU 1214C với module mở rộng $8\text{DI}/8\text{DO}$ và module Analog.
  • Lập bảng phân bổ địa chỉ biến vào/ra (Tag Input/Output) trên TIA Portal.
  • Lập trình các khối chương trình điều khiển logic, thiết kế giao diện vận hành SCADA với đầy đủ các màn hình: tổng quan hệ thống, trạng thái hoạt động của quạt/băng tải/buồng đốt, hiển thị nhiệt độ - độ ẩm thời gian thực, bảng cảnh báo sự cố và các nút điều khiển chế độ.
  • Thực hiện biên dịch, tải chương trình xuống PLC và chạy mô phỏng runtime SCADA kiểm chứng hoạt động.

Kết quả và đóng góp

Kết quả chính đạt được

  1. Thiết lập chu trình tính toán nhiệt - công nghệ hoàn chỉnh: Xác định chính xác các thông số nhiệt động cho mẻ sấy 5 tấn lúa ẩm ($28% \rightarrow 13%$), tách thành công $862,07\text{ kg}$ nước, kiểm soát tổn thất nhiệt môi trường ở mức $3.444,57\text{ W}$ ($4\text{ kJ/kg ẩm}$) và tổn thất vật liệu mang đi đạt $126,21\text{ kJ/kg ẩm}$.
  2. Quy cách hóa lựa chọn thiết bị: Xác định rõ ràng thông số buồng đốt ($2,3 \times 1,7 \times 2,0\text{ m}$, lớp trấu $80\text{ mm}$), thông số quạt sấy ($12.571,88\text{ m}^3/\text{h}$, cột áp $200\text{ mmH}_2\text{O}$, công suất $8,55\text{ kW}$) và thiết bị đóng cắt bảo vệ (rơ le OMRON MY4N-J DC24, cảm biến quang 50 cm).
  3. Xây dựng chương trình điều khiển và giám sát trực quan: Thiết kế hoàn chỉnh mạch điều khiển và chương trình PLC S7-1200 trên TIA Portal V15; triển khai giao diện SCADA cho phép giám sát thông số, vận hành linh hoạt giữa 2 chế độ Tự động và Bằng tay.

Đóng góp của đồ án

  • Kết hợp đồng bộ giữa tính toán cơ nhiệt truyền thống của công nghệ sấy với kỹ thuật điều khiển tự động hóa hiện đại sử dụng PLC và SCADA.
  • Tận dụng hiệu quả nguồn năng lượng sinh khối tại chỗ (khói lò đốt trấu) giúp giảm chi phí chất đốt, phù hợp với điều kiện kinh tế nông thôn và các hợp tác xã chế biến lúa gạo.

Hạn chế và hướng nghiên cứu tiếp

Dựa trên nội dung đồ án và phạm vi nghiên cứu thực tế, các hạn chế và hướng mở phát triển được xác định như sau:

  • Hạn chế: Toàn bộ quá trình kiểm chứng thuật toán điều khiển và giao diện SCADA chủ yếu được thực hiện qua mô phỏng phần mềm (TIA Portal Runtime); hệ thống chưa triển khai thử nghiệm thực tế trên mô hình phần cứng vật lý quy mô công nghiệp để đánh giá sai số trễ nhiệt và ảnh hưởng của tro bụi từ khói trấu lên cảm biến đo lường.
  • Hướng phát triển tiếp:
    1. Thi công lắp ráp mô hình thực tế và thử nghiệm tải thực với các giống lúa khác nhau ở từng độ ẩm thu hoạch thực tế.
    2. Bổ sung các thuật toán điều khiển nhiệt độ nâng cao (như điều khiển mờ - Fuzzy Logic hoặc PID tự chỉnh định) để ổn định chính xác nhiệt độ tác nhân sấy khi chất lượng nhiên liệu trấu thay đổi.
    3. Mở rộng kết nối SCADA qua mạng công nghiệp từ xa (IoT/Web Server) để theo dõi dữ liệu sấy trên thiết bị di động.

Giá trị tham khảo

Đồ án là tài liệu tham khảo chuyên môn hữu ích cho:

  • Sinh viên ngành Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa, Cơ điện tử, Điện công nghiệp: Tham khảo quy trình thiết kế hệ thống điều khiển PLC S7-1200, kỹ thuật phân bổ tag I/O, ghép nối module mở rộng và thiết kế giao diện SCADA trên nền tảng TIA Portal.
  • Sinh viên và kỹ sư ngành Công nghệ Sau thu hoạch, Kỹ thuật Nhiệt - Năng lượng: Tham khảo phương pháp tính toán cân bằng nhiệt chất, tính chọn buồng đốt sinh khối và tính chọn quạt sấy công nghiệp cho nông sản dạng hạt.

Câu hỏi thường gặp

1. Độ ẩm an toàn của thóc để nhập kho bảo quản được xác định trong đồ án là bao nhiêu?
Theo đồ án, độ ẩm tiêu chuẩn để bảo quản thóc an toàn, tránh hiện tượng tự bốc nóng, nấm mốc và giảm phẩm cấp xay xát là từ $12%$ đến $14%$ (trong tính toán công nghệ chọn đích đến là $13%$).

2. Khối lượng ẩm cần tách và lượng thóc khô thu được sau mẻ sấy 5.000 kg là bao nhiêu?
Với mẻ sấy ban đầu $G_1 = 5.000\text{ kg}$ có độ ẩm $\omega_1 = 28%$, sau khi sấy xuống độ ẩm $\omega_2 = 13%$, lượng ẩm tách ra là $W = 862,07\text{ kg ẩm/mẻ}$ và lượng sản phẩm thóc khô thu được là $G_2 = 4.137,93\text{ kg/mẻ}$.

3. Tác nhân sấy được lựa chọn trong hệ thống là gì và có đặc điểm như thế nào?
Tác nhân sấy là hỗn hợp khói lò sinh ra do đốt trấu hòa trộn với không khí ngoài trời. Khói lò được xem như không khí ẩm để tra cứu trên đồ thị $I-d$, được dẫn qua buồng lắng bụi và triệt tiêu tia lửa trước khi cấp vào buồng sấy tĩnh vỉ ngang.

4. Động cơ quạt sấy được tính chọn với các thông số kỹ thuật nào?
Quạt máy sấy được chọn dựa trên các thông số tính toán: lưu lượng không khí khô $B = 12.571,88\text{ m}^3/\text{h}$ ($3,49\text{ m}^3/\text{s}$), cột áp $\Delta p = 200\text{ mmH}_2\text{O}$, hiệu suất quạt $\eta_q = 0,8$ và công suất động cơ điện yêu cầu là $N = 8,55\text{ kW}$.

5. Bộ điều khiển PLC và phần mềm được sử dụng trong đồ án là loại nào?
Đồ án sử dụng bộ điều khiển PLC Siemens S7-1200 (CPU 1214C) kết hợp module mở rộng tín hiệu số $8\text{DI}/8\text{DO}$ và module Analog, được lập trình và thiết kế giao diện SCADA trên phần mềm TIA Portal V15 (SIMATIC STEP 7 Basic).

Kết luận

Đồ án tốt nghiệp "Thiết kế điều khiển giám sát hệ thống sấy lúa tự động" đã giải quyết trọn vẹn hai bài toán cốt lõi: tính toán công nghệ sấy tĩnh vỉ ngang sử dụng nhiệt khói trấu cho mẻ lúa 5 tấn và xây dựng hệ thống tự động hóa điều khiển - giám sát toàn diện. Bằng việc ứng dụng PLC Siemens S7-1200 kết hợp phần mềm TIA Portal V15, đề tài đã thiết kế thành công mạch lực, sơ đồ I/O, thuật toán vận hành 2 chế độ và giao diện SCADA trực quan. Công trình mang tính ứng dụng thực tiễn cao, đóng góp tài liệu kỹ thuật có giá trị cho lĩnh vực cơ điện tử và tự động hóa phục vụ chế biến nông sản sau thu hoạch.