Đồ Án Tốt Nghiệp: Thiết Kế Robot Phun Thuốc Khử Trùng

Khám phá đồ án tốt nghiệp thiết kế chế tạo robot phun thuốc khử trùng, giải pháp hiệu quả cho công tác vệ sinh và bảo vệ sức khỏe cộng đồng.

• Đề tài: Thiết Kế Robot Phun Thuốc Khử Trùng Hiệu Quả

Mục lục chi tiết

• LỜI CAM KẾT
• LỜI CẢM ƠN
• TÓM TẮT ĐỀ TÀI
• 1. CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU ĐỀ TÀI
• 1.1. Tính cấp thiết đề tài
• 1.2. Mục tiêu nghiên cứu của đề tài
• 1.3. Tình hình nghiên cứu hiện nay
• 1.3.1. Robot phun thuốc khử trùng tại bệnh viện dã chiến Củ Chi
• 1.3.2. Robot phun thuốc khử trùng tại bệnh viện Nhiệt đới
• 1.4. Phương pháp nghiên cứu
• 2. CHƯƠNG 2: TỔNG QUAN VÀ CƠ SỞ LÝ THUYẾT
• 2.1. Nguyên lý phun thuốc khử trùng
• 2.2. Các loại thiết bị phun bằng tay thường dùng
• 2.2.1. Nguyên lý hoạt động bình phun thuốc bằng tay
• 2.2.2. Máy phun thuốc thường dùng ở thị trường
• 2.5. Phát triển Robot phun thuốc khử trùng
• 3. CHƯƠNG 3: TÍNH TOÁN THIẾT KẾ
• 3.1. Bảng thông số thiết kế
• 3.2. Tính toán, chọn động cơ và phân phối bộ truyền
• 3.2.1. Chọn động cơ và phân phối bộ truyền
• 3.2.2. Tính toán bộ truyền xích
• 3.4. Tính toán vận tốc di chuyển của robot
• 3.4.1. Đường kính bánh xe
• 3.4.2. Công suất, tốc độ quay của động cơ và tỉ số truyền động
• 3.6. Khung và đế xe
• 3.7. Tính toán chọn Acquy
• 3.8. Hoàn thiện cơ khí
• 3.9. Sơ đồ khối của dự án
• 3.9.1. Module Wifi ESP8266 NodeMCU
• 3.9.2. Mạch điều khiển động cơ DC BTS7960 43A (1 Động Cơ)
• 3.9.3. Module định vị GPS NEO-6M 7N APM2
• 4. CHƯƠNG 4: HÌNH ẢNH HOÀN THIỆN SẢN PHẨM
• 4.1. Các thông số sản phẩm
• 4.2. Hình ảnh hoàn thiện
• 4.3. Một số hình ảnh trong quá trình thử nghiệm
• 5. CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ
• TÀI LIỆU THAM KHẢO

Tóm tắt

I. Tổng quan về robot phun thuốc khử trùng và tính cấp thiết

Trong bối cảnh các dịch bệnh truyền nhiễm diễn biến phức tạp, đặc biệt là đại dịch COVID-19, nhu cầu về các giải pháp khử trùng hiệu quả và an toàn trở nên cấp thiết hơn bao giờ hết. Phương pháp phun khử khuẩn thủ công, dù phổ biến, lại tiềm ẩn nhiều rủi ro cho nhân viên y tế do phải tiếp xúc trực tiếp với hóa chất và môi trường lây nhiễm cao. Từ thực tiễn này, việc thiết kế robot phun thuốc khử trùng hiệu quả đã trở thành một hướng đi chiến lược. Đề tài nghiên cứu và chế tạo robot phun khử khuẩn tự động của nhóm sinh viên Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM là một minh chứng rõ ràng cho tính ứng dụng cao của công nghệ trong công tác phòng chống dịch. Mục tiêu chính là tạo ra một thiết bị có khả năng tự động hóa quy trình khử trùng, giảm thiểu sự tiếp xúc của con người với mầm bệnh và hóa chất độc hại, đồng thời nâng cao hiệu quả và độ bao phủ của việc phun xịt. Sự ra đời của các robot phòng chống dịch không chỉ là một giải pháp tình thế mà còn định hình một xu hướng phát triển bền vững cho ngành y tế công cộng, đặc biệt tại các khu vực có nguy cơ cao như bệnh viện, khu cách ly, và nhà xưởng. Những sản phẩm này giúp giải quyết bài toán thiếu hụt nhân lực, tiết kiệm chi phí trang phục bảo hộ và đảm bảo an toàn tối đa cho lực lượng tuyến đầu.

1.1. Bối cảnh ra đời của các robot phòng chống dịch hiện đại

Đại dịch COVID-19, khởi nguồn từ cuối năm 2019, đã đặt ra những thách thức chưa từng có cho hệ thống y tế toàn cầu. Theo tài liệu gốc, "thực tiễn của quá trình phòng, chống dịch bệnh COVID-19 cho thấy, mặc dù các nhân viên y tế đã mang trang phục bảo hộ chuyên dụng, nhưng khả năng bị lây nhiễm... vẫn rất cao". Việc phải thường xuyên tiếp xúc với hóa chất cũng gây hại tới sức khỏe. Chính yêu cầu cấp bách này đã thúc đẩy việc nghiên cứu và chế tạo robot diệt khuẩn. Các sản phẩm đi tiên phong như robot tại bệnh viện dã chiến Củ Chi và Bệnh viện Nhiệt đới đã chứng minh hiệu quả, cho phép nhân viên y tế thực hiện điều khiển robot từ xa mà không cần vào vùng lây nhiễm. Mục tiêu của các đề tài này là chế tạo robot có khả năng tự động diệt khuẩn, bảo vệ đội ngũ y tế và giảm thiểu sự thiếu hụt nhân lực trong công tác khử trùng bệnh viện và các khu vực có nguy cơ truyền nhiễm cao.

1.2. So sánh phương pháp khử trùng thủ công và tự động hóa

Phương pháp khử trùng thủ công yêu cầu nhân viên phải trang bị đầy đủ đồ bảo hộ, pha chế và mang vác các bình phun nặng. Quá trình này không chỉ tốn thời gian, công sức mà còn khó đảm bảo hóa chất được phun đồng đều trên toàn bộ bề mặt. Ngược lại, việc thiết kế robot phun thuốc khử trùng mang đến một giải pháp tự động hóa vượt trội. Một robot sát khuẩn thông minh có thể di chuyển theo lộ trình được lập trình sẵn, sử dụng hệ thống phun sương khử trùng với các vòi phun siêu âm để tạo ra các hạt dung dịch có kích thước tối ưu, tăng khả năng khuếch tán và bám dính. Robot đảm bảo phun đồng đều, tiếp cận các khu vực khó tiếp cận và hoạt động liên tục trong thời gian dài mà không bị ảnh hưởng bởi yếu tố con người, từ đó nâng cao đáng kể hiệu quả diệt khuẩn.

II. Giải pháp robot phun thuốc khử trùng cho các thách thức y tế

Việc khử trùng thủ công bộc lộ nhiều hạn chế cố hữu, đặc biệt khi triển khai trên quy mô lớn. Các thách thức chính bao gồm nguy cơ lây nhiễm chéo, sự mệt mỏi của nhân viên, và hiệu quả không đồng đều. Giải pháp thiết kế robot phun thuốc khử trùng hiệu quả ra đời để giải quyết trực tiếp những vấn đề này. Bằng cách tự động hóa, robot loại bỏ yếu tố con người ra khỏi vùng nguy hiểm, đảm bảo an toàn tuyệt đối. Nguyên lý hoạt động robot khử trùng dựa trên sự kết hợp giữa hệ thống di chuyển linh hoạt và cơ cấu phun được kiểm soát chính xác. Nó có thể được trang bị bình chứa dung dịch khử khuẩn an toàn với dung tích lớn, cho phép hoạt động liên tục trong nhiều giờ. Hơn nữa, việc điều khiển từ xa qua giao diện web hoặc thiết bị cầm tay giúp người vận hành giám sát và chỉ huy robot từ một khoảng cách an toàn. Các nghiên cứu, như đề tài được phân tích, đã chứng minh rằng robot không chỉ thay thế con người trong công việc nguy hiểm mà còn thực hiện nhiệm vụ một cách nhất quán và hiệu quả hơn, góp phần quan trọng vào việc kiểm soát sự lây lan của dịch bệnh.

2.1. Phân tích rủi ro từ việc tiếp xúc hóa chất và mầm bệnh

Nhân viên y tế khi thực hiện phun khử khuẩn thủ công phải đối mặt với hai rủi ro chính: lây nhiễm mầm bệnh từ môi trường và tác hại của việc hít phải hóa chất khử trùng trong thời gian dài. Tài liệu nghiên cứu nhấn mạnh rằng dù có trang bị bảo hộ, nguy cơ lây nhiễm vẫn tồn tại. Việc sử dụng liên tục các hóa chất như Cloramin B có thể gây kích ứng da, mắt và hệ hô hấp. Một robot phun khử khuẩn tự động loại bỏ hoàn toàn các rủi ro này bằng cách đảm nhận toàn bộ quá trình phun xịt. Điều này không chỉ bảo vệ sức khỏe thể chất mà còn giảm bớt áp lực tâm lý cho lực lượng y tế, giúp họ tập trung vào các công tác chuyên môn quan trọng hơn.

2.2. Nâng cao hiệu quả bao phủ với hệ thống phun tự động

Hiệu quả của việc khử trùng phụ thuộc rất lớn vào khả năng bao phủ đồng đều của dung dịch trên các bề mặt. Khi phun bằng tay, rất khó để duy trì một tốc độ và khoảng cách phun ổn định, dẫn đến việc có những khu vực bị bỏ sót hoặc phun quá nhiều hóa chất. Hệ thống phun sương khử trùng trên robot được thiết kế để tối ưu hóa quá trình này. Với các đầu béc phun chuyên dụng và áp suất được kiểm soát, robot tạo ra một màn sương mịn, khuếch tán rộng và bám đều lên mọi bề mặt, kể cả những góc khuất. Điều này đảm bảo hiệu quả diệt khuẩn tối đa trong khi vẫn tiết kiệm được lượng dung dịch khử khuẩn an toàn sử dụng, một yếu tố quan trọng về cả chi phí và môi trường.

III. Hướng dẫn thiết kế cơ khí cho robot phun thuốc khử trùng

Nền tảng của một robot phun thuốc khử trùng hiệu quả nằm ở phần thiết kế cơ khí vững chắc và tối ưu. Quá trình này đòi hỏi sự tính toán kỹ lưỡng từ kết cấu khung xe, hệ thống truyền động cho đến cơ cấu phun. Tài liệu "Thiết kế chế tạo robot phun thuốc khử trùng" đã trình bày chi tiết các bước tính toán này. Khung xe thường được chế tạo từ vật liệu nhẹ nhưng bền như nhôm hoặc thép không gỉ để chống lại sự ăn mòn của hóa chất. Cấu tạo robot phun thuốc phải đảm bảo sự cân bằng, ổn định khi di chuyển trên các địa hình khác nhau. Hệ thống truyền động là trái tim của robot, bao gồm việc lựa chọn động cơ có công suất phù hợp và thiết kế bộ truyền (ví dụ: bộ truyền xích) để đảm bảo robot di chuyển với vận tốc mong muốn. Các phần mềm CAD như Solidworks được sử dụng để mô hình hóa 3D và phân tích ứng suất, chuyển vị, đảm bảo kết cấu chịu được tải trọng và hoạt động bền bỉ. Cuối cùng, hệ thống bơm và phun phải được lựa chọn cẩn thận để tạo ra áp suất đủ lớn và dạng sương phù hợp với yêu cầu khử khuẩn.

3.1. Tính toán và lựa chọn động cơ cùng hệ thống truyền động

Việc lựa chọn động cơ bắt đầu bằng việc xác định công suất cần thiết dựa trên tổng tải trọng của robot và vận tốc di chuyển yêu cầu. Trong đồ án tham khảo, nhóm nghiên cứu đã tính toán lực kéo cần thiết khi robot tăng tốc và chuyển động đều, từ đó xác định công suất của động cơ (ví dụ: động cơ DCM50-775 12VDC). Sau khi có động cơ, việc phân phối tỉ số truyền qua các bộ truyền xích được tính toán để đạt được tốc độ quay mong muốn tại bánh xe. Các thông số như bước xích, số răng đĩa xích, và khoảng cách trục đều được tính toán chi tiết để đảm bảo hệ thống truyền động hoạt động hiệu quả và không bị trượt.

3.2. Phân tích kết cấu khung xe và lựa chọn vật liệu tối ưu

Khung xe là bộ xương của robot, chịu toàn bộ tải trọng của các thiết bị như bình chứa, ắc quy, động cơ và hệ thống điều khiển. Vật liệu chế tạo khung xe cần đáp ứng các tiêu chí về độ bền, khối lượng và khả năng chống ăn mòn. Thép không gỉ hoặc nhôm định hình là những lựa chọn phổ biến. Đồ án đã sử dụng phần mềm phân tích phần tử hữu hạn (FEA) để kiểm tra ứng suất và chuyển vị trên mô hình 3D của khung. Kết quả phân tích giúp xác định các vị trí chịu lực lớn nhất và tối ưu hóa thiết kế để đảm bảo độ cứng vững mà không làm tăng khối lượng một cách không cần thiết, góp phần quan trọng vào việc tạo ra một robot diệt khuẩn ổn định và bền bỉ.

IV. Bí quyết xây dựng hệ thống điều khiển robot phun khử khuẩn

Hệ thống điều khiển là bộ não quyết định sự thông minh và khả năng hoạt động của robot. Một robot phun thuốc khử trùng hiện đại yêu cầu một hệ thống điều khiển tích hợp, cho phép vận hành từ xa và xử lý thông tin từ các cảm biến. Sơ đồ khối của hệ thống thường bao gồm một khối điều khiển trung tâm (ví dụ: Arduino Uno R3), khối thu phát không dây (ví dụ: Module Wifi ESP8266), các mạch điều khiển động cơ (ví dụ: BTS7960), và khối nguồn cung cấp năng lượng. Quá trình lập trình robot phun thuốc bao gồm việc viết mã để nhận tín hiệu điều khiển từ người dùng (tiến, lùi, trái, phải, bật/tắt bơm), xử lý chúng và xuất tín hiệu điều khiển tương ứng đến các động cơ và máy bơm. Giao diện điều khiển có thể được xây dựng trên ứng dụng di động hoặc một trang web, cho phép người vận hành giám sát trạng thái và ra lệnh cho robot một cách trực quan và dễ dàng. Sự kết hợp nhuần nhuyễn giữa phần cứng và phần mềm là chìa khóa để tạo ra một robot sát khuẩn thông minh và đáng tin cậy.

4.1. Sơ đồ khối và nguyên lý hoạt động của hệ thống điều khiển

Theo sơ đồ khối trong tài liệu nghiên cứu, hệ thống hoạt động theo nguyên lý sau: Người dùng gửi lệnh điều khiển từ điện thoại thông qua mạng Wifi. Module ESP8266 nhận tín hiệu này và chuyển tiếp đến khối điều khiển trung tâm Arduino Uno R3. Arduino xử lý lệnh, sau đó gửi tín hiệu PWM (Pulse Width Modulation) đến các mạch điều khiển động cơ DC BTS7960 để điều chỉnh tốc độ và chiều quay của bánh xe. Đồng thời, Arduino cũng gửi tín hiệu bật/tắt đến rơ-le điều khiển máy bơm. Toàn bộ hệ thống được cấp nguồn từ một ắc quy 12V, qua các mạch giảm áp để cung cấp điện áp phù hợp cho từng linh kiện. Nguyên lý hoạt động robot khử trùng này đảm bảo sự phản hồi nhanh chóng và điều khiển chính xác.

4.2. Lựa chọn vi điều khiển và các module kết nối không dây

Arduino Uno R3 được chọn làm bộ điều khiển trung tâm nhờ sự phổ biến, cộng đồng hỗ trợ lớn và thư viện mã nguồn mở phong phú, rất phù hợp cho các dự án nghiên cứu và chế tạo thử nghiệm. Để thực hiện chức năng điều khiển robot từ xa, module Wifi ESP8266 NodeMCU được tích hợp. Module này không chỉ có khả năng kết nối Wifi mạnh mẽ mà còn có thể được lập trình độc lập, giảm tải cho vi điều khiển chính. Sự kết hợp giữa Arduino và ESP8266 tạo ra một giải pháp điều khiển linh hoạt, chi phí thấp và dễ dàng triển khai cho các robot phun khử khuẩn tự động.

V. Đánh giá hiệu quả thực tiễn của robot phun thuốc khử trùng

Hiệu quả của một sản phẩm công nghệ chỉ có thể được khẳng định qua quá trình thử nghiệm và ứng dụng thực tế. Đối với robot phun thuốc khử trùng, các tiêu chí đánh giá bao gồm khả năng di chuyển, hiệu suất phun, thời gian hoạt động và độ tin cậy của hệ thống điều khiển. Theo kết quả thử nghiệm được ghi nhận trong đề tài, robot hoàn thiện có khối lượng 45kg (nhẹ hơn dự kiến), khả năng phun cao tới 1,2m và thời gian hoạt động liên tục khoảng 1 giờ. Robot đã chứng minh khả năng di chuyển tốt trên các bề mặt tương đối bằng phẳng và phản hồi chính xác với các lệnh điều khiển từ xa. Tuy nhiên, một số hạn chế cũng được ghi nhận, chẳng hạn như hiện tượng nhỏ giọt nước ở đầu phun và tầm điều khiển thực tế phụ thuộc vào chất lượng sóng Wifi. Việc đánh giá khách quan này là cơ sở quan trọng để cải tiến và phát triển sản phẩm trong các phiên bản tiếp theo, hướng tới việc triển khai rộng rãi robot diệt khuẩn tại các cơ sở y tế và khu công nghiệp.

5.1. Phân tích kết quả thử nghiệm và các thông số kỹ thuật

Quá trình thử nghiệm cho thấy robot hoạt động ổn định và đáp ứng các yêu cầu thiết kế ban đầu. Vận tốc di chuyển đạt khoảng 0,1-0,2 m/s, phù hợp cho việc phun khử trùng trong không gian trong nhà. Hệ thống phun với bơm tăng áp 40W tạo ra lưu lượng 3,5 lít/phút, đủ khả năng bao phủ một diện tích khoảng 160m² trong một lần nạp đầy bình chứa. Các thông số về bộ truyền động, ổ lăn và thiết bị điện tử đều được ghi nhận hoạt động đúng như tính toán. Những dữ liệu thực nghiệm này là bằng chứng xác thực về tính khả thi của việc thiết kế robot phun thuốc khử trùng hiệu quả dựa trên các linh kiện phổ thông.

5.2. Tiềm năng ứng dụng của robot sát khuẩn thông minh

Với những kết quả đạt được, mô hình robot sát khuẩn thông minh này có tiềm năng ứng dụng rất lớn. Ngoài môi trường bệnh viện và khu cách ly, robot có thể được triển khai tại các địa điểm công cộng khác như trường học, nhà ga, sân bay, trung tâm thương mại và nhà máy sản xuất. Khả năng hoạt động tự động và điều khiển từ xa giúp giảm chi phí nhân công, nâng cao tiêu chuẩn vệ sinh và tạo ra một môi trường an toàn hơn cho cộng đồng, đặc biệt trong các giai đoạn bùng phát dịch bệnh. Việc thương mại hóa các sản phẩm robot phòng chống dịch như thế này sẽ là một bước tiến quan trọng trong việc ứng dụng công nghệ để giải quyết các vấn đề xã hội.

VI. Tương lai và hướng phát triển robot phun khử trùng tự hành

Mô hình robot được nghiên cứu là một nền tảng vững chắc, mở ra nhiều hướng phát triển tiềm năng trong tương lai để nâng cao mức độ tự động hóa và thông minh. Hướng phát triển chính là biến nó thành một robot tự hành AGV (Automated Guided Vehicle) hoàn toàn, có khả năng tự lập bản đồ, xác định vị trí và lên kế hoạch di chuyển mà không cần sự can thiệp liên tục của con người. Để làm được điều này, việc tích hợp các công nghệ tiên tiến là không thể thiếu. Việc trang bị các cảm biến hiện đại và áp dụng các thuật toán thông minh sẽ giúp robot hoạt động hiệu quả và an toàn hơn trong các môi trường phức tạp. Tương lai của robot phun thuốc khử trùng không chỉ dừng lại ở việc phun xịt, mà còn có thể tích hợp thêm các chức năng khác như khử khuẩn bằng tia UV-C, đo thân nhiệt, hoặc vận chuyển vật tư y tế, trở thành một trợ thủ đắc lực và đa năng trong ngành y tế và công nghiệp.

6.1. Tích hợp công nghệ SLAM và cảm biến LiDAR tiên tiến

Để robot có thể tự hành, công nghệ quan trọng nhất cần tích hợp là SLAM (Simultaneous Localization and Mapping - Định vị và Lập bản đồ đồng thời). Thuật toán SLAM, kết hợp với dữ liệu từ cảm biến LiDAR cho robot (Light Detection and Ranging), cho phép robot xây dựng một bản đồ 2D hoặc 3D của môi trường xung quanh và đồng thời xác định vị trí chính xác của nó trên bản đồ đó. Với công nghệ SLAM, robot có thể tự động tìm ra đường đi tối ưu để phun khử trùng toàn bộ khu vực, tự động tránh các vật cản đột ngột và quay về trạm sạc khi hết pin. Đây là bước nhảy vọt từ một robot điều khiển từ xa thành một robot tự trị thực sự.

6.2. Xu hướng phát triển robot tự hành AGV trong công nghiệp

Việc phát triển robot phun khử trùng tự hành cũng nằm trong xu hướng chung của việc ứng dụng robot tự hành AGV trong nhiều lĩnh vực. Trong công nghiệp, AGV đã được sử dụng rộng rãi để vận chuyển hàng hóa trong các nhà kho và nhà máy thông minh. Việc áp dụng các nguyên lý thiết kế và công nghệ của AGV vào robot dịch vụ như robot khử trùng sẽ giúp giảm chi phí phát triển và tăng độ tin cậy. Trong tương lai, một hệ thống quản lý trung tâm có thể điều phối một đội gồm nhiều robot, phân công nhiệm vụ và tối ưu hóa hoạt động khử trùng cho cả một tòa nhà hoặc một khu công nghiệp lớn, mở ra một kỷ nguyên mới cho ngành vệ sinh công nghiệp tự động.

Trích đoạn nội dung tài liệu

CHƯƠNG 1 GIỚI THIỆU ĐỀ TÀI 1.1 Tính cấp thiết đề tài Đại dịch COVID-19 là một đại dịch bệnh truyền nhiễm với tác nhân là virus SARS-CoV-2, đang diễn ra trên phạm vi toàn cầu. Khởi nguồn vào cuối tháng 12 năm 2019 với tâm dịch đầu tiên được ghi nhận tại thành phố Vũ Hán thuộc miền Trung Trung Quốc, bắt nguồn từ một nhóm người mắc viêm phổi không rõ nguyên nhân. Giới chức y tế địa phương xác nhận rằng trước đó họ đã từng tiếp xúc chủ yếu với những thương nhân buôn bán và làm việc tại chợ bán buôn hải sản Hoa Nam-nơi được cho là nguồn lây bệnh đầu tiên. Các nhà khoa học Trung Quốc đã tiến hành nghiên cứu và phân lập được một chủng loại coronavirus mới, được Tổ chức Y tế Thế giới lúc đó tạm thời gọi là 2019- nCoV, có trình tự gen giống với SARS-CoV trước đây với mức tương đồng lên tới 79,5%.

Ngày 11 tháng 3 năm 2020, Tổ chức Y tế Thế giới (WHO) ra tuyên bố gọi "COVID-19" là "Đại dịch toàn cầu". Tính đến 06 giờ ngày 12/8/2021, có 135.930 trường hợp mắc bệnh phát hiện tại Thành phố Hồ Chí Minh được Bộ Y tế công bố (bao gồm 2.321 ca đã được công bố vào lúc 06 giờ ngày 12/8), trong đó: 135.544 trường hợp nhiễm trong cộng đồng, 386 trường hợp nhập cảnh. Hiện đang điều trị 32.629 bệnh nhân (bao gồm bện nhân có kết quả xét nghiệm nhanh và xét nghiệm RT-PCR dương tính), trong đó có 1.558 bệnh nhân nặng đang thở máy và 16 bệnh nhân can thiệp ECMO.042 bệnh nhân xuất viện, tổng số xuất viện cộng dồn từ 01/01/2021 đến nay là 62. Điều tra, truy vết, khoanh vùng: trong ngày phát hiện thêm 02 ổ dịch mới.

Hiện có 27 ổ dịch đang diễn tiến đã được khoanh vùng, giám sát chặt[1].2 Mục tiêu nghiên cứu của đề tài -Nghiên cứu, đề xuất nguyên lý điều khiển robot. -Tính toán và thiết kế mô robot phun thuốc khử trùng. -Chế tạo thử nghiệm mô hình robot phun thuốc khử trùng.3 Tình hình nghiên cứu hiện nay 1.1 Robot phun thuốc khử trùng tại bệnh viện dã chiến Củ Chi[2] Hình 1.1 Robot tại bệnh viện Củ Chi Đây là công trình khoa học công nghệ mang tính sáng tạo xuất phát từ yêu cầu của thực tiễn của công tác phòng chống dịch trong môi trường bệnh viện. Với mục tiêu vừa đảm bảo các yêu cầu nghiêm ngặt về công tác khử khuẩn các phòng cách ly điều trị vừa đảm bảo an toàn cho nhân viên y tế, Sở Y tế đã đặt hàng “Vườn ươm sáng tạo” thuộc Trung tâm Công nghệ thông tin của Bệnh viện Quân dân Y miền Đông chế tạo ra một loại robot chuyên làm công tác phun thuốc khử khuẩn phòng cách ly[2].

Ngoài yêu cầu chính là robot tự động phun xịt hoá chất khử khuẩn đạt tốc độ phun, kích thước hạt khí dung, khả năng xoay các góc độ phun, robot còn có chức năng lau sàn nhà sau khi phun và tự phun và khử khuẩn mình trước khi ra khỏi phòng. Ban Giám đốc BV dã chiến Củ Chi đánh giá cao chức năng của Robot này và đã làm giảm số lượng nhân viên chuyên làm công tác khử khuẩn phòng. Tiếp nối BV dã chiến Củ Chi, BV Bệnh Nhiệt đới và BV điều trị COVID-19 Cần Giờ sẽ được trang bị Robot khử khuẩn này[2]. Một số hình ảnh khác : 9 Hình 1.2 Robot tại bệnh viện Củ Chi 1.2 Robot phun thuốc khử trùng tại bệnh viện Nhiệt đới[3] Bệnh viện Bệnh Nhiệt đới đã được tiếp nhận Robot khử khuẩn phòng cách ly “7C DISINFECT”, đây là Robot thứ 2 được tiếp nhận từ sản phẩm sáng tạo của “Vườn ươm sáng tạo” thuộc Trung tâm công nghệ thông tin của Bệnh viện quân dân y miền Đông (Q.HCM) theo đơn đặt hàng của Sở Y tế TP.7C DISINFECT là robot chuyên làm công tác khử khuẩn trong phòng cách ly, ngoài yêu cầu chính là tự động phun xịt hóa chất khử khuẩn, robot còn có chức năng lau sàn nhà sau khi phun và tự phun khử khuẩn mình trước khi ra khỏi phòng.Nhân viên y tế có thể ngồi ở khu hành chánh để điều khiển robot bằng việc sử dụng thiết bị cầm tay "Flysky" hoặc điều khiển trên máy tính bằng giao diện web điều khiển robot bằng việc sử dụng thiết bị cầm tay mà không phải tiếp xúc trực tiếp với môi trường nhiễm bệnh[3].3 Robot tại bệnh viện Nhiệt Đới 10 1.4 Phương pháp nghiên cứu - Tiến hành thu thập tài liệu, thông tin liên quan đến dịch bệnh thông qua: sách, báo, tạp chí, video trên internet… - Tiến hành thu thập dữ liệu trực tiếp từ các nhân viên y tế (người trực tiếp tham gia vào việc khử trùng).

- Nghiên cứu các tài liệu và xử lý các số liệu có được trước đó ( nếu có). - Đưa ra những nguyên lý có khả quan, sau đó chọn nguyên lý tối ưu nhất. - Tiến hành thiết kế và chế tạo mô hình thử nghiệm. - Xử lý số liệu sau thử nghiệm và cải tiến.

- Tiến hành chế tạo robot. - Đánh giá kết quả. 11 CHƯƠNG 2 TỔNG QUAN VÀ CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Nguyên lý phun thuốc khử trùng ● Bước 1: Người phun thuốc phải trang bị đầy đủ đồ bảo hộ chống tiếp xúc với hóa chất bao gồm: mũ, găng tay, ủng hoặc giày, áo mưa, áo bảo hộ, khẩu trang, kính. ● Bước 2: Khi pha chế thuốc lưu ý dùng các dụng cụ để pha chế, tránh xa vật nuôi và nguồn nước sinh hoạt, tốt nhất là pha thuốc gần nơi phun thuốc.

Không dùng bình để múc nước và phả đổ thuốc qua lưới lọc ● Bước 3: Kiểm tra tình trạng ắc quy của máy trước khi sử dụng vì nếu bình bị hỏng hoặc rò rỉ thì khi cho thuốc vào bình thuốc bị rò rỉ sẽ có hại khi thấm vào cơ thể. ● Bước 4: Khi phun thuốc không ăn uống, người phun phải đi trước hướng gió, cần phun hướng 15 độ so với mặt đất và phun với mức độ vừa phải. ● Bước 5: Sau khi phun thuốc xong người lao động cần làm sạch bình, vệ sinh sạch sẽ ắc quy, bảo quản bình thuốc nơi khô thoáng tránh tầm với của trẻ, vệ sinh cá nhân sau khi phun thuốc sạch sẽ. Vỏ thuốc không vứt bừa bãi ra môi trường mà cần để vào sọt rác hoặc vứt ở nơi chứa rác của địa phương.

Bên cạnh những quy tắc an toàn, cần chọn cho mình sản phẩm bình phun thuốc chất lượng.2 Các loại thiết bị phun bằng tay thường dùng: 2.1 Tay bơm Đây là bộ phận quan trọng, không có bộ phận nay thì bình phun thuốc bằng tay không thể thực hiện công việc của mình được. Khi sử dụng bình xịt bằng tay, người dùng sẽ dùng lực của cánh tay để bơm nước từ bình phun ra vòi phun (bình được đeo lên vai).2 Bình chứa thuốc Hình 2.1 Bình chứa hóa chất Dùng để chứa các loại hóa chất, tùy thuộc vào các loại bình xịt khác nhau mà có dung tích chứa khác nhau từ các loại bình xịt thuốc từ 5 lít cho đến 25l. Với tính chất chứa các loại hóa chất nên bình chứa của các loại bình xịt nói chung cũng như bình phun thuốc bằng tay được làm từ chất liệu nhựa tổng hợp siêu cứng, hoặc các loại thép không gỉ. Đây là chất liệu có thể chống lại sự ăn mòn của hóa chất từ bên trong cũng như chống va đập tốt từ bên ngoài.

Vừa tăng tuổi thọ sử dụng vừa đảm bảo an toàn cho người dùng.3 Cần phun thuốc Điều chỉnh độ phủ của tia phun rộng hay hẹp, điều chỉnh sự phun gần hay phun xa; phun từ thấp lên cao phù hợp với việc phun nhiều địa hình khác nhau. Hiện nay có các loại cần 3 béc phun có thể phun thuốc trên một khoảng diện tích rộng. Tiết kiệm được thời gian lao động và không cần phải di chuyển quá nhiều khi sử dụng.4 Van an toàn Hỗ trợ người dùng có thể điều chỉnh sự đóng và mở của bình xịt bằng tay. Khi ngừng sử dụng hoặc tạm dừng phun xịt thuốc để chuyển hướng phun thì đóng lại và mở khi cần tiếp tục phun thuốc.

Đảm bảo tính an toàn cho người dùng cũng như tránh lãng phí hóa chất.5 Pittong Đây là phụ tùng bình xịt thuốc cực quan trọng, kết hợp với tay bơm tạo thành hệ thống lấy không khí từ bên ngoài vào và nén lại tạo lực bơm. Nhờ đó hóa chất được bơm từ bình chứa ra vòi phun.6 Van 1 chiều Có vai trò ngăn không cho hút dung dịch hóa chất trong bình thuốc ra ngoài khi piston đi lên. Nếu van một chiều bị hỏng, khi đó áp lực trong bình xịt thuốc bằng tay sẽ cao hơn so với áp lực tạo ra bởi hệ thống nén khí, làm cho hóa chất trong bình chứa bị đẩy ngược trở lại ống bơm chứ không đẩy ra ngoài như thông thường.7 Ống dẫn dung dịch Có nhiệm vụ là cầu nối trung gian giữa bình chứa với cần phun, được làm bằng chất liệu nhựa dẻo có thể uốn dẻo và tương đối bền.8 Khóa Là bộ phận dạng lò xo lẫy, có chức năng giúp bình phun ngắt quãng (khi nào bơm thì bóp nhả ra là khóa) hoặc khoá phun liên tục. Thiết kế cong vừa vặn theo lòng bàn tay, có rãnh thông thoáng chống đổ mồ hôi tay.

Giúp quá trình sử dụng đơn giản hơn không tốn sức sau thời gian dài nhờ có khóa cố định. Bên cạnh đó phục vụ những mục đích phun khác nhau.9 Dây đeo Là bộ phận hỗ trợ cho người dùng mang vác bình phun thuốc bằng tay dễ dàng hơn, thao tác sử dụng bình xịt sẽ không bị vướng víu. Hiện nay các loại dây đeo thường có thêm lớp đệm êm ái giúp người dùng mang vác trong khoảng thời gian dài không bị đau mỏi.10 Đầu phun Là sản phẩm đa năng, hóa chất được phun ra ở dạng nào là dựa vào bộ phận đầu phun. Tùy vào mục đích sử dụng để lượng thuốc được phun dày hay thưa đều phụ thuộc vào đầu phun.

Thuốc phun len lỏi vào từng ngóc ngách. Chúng giúp người dùng có thể phun thuốc trên diện rộng và với một áp lực lớn. Nhờ vậy mà hiệu suất phun thuốc có hiệu quả cao hơn, len lỏi đến từng ngóc ngách, chỗ sâu nhất.11 Nắp bình chứa Thường không được quan tâm như các bộ phận khác. Tuy nhiên vai trò của chúng không kém phần quan trọng.

Nhờ có chúng mà hóa chất được giữ ổn định trong bình chứa tránh thất thoát lãng phí khi di chuyển cũng như đảm bảo 14 hóa chất không bị tác động bởi môi trường làm biến chất. Bên cạnh đó là nâng cao tính an toàn cho người dùng khi sử dụng bình xịt thuốc bằng tay.