Nghiên cứu khả năng kéo bám và ổn định của liên hợp máy kéo bánh hơi với cày chăm sóc rừng làm việc trên đất dốc

Nghiên cứu khả năng kéo bám và ổn định của máy kéo bánh hơi khi kết hợp với cày chăm sóc rừng trên đất dốc. Giải pháp tăng hiệu quả và an toàn.

• Tác giả: Tô Quốc Huy
• Người hướng dẫn: TS. Nguyễn Nhật Chiêu
• Trường học: Trường Đại học Lâm nghiệp
• Chuyên ngành: Kỹ thuật cơ khí
• Đề tài: Nghiên cứu khả năng kéo bám và ổn định của liên hợp máy kéo bánh hơi với cày chăm sóc rừng làm việc trên đất dốc
• Loại tài liệu: Luận án tiến sĩ kỹ thuật
• Năm xuất bản: 2021
• Địa điểm: Hà Nội

Mục lục chi tiết

• LỜI CAM ĐOAN
• LỜI CẢM ƠN
• 1. CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU
• 1.1. Tình hình cơ giới hóa trong trồng và chăm sóc rừng
• 1.2. Đặc điểm rừng trồng và những yêu cầu kỹ thuật làm đất trồng chăm sóc rừng
• 1.3. Tình hình nghiên cứu tính chất kéo, bám của máy kéo trong sản xuất nông lâm nghiệp
• 1.4. Khả năng ổn định của máy kéo khi làm việc trên đất dốc
• 1.4.1. Tính ổn định tĩnh dọc của máy kéo trên đất dốc
• 1.4.2. Tính ổn định dọc của máy kéo khi làm việc trên đất dốc
• 1.4.3. Ổn định của máy kéo bánh hơi khi làm việc với máy công tác treo
• 1.4.4. Tính ổn định ngang tĩnh của máy kéo
• 1.4.5. Ổn định trượt ngang, lệch hướng của máy kéo khi chuyển động
• 1.4.6. Tính ổn định của máy kéo làm việc trên địa hình mấp mô
• 1.5. Đối tượng, mục tiêu, nội dung, phương pháp nghiên cứu của luận án
• 1.5.1. Đối tượng nghiên cứu
• 1.5.2. Mục tiêu nghiên cứu
• 1.5.3. Nội dung nghiên cứu
• 1.5.4. Phương pháp nghiên cứu lý thuyết
• 1.5.5. Phương pháp nghiên cứu thực nghiệm
• 1.6. Kết luận chương 1
• 2. CHƯƠNG 2: XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA LHM CÀY CHẢO KHI LÀM VIỆC TRÊN DỐC NGANG
• 2.1. Phân tích cấu trúc cày chảo
• 2.2. Mô hình ổn định hướng chuyển động thẳng của máy kéo bánh hơi trên dốc ngang
• 2.3. Phân tích cấu trúc và xây dựng mô hình máy kéo
• 2.4. Xây dựng mô hình động lực LHM cày chảo trên dốc ngang
• 2.5. Xác định đường đặc tính động cơ
• 2.6. Phân tích hệ thống truyền lực của máy kéo
• 2.7. Mô hình bánh xe chủ động làm việc trên dốc ngang
• 2.8. Tính lực kéo của máy kéo trên dốc ngang
• 2.9. Lập phương trình vi phân chuyển động của LHM
• 2.10. Quan hệ của các chỉ tiêu kéo bám với các chỉ tiêu làm việc của LHM
• 2.11. Quan hệ giữa độ trượt với phí năng lượng riêng của LHM
• 2.12. Kết luận chương II
• 3. CHƯƠNG 3: KHẢO SÁT MÔ HÌNH VÀ ĐỀ XUẤT GIẢI PHÁP NÂNG CAO KHẢ NĂNG KÉO BÁM VÀ ỔN ĐỊNH CỦA LHM CÀY CHẢO
• 3.1. Kiểm tra mô hình nghiên cứu lý thuyết
• 3.2. Xây dựng đặc tính kéo bám của máy kéo Yanmar F535D trên dốc ngang
• 3.3. Ảnh hưởng của chế độ sử dụng đến khả năng kéo bám và chỉ tiêu làm việc của LHM
• 3.4. Ảnh hưởng góc dốc đến hệ số cản và hệ số kéo bám cực đại dọc
• 3.5. Ảnh hưởng góc dốc và lực cản đến khả năng kéo bám và chỉ tiêu làm việc của LHM
• 3.6. Ảnh hưởng của các thông số kết cấu đến khả năng kéo bám và các chỉ tiêu làm việc của LHM
• 3.7. Ảnh hưởng của chiều cao trọng tâm máy kéo
• 3.8. Ảnh hưởng của bề rộng máy kéo
• 3.9. Ảnh hưởng của các thông số kết cấu đến khả năng ổn định của LHM
• 3.10. Giải pháp nâng cao khả năng kéo bám và ổn định của LHM cày chảo
• 3.11. Khảo sát khả năng kéo bám của LHM trước và sau cải tiến HTDĐ

Tóm tắt

I. Tổng Quan Về Nghiên Cứu Kéo Bám Máy Kéo Đất Dốc

Rừng trồng sản xuất tại Việt Nam có diện tích lớn, trên 4.3 triệu ha, trong đó đất trồng rừng thâm canh có thể cơ giới hóa là trên 1.5 triệu ha. Hàng năm, hơn 200 nghìn ha rừng trồng được khai thác và trồng lại. Rừng trồng sản xuất cung cấp trên 70% nguyên liệu cho công nghiệp chế biến, đưa kim ngạch xuất khẩu đồ gỗ của Việt Nam đạt trên 11 tỷ USD năm 2019. Tuy nhiên, việc áp dụng cơ giới hóa còn hạn chế do thiếu thiết bị phù hợp với địa hình đất dốc. Máy kéo xích phù hợp với công việc nặng nhọc, còn máy kéo bánh hơi cơ động nhưng kém ổn định trên dốc. Nghiên cứu động lực học kéo bám và ổn định máy kéo là cần thiết.

1.1. Tình Hình Cơ Giới Hóa Chăm Sóc Rừng Việt Nam

Việc áp dụng kỹ thuật cơ giới hóa làm đất trồng, chăm sóc rừng không chỉ thay thế lao động thủ công mà còn là yếu tố quan trọng để cải tạo đất, thâm canh nâng cao năng suất máy kéo, chất lượng và hiệu quả trồng rừng. Tuy nhiên, hiện nay việc áp dụng cơ giới hóa các khâu sản xuất trong lâm nghiệp còn nhiều hạn chế, một trong những nguyên nhân đó là thiếu thiết bị cơ giới có khả năng làm việc hiệu quả trên đất dốc của lâm nghiệp.

1.2. Yêu Cầu Kỹ Thuật Làm Đất Trồng Chăm Sóc Rừng

Trong trồng rừng, các khâu làm đất trồng, chăm sóc rừng là những việc nặng nhọc, tốn nhiều năng lượng và bằng lao động thủ công khó đáp ứng được các yêu cầu của sản xuất. Chính vì vậy, việc nghiên cứu khả năng kéo bám máy kéo và ổn định máy kéo bánh hơi trong điều kiện chăm sóc rừng trên đất dốc là vô cùng quan trọng.

II. Thách Thức Về Ổn Định Máy Kéo Bánh Hơi Trên Đất Dốc

Các hệ thống máy kéo hiện tại sử dụng trong nông lâm nghiệp rất đa dạng. Máy kéo xích có tính năng kéo bám, độ ổn định tốt, phù hợp cho công việc cần lực kéo lớn. Máy kéo bánh hơi có tính cơ động cao, khả năng liên hợp và trích truyền công suất đa dạng, có thể di chuyển giữa các hàng cây để thực hiện công việc chăm sóc, phòng trừ sâu bệnh cho rừng trồng. Tuy nhiên, khả năng kéo bám và ổn định máy kéo bánh hơi bị hạn chế khi làm việc trên đất dốc. Do tính chất phức tạp của quá trình làm việc, đặc biệt trên địa hình đất sản xuất lâm nghiệp ở Việt Nam có độ dốc địa hình lớn, chia cắt, nên còn nhiều vấn đề chưa được nghiên cứu đầy đủ.

2.1. Hạn Chế Của Máy Kéo Bánh Hơi Trên Địa Hình Đồi Núi

Máy kéo bánh hơi tuy có tính cơ động cao nhưng khả năng kéo bám và ổn định giảm đáng kể khi vận hành trên địa hình đồi núi. Điều này gây ảnh hưởng trực tiếp đến năng suất máy kéo và hiệu quả sử dụng máy kéo trong chăm sóc rừng.

2.2. Nghiên Cứu Chưa Đầy Đủ Về Máy Kéo Trên Đất Dốc

Các nghiên cứu gần đây chủ yếu tập trung vào ổn định của ô tô, máy kéo sử dụng trong vận chuyển lâm sản và hàng hóa trên đường... Trong khi đó, việc nghiên cứu chuyên sâu về khả năng kéo bám và ổn định của máy kéo bánh hơi khi thực hiện các công việc chăm sóc rừng trên đất dốc còn nhiều hạn chế.

2.3. An Toàn Khi Sử Dụng Máy Kéo Bánh Hơi Trên Đất Dốc

Việc đảm bảo an toàn máy kéo khi vận hành trên đất dốc là một thách thức lớn. Các yếu tố như moment lật máy kéo, hệ số ma sát lốp, và phân bố tải trọng máy kéo cần được nghiên cứu kỹ lưỡng để đưa ra các giải pháp phòng ngừa tai nạn.

III. Phương Pháp Xây Dựng Mô Hình Động Lực Học Kéo Bám

Để đánh giá và cải thiện khả năng kéo bám và ổn định của máy kéo, cần xây dựng mô hình động lực học chính xác. Mô hình này sẽ phân tích các lực tác dụng lên máy kéo, bao gồm lực kéo, lực cản, trọng lực và các phản lực từ mặt đất. Phân tích cấu trúc của cày chảo cũng là yếu tố quan trọng để xây dựng mô hình.

3.1. Phân Tích Cấu Trúc Cày Chảo

Việc phân tích cấu trúc của cày chảo giúp xác định chính xác các thông số kỹ thuật ảnh hưởng đến lực cản và năng suất máy kéo. Cấu trúc cày chảo ảnh hưởng đến lực kéo máy kéo cần thiết để thực hiện công việc.

3.2. Mô Hình Bánh Xe Chủ Động Trên Dốc Nghiêng

Xây dựng mô hình bánh xe chủ động làm việc trên dốc nghiêng để xác định các lực tác dụng lên bánh xe, bao gồm lực kéo, lực cản lăn và lực bám. Các yếu tố như hệ số ma sát lốp và áp suất lốp máy kéo ảnh hưởng lớn đến khả năng kéo bám máy kéo.

3.3. Lập Phương Trình Vi Phân Chuyển Động

Lập phương trình vi phân chuyển động của liên hợp máy kéo để mô tả sự thay đổi vận tốc và vị trí của máy kéo theo thời gian. Phương trình này sẽ giúp phân tích động lực học máy kéo và dự đoán ổn định của máy kéo.

IV. Các Giải Pháp Nâng Cao Kéo Bám Ổn Định Máy Kéo

Nghiên cứu các giải pháp nhằm nâng cao khả năng kéo bám và ổn định máy kéo bánh hơi khi làm việc trên đất dốc. Các giải pháp có thể bao gồm cải tiến hệ thống truyền động, thay đổi kết cấu lốp, điều chỉnh trọng tâm máy kéo và sử dụng các hệ thống hỗ trợ lái. Việc tăng độ bám cho bánh xe là một yếu tố quan trọng.

4.1. Cải Tiến Hệ Thống Truyền Động

Cải tiến hệ thống truyền động để tối ưu hóa việc truyền lực từ động cơ đến bánh xe, giúp tăng lực kéo máy kéo và giảm trượt bánh. Điều này có thể bao gồm sử dụng hộp số có nhiều cấp số hơn hoặc hệ thống điều khiển lực kéo điện tử.

4.2. Điều Chỉnh Trọng Tâm Máy Kéo

Điều chỉnh trọng tâm máy kéo để cải thiện ổn định của máy kéo, đặc biệt là khi làm việc trên đất dốc. Việc hạ thấp trọng tâm có thể giảm nguy cơ lật máy kéo.

4.3. Sử Dụng Lốp Chuyên Dụng Cho Đất Dốc

Sử dụng các loại lốp có thiết kế gai đặc biệt để tăng hệ số ma sát lốp và khả năng kéo bám trên đất dốc. Việc lựa chọn vật liệu lốp máy kéo phù hợp cũng rất quan trọng.

V. Ứng Dụng Thực Tiễn Và Kết Quả Nghiên Cứu

Trình bày các ứng dụng thực tiễn của nghiên cứu trong chăm sóc rừng trên đất dốc. Đánh giá hiệu quả của các giải pháp nâng cao khả năng kéo bám và ổn định máy kéo. So sánh kết quả nghiên cứu lý thuyết với kết quả thực nghiệm để kiểm chứng tính chính xác của mô hình.

5.1. Thử Nghiệm Các Giải Pháp Trên Thực Địa

Thực hiện các thử nghiệm trên thực địa để đánh giá hiệu quả của các giải pháp nâng cao khả năng kéo bám và ổn định máy kéo trong điều kiện làm việc thực tế.

5.2. Đánh Giá Năng Suất Và Hiệu Quả Làm Việc

Đánh giá năng suất máy kéo và hiệu quả sử dụng máy kéo sau khi áp dụng các giải pháp cải tiến. So sánh với năng suất và hiệu quả trước khi cải tiến để chứng minh tính hiệu quả của nghiên cứu.

5.3. Kiểm Chứng Mô Hình Lý Thuyết Bằng Thực Nghiệm

So sánh kết quả mô phỏng bằng mô hình lý thuyết với kết quả đo đạc thực nghiệm để kiểm chứng tính chính xác của mô hình. Điều chỉnh mô hình nếu cần thiết để đảm bảo độ tin cậy.

VI. Hướng Nghiên Cứu Tương Lai Về Máy Kéo Chăm Sóc Rừng

Đề xuất các hướng nghiên cứu tiếp theo để tiếp tục cải thiện khả năng kéo bám và ổn định máy kéo bánh hơi trong chăm sóc rừng trên đất dốc. Các hướng nghiên cứu có thể bao gồm sử dụng công nghệ mới như hệ thống lái tự động, cảm biến và trí tuệ nhân tạo.

6.1. Ứng Dụng Công Nghệ Lái Tự Động

Nghiên cứu ứng dụng công nghệ lái tự động để cải thiện độ chính xác và an toàn máy kéo khi làm việc trên đất dốc. Hệ thống lái tự động có thể giúp giảm thiểu sai sót của người lái và tối ưu hóa đường đi.

6.2. Sử Dụng Cảm Biến Để Giám Sát Địa Hình

Sử dụng cảm biến để giám sát địa hình và điều chỉnh áp suất lốp máy kéo tự động để tối ưu hóa khả năng kéo bám và giảm trượt bánh.

6.3. Tích Hợp Trí Tuệ Nhân Tạo

Tích hợp trí tuệ nhân tạo (AI) để phân tích dữ liệu từ cảm biến và đưa ra các quyết định điều khiển máy kéo tối ưu, giúp cải thiện năng suất và giảm thiểu rủi ro.

Trích đoạn nội dung tài liệu

chương 1. XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA LHM CÀY CHẢO KHI LÀM VIỆC TRÊN DỐC NGANG .cham eo banh hoi voi cay Xây dựng mô lam soc rung hìnhviec nghiên tren cứu động lực học dat docNghien cuukéo khacủa LHM nang keo cày bamchảo va on. dinh cua 45 lien hop m 2. Phân tích cấu trúc cày chảo.

47 eo banh hoi voi cay cham soc rung lam viec tren dat docNghien cuu kha nang keo bam va on dinh cua lien hop m 2. Mô hình ổn định hướng chuyển động thẳng của máy kéo bánh hơi trên eo banh hoi voi cay cham soc rung lam viec tren dat docNghien cuu kha nang keo bam va on dinh cua lien hop m dinh cua lien hop. may keo banh hoi voi cay cham soc rung 48 lam viec eo banh hoi voi cay2. chamPhân tích lam soc rung cấu viec trúc tren và xây dat dựng mô hình docNghien cuumáy kha kéo.

nang keo bam va on dinh cua 55 lien hop m 2. Xây dựng mô hình động lực LHM cày chảo trên dốc ngang. Xác định đường đặc tính động cơ. Phân tích hệ thống truyền lực của máy kéo.

Mô hình bánh xe chủ động làm việc trên dốc ngang. Tính lực kéo của máy kéo trên dốc ngang. Lập phương trình vi phân chuyển động của LHM. 72 eo banh hoi voi cay cham soc rung lam viec tren dat docNghien cuu kha nang keo bam va on dinh cua lien hop m 2.

Quan hệ của các chỉ tiêu kéo bám với các chỉ tiêu làm việc của LHM. 74 eo banh hoi voi cay2. chamQuan soc rung lam viec hệ giữa tren dat độ trượt với docNghien cuu việc năng suất làm kha. nang keo bam va on dinh cua 74 lien hop m 2.

Quan , 20246:27:13 PM6:27:13 hệ giữa độ trượt PM165Wednesday, June chi20246:27:13 với12, phí năng lượng riêng của PM6:27:13 LHM. 76 PM165Wednesday, June 12, 202 2. Kết luận chương II. 77 Nghien cuu kha nang keo bam va on dinh cua lien hop may keo banh hoi voi cay cham so v eo banh hoi voi cay cham soc rung lam viec tren dat docNghien cuu kha nang keo bam va on dinh cua lien hop m ,t 20246:27:23 docNghien cuu PM6:27:23 kha nang keo PM165Wednesday, bam va on dinh cua lien June hop may 12,keo banh hoi voi cay 20246:27:23 cham soc rung PM6:27:23 lam viec tren dat doc PM165Wednesday, June 12, 202 1652412066:27:09 PM6:27:09 PM1652412066:27:09 PM6:27:09 PM1652412066:27:09 PM6:27:09 PM , 20246:27:30 PM6:27:30 3: KHẢO SÁT MÔ Chương PM165Wednesday, HÌNH June VÀ ĐỀ XUẤT 12, 20246:27:30 GIẢI PHÁP PM6:27:30 NÂNG CAOJune 12, 202 PM165Wednesday, KHẢ NĂNG KÉO BÁM VÀ ỔN ĐỊNH CỦA LHM CÀY CHẢO.

Kiểm tra mô hình nghiên cứu lý thuyết. 79 eo banh hoi voi cay cham soc rung lam viec tren dat docNghien cuu kha nang keo bam va on dinh cua lien hop m 3. Xây dựng đặc tính kéo bám của máy kéo Yanmar F535D trên dốc ngang. 81 eo banh hoi voi cay cham soc rung lam viec tren dat docNghien cuu kha nang keo bam va on dinh cua lien hop m 3.

Ảnh hưởng của chế độ sử dụng đến khả năng kéo bám và chỉ tiêu làm việc của LHM… , 20246:27:17 PM6:27:17. PM165Wednesday, June 12, 20246:27:17 PM6:27:17 PM165Wednesday,85 June 12, 202 chamẢnh eo banh hoi voi cay3. hưởng soc rung của lam góc viec dốc tren đến dat docNghien lănkha hệ số cảncuu và hệ số keo nang bámbam cựconđại dọc va .cua dinh 85 lien hop m 3. Ảnh hưởng góc dốc và lực cản đến khả năng kéo bám và chỉ tiêu làm eo banh hoi voi cay cham soc rung lam viec tren dat docNghien cuu kha nang keo bam va on dinh cua lien hop m việc của LHM.

86 chamẢnh eo banh hoi voi cay3. hưởng soc rung lam viec của số bám hệtren đến các chỉcuu dat docNghien tiêukha làmnang việckeo bam va on dinh cua. Ảnh hưởng của các thông số kết cấu đến khả năng kéo bám và các chỉ tiêu eo banh hoi voi cay cham soc rung lam viec tren dat docNghien cuu kha nang keo bam va on dinh cua lien hop m làm việc của LHM. Ảnh hưởng của chiều cao trọng tâm máy kéo.

Ảnh hưởng của bề rộng máy kéo. Ảnh hưởng của các thông số kết cấu đến khả năng ổn định của LHM. Giải pháp nâng cao khả năng kéo bám và ổn định của LHM cày chảo. 92 eo banh hoi voi cay cham soc rung lam viec tren dat docNghien cuu kha nang keo bam va on dinh cua lien hop m 3.

Khảo sát khả năng kéo bám của LHM trước và sau cải tiến HTDĐ. 94 eo banh hoi voi cay cham soc rung lam viec tren dat docNghien cuu kha nang keo bam va on dinh cua lien hop m 3. Kết luận chương 3:. 98 eo banh hoi voi cay cham soc rung lam viec tren dat docNghien cuu kha nang keo bam va on dinh cua lien hop m dinh cua lien hop Chương may keo 4.

NGHIÊN banhNGHIỆM CỨU THỰC hoi voi cay cham soc rung100. lam viec eo banh hoi voi cay cham soc rung lam viec tren dat docNghien cuu kha nang keo bam va on dinh cua lien hop m 4. Nội dung nghiên cứu thực nghiệm. Đối tượng nghiên cứu thực nghiệm.

Thiết bị và phương pháp thí nghiệm. Yêu cầu kỹ thuật đối với thiết bị đo. Thiết bị thu thập, khuếch đại tín hiệu và chuyển đổi A/D. Phần mềm sử dụng trong thí nghiệm .104 eo banh hoi voi cay4.

Xác cham soc định rung hệviec lam trenlăn số cản datvà hệ số bám docNghien củakha cuu máy kéokeo nang. bam va on dinh106 cua lien hop m 4. Xác định phản lực pháp tuyến và góc dốc tức thời .108 eo banh hoi voi cay cham soc rung lam viec tren dat docNghien cuu kha nang keo bam va on dinh cua lien hop m 4.6 Xác định lực kéo cày chăm sóc rừng. Xác , 20246:27:13 PM6:27:13 định gia tốc LHM PM165Wednesday, cày June 12,chăm sóc rừngPM6:27:13 20246:27:13 theo phương chuyển động .113 PM165Wednesday, June 12, 202 4.

Xác định số vòng quay của bánh xe chủ động và độ trượt LHM .114 Nghien cuu kha nang keo bam va on dinh cua lien hop may keo banh hoi voi cay cham so vi eo banh hoi voi cay cham soc rung lam viec tren dat docNghien cuu kha nang keo bam va on dinh cua lien hop m ,t 20246:27:23 docNghien cuu PM6:27:23 kha nang keo PM165Wednesday, bam va on dinh cua lien June hop may 12,keo banh hoi voi cay 20246:27:23 cham soc rung PM6:27:23 lam viec tren dat doc PM165Wednesday, June 12, 202 1652412066:27:09 PM6:27:09 PM1652412066:27:09 PM6:27:09 PM1652412066:27:09 PM6:27:09 PM 4. Phương , 20246:27:30 PM6:27:30 pháp xác định PM165Wednesday, năng June 12, suất và hiệu suất 20246:27:30 làm việc PM6:27:30 của LHM .116 PM165Wednesday, June 12, 202 4. Tổ chức thí nghiệm. Kết quả nghiên cứu thực nghiệm .117 eo banh hoi voi cay cham soc rung lam viec tren dat docNghien cuu kha nang keo bam va on dinh cua lien hop m 4.1 Kết quả xác định hệ số cản lăn.117 eo banh hoi voi cay4.

chamKết rungxác soc quả lamđịnh viechệ tren sốdat bámdocNghien cuu kha nang keo bam va on dinh118. cua lien hop m 4. Kết , 20246:27:17 PM6:27:17 quả xác định phản PM165Wednesday, lực12, June pháp tuyến lênPM6:27:17 20246:27:17 bánh xe máy kéo.119 PM165Wednesday, June 12, 202 4. Kết quả xác định lực cản cày .120 eo banh hoi voi cay cham soc rung lam viec tren dat docNghien cuu kha nang keo bam va on dinh cua lien hop m 4.

Kết quả thí nghiệm xác định vận tốc, độ trượt, hiệu suất kéo và năng suất eo banh hoi voi cay của cham LHMsoc 123rung lam viec tren dat docNghien cuu kha nang keo bam va on dinh cua lien hop m eo banh hoi voi cay4. chamXây soc rung đặcviec dựnglam tínhtren kéodat bám của HTDĐ docNghien cuucải khatiến từ thực nang nghiệm keo bam. va on dinh125cua lien hop m 4. So sánh kết quả nghiên cứu thực nghiệm với lý thuyết.127 eo banh hoi voi cay cham soc rung lam viec tren dat docNghien cuu kha nang keo bam va on dinh cua lien hop m 4.

Kết luận chương 4. 129 KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ. 130 NHỮNG CÔNG TRÌNH ĐÃ CÔNG BỐ. 132 TÀI LIỆU THAM KHẢO.

133 eo banh hoi voi cay cham soc rung lam viec tren dat docNghien cuu kha nang keo bam va on dinh cua lien hop m PHỤ LỤC .