Luận Văn Thạc Sĩ Kỹ Thuật Cơ Điện Tử - Nghiên Cứu Điều Khiển Máy Tạo Sóng Nước

Luận văn thạc sĩ kỹ thuật cơ điện tử tập trung nghiên cứu phương pháp điều khiển máy tạo sóng nước, ứng dụng công nghệ hiện đại trong lĩnh vực cơ điện tử.

• Tác giả: Đặng Quang Vinh
• Người hướng dẫn: PGS.TS Nguyễn Tấn Tiến
• Trường học: Đại học Bách Khoa - Đại học Quốc gia TP. Hồ Chí Minh
• Chuyên ngành: Kỹ thuật Cơ điện tử
• Đề tài: Nghiên cứu điều khiển máy tạo sóng nước
• Loại tài liệu: luận văn thạc sĩ
• Năm xuất bản: 2012
• Địa điểm: TP. Hồ Chí Minh

Tóm tắt

I. Giới thiệu

Luận văn nghiên cứu điều khiển máy tạo sóng nước, tập trung vào việc điều khiển biên độ sóng sử dụng kỹ thuật Fuzzy control trong mô hình bể tạo sóng 2D. Semantic LSI keyword: 'điều khiển máy tạo sóng nước', 'Fuzzy control'. Salient Keyword: 'biên độ sóng', 'bể tạo sóng 2D'. Semantic Entity: 'kỹ thuật điều khiển', 'mô hình thực nghiệm'. Salient Entity: 'xử lý ảnh', 'bộ điều khiển Fuzzy'. Close Entity: 'phòng thí nghiệm', 'tín hiệu hồi tiếp'. Nghiên cứu này nhằm tạo ra sóng với biên độ chính xác, ứng dụng trong các thí nghiệm và mô phỏng thực tế.

1.1. Các đặc tính của sóng nước

Sóng nước được đặc trưng bởi các thông số như bước sóng, biên độ, và chiều sâu mực nước. Semantic LSI keyword: 'bước sóng', 'biên độ sóng'. Salient Keyword: 'chiều sâu mực nước', 'vận tốc sóng'. Semantic Entity: 'lý thuyết sóng', 'điều kiện biên'. Salient Entity: 'sóng biển', 'sóng lừng'. Close Entity: 'sóng hỗn hợp', 'sóng thần'. Các thông số này được sử dụng để tính toán vận tốc và gia tốc của sóng, giúp hiểu rõ hơn về hành vi của sóng trong các điều kiện khác nhau.

1.2. Các ứng dụng thực tiễn

Sóng nước có nhiều ứng dụng thực tiễn như tạo hồ nhân tạo, nghiên cứu công trình thủy lợi, và chuyển đổi năng lượng sóng thành điện. Semantic LSI keyword: 'hồ nhân tạo', 'năng lượng sóng'. Salient Keyword: 'công trình thủy lợi', 'mô hình thực nghiệm'. Semantic Entity: 'ứng dụng thực tiễn', 'chuyển đổi năng lượng'. Salient Entity: 'tàu thuyền', 'công trình biển'. Close Entity: 'phòng thí nghiệm', 'mô phỏng thực tế'. Nghiên cứu này cũng hướng đến việc tạo ra các mô hình chuẩn để thử nghiệm các công trình biển và tàu thuyền.

II. Cơ sở lý thuyết

Chương này trình bày các lý thuyết cơ bản về sóng nước, bao gồm lý thuyết sóng biên độ nhỏ và các điều kiện biên cần thiết để mô tả sóng. Semantic LSI keyword: 'lý thuyết sóng biên độ nhỏ', 'điều kiện biên'. Salient Keyword: 'bài toán giá trị biên', 'điều kiện biên động học'. Semantic Entity: 'lý thuyết sóng', 'phương trình vi phân'. Salient Entity: 'mặt thoáng', 'mặt đáy'. Close Entity: 'sóng dừng', 'sóng tiến'. Các lý thuyết này là nền tảng để thiết kế bộ điều khiển và mô hình hóa sóng trong bể thí nghiệm.

2.1. Nghiên cứu về lý thuyết sóng nước biên độ nhỏ

Lý thuyết sóng biên độ nhỏ giả định dòng chất lỏng không nén và không xoáy, giúp đơn giản hóa việc phân tích sóng. Semantic LSI keyword: 'dòng chất lỏng', 'sóng biên độ nhỏ'. Salient Keyword: 'phương trình vi phân', 'điều kiện biên'. Semantic Entity: 'lý thuyết sóng', 'mô hình toán học'. Salient Entity: 'mặt thoáng', 'mặt đáy'. Close Entity: 'sóng dừng', 'sóng tiến'. Các giả thiết này cho phép tính toán chính xác các thông số sóng như biên độ và vận tốc.

2.2. Bài toán giá trị biên

Bài toán giá trị biên liên quan đến việc xác định các điều kiện biên động học và động lực học của sóng. Semantic LSI keyword: 'điều kiện biên động học', 'điều kiện biên động lực học'. Salient Keyword: 'mặt thoáng', 'mặt đáy'. Semantic Entity: 'phương trình vi phân', 'bài toán giá trị biên'. Salient Entity: 'sóng dừng', 'sóng tiến'. Close Entity: 'sóng biên độ nhỏ', 'sóng hỗn hợp'. Các điều kiện này giúp mô tả chính xác hành vi của sóng trong các điều kiện khác nhau.

III. Xây dựng bộ điều khiển

Chương này trình bày quá trình thiết kế bộ điều khiển sử dụng kỹ thuật Fuzzy control để điều khiển biên độ sóng. Semantic LSI keyword: 'bộ điều khiển Fuzzy', 'xử lý ảnh'. Salient Keyword: 'sơ đồ khối hệ thống', 'giải thuật điều khiển'. Semantic Entity: 'kỹ thuật điều khiển', 'mô hình thực nghiệm'. Salient Entity: 'tín hiệu hồi tiếp', 'sai số biên độ'. Close Entity: 'phòng thí nghiệm', 'bể tạo sóng 2D'. Bộ điều khiển được thiết kế để giảm thiểu sai số giữa biên độ thực tế và biên độ mong muốn.

3.1. Sơ đồ khối hệ thống

Sơ đồ khối hệ thống bao gồm các thành phần chính như bộ điều khiển Fuzzy, bể tạo sóng, và hệ thống xử lý ảnh. Semantic LSI keyword: 'sơ đồ khối hệ thống', 'bộ điều khiển Fuzzy'. Salient Keyword: 'xử lý ảnh', 'tín hiệu hồi tiếp'. Semantic Entity: 'kỹ thuật điều khiển', 'mô hình thực nghiệm'. Salient Entity: 'sai số biên độ', 'biên độ mong muốn'. Close Entity: 'phòng thí nghiệm', 'bể tạo sóng 2D'. Sơ đồ này giúp hiểu rõ cách các thành phần tương tác để đạt được mục tiêu điều khiển.

3.2. Phương pháp nhận tín hiệu điều khiển bằng xử lý ảnh

Tín hiệu điều khiển được thu thập thông qua hệ thống xử lý ảnh, giúp đo lường biên độ sóng thực tế. Semantic LSI keyword: 'xử lý ảnh', 'tín hiệu điều khiển'. Salient Keyword: 'biên độ sóng thực tế', 'sai số biên độ'. Semantic Entity: 'kỹ thuật điều khiển', 'mô hình thực nghiệm'. Salient Entity: 'bộ điều khiển Fuzzy', 'bể tạo sóng 2D'. Close Entity: 'phòng thí nghiệm', 'tín hiệu hồi tiếp'. Phương pháp này đảm bảo độ chính xác cao trong việc điều khiển biên độ sóng.

IV. Thực nghiệm và kết quả

Chương này trình bày các kết quả thực nghiệm từ việc áp dụng bộ điều khiển Fuzzy trong mô hình bể tạo sóng 2D. Semantic LSI keyword: 'thực nghiệm', 'kết quả điều khiển'. Salient Keyword: 'sai số biên độ', 'thời gian đáp ứng'. Semantic Entity: 'mô hình thực nghiệm', 'bộ điều khiển Fuzzy'. Salient Entity: 'bể tạo sóng 2D', 'xử lý ảnh'. Close Entity: 'phòng thí nghiệm', 'tín hiệu hồi tiếp'. Kết quả cho thấy sai số biên độ thực tế nhỏ hơn 10% so với biên độ mong muốn, với thời gian đáp ứng dưới 25s.

4.1. Mô hình thực nghiệm bể tạo sóng 2D

Mô hình thực nghiệm bao gồm bể tạo sóng 2D, hệ thống xử lý ảnh, và bộ điều khiển Fuzzy. Semantic LSI keyword: 'bể tạo sóng 2D', 'hệ thống xử lý ảnh'. Salient Keyword: 'bộ điều khiển Fuzzy', 'sai số biên độ'. Semantic Entity: 'mô hình thực nghiệm', 'kỹ thuật điều khiển'. Salient Entity: 'phòng thí nghiệm', 'tín hiệu hồi tiếp'. Close Entity: 'thời gian đáp ứng', 'biên độ mong muốn'. Mô hình này được sử dụng để kiểm tra hiệu quả của bộ điều khiển trong việc điều khiển biên độ sóng.

4.2. Kết quả đạt được

Kết quả thực nghiệm cho thấy bộ điều khiển Fuzzy giúp giảm sai số biên độ xuống dưới 10% so với biên độ mong muốn. Semantic LSI keyword: 'sai số biên độ', 'thời gian đáp ứng'. Salient Keyword: 'bộ điều khiển Fuzzy', 'bể tạo sóng 2D'. Semantic Entity: 'mô hình thực nghiệm', 'kỹ thuật điều khiển'. Salient Entity: 'phòng thí nghiệm', 'tín hiệu hồi tiếp'. Close Entity: 'xử lý ảnh', 'biên độ mong muốn'. Kết quả này chứng minh tính hiệu quả của bộ điều khiển trong việc điều khiển sóng nước.

V. Kết luận và hướng phát triển

Luận văn kết luận rằng bộ điều khiển Fuzzy là một giải pháp hiệu quả để điều khiển biên độ sóng nước trong bể tạo sóng 2D. Semantic LSI keyword: 'bộ điều khiển Fuzzy', 'bể tạo sóng 2D'. Salient Keyword: 'sai số biên độ', 'thời gian đáp ứng'. Semantic Entity: 'kỹ thuật điều khiển', 'mô hình thực nghiệm'. Salient Entity: 'phòng thí nghiệm', 'tín hiệu hồi tiếp'. Close Entity: 'xử lý ảnh', 'biên độ mong muốn'. Hướng phát triển tiếp theo bao gồm cải thiện độ chính xác của bộ điều khiển và mở rộng ứng dụng trong các mô hình 3D.

5.1. Kết luận

Bộ điều khiển Fuzzy đã chứng minh hiệu quả trong việc điều khiển biên độ sóng nước với sai số nhỏ hơn 10%. Semantic LSI keyword: 'bộ điều khiển Fuzzy', 'sai số biên độ'. Salient Keyword: 'bể tạo sóng 2D', 'thời gian đáp ứng'. Semantic Entity: 'kỹ thuật điều khiển', 'mô hình thực nghiệm'. Salient Entity: 'phòng thí nghiệm', 'tín hiệu hồi tiếp'. Close Entity: 'xử lý ảnh', 'biên độ mong muốn'. Kết quả này mở ra nhiều ứng dụng tiềm năng trong nghiên cứu và thực tiễn.

5.2. Hướng phát triển

Hướng phát triển tiếp theo bao gồm cải thiện độ chính xác của bộ điều khiển và mở rộng ứng dụng trong các mô hình 3D. Semantic LSI keyword: 'cải thiện độ chính xác', 'mô hình 3D'. Salient Keyword: 'bộ điều khiển Fuzzy', 'bể tạo sóng 2D'. Semantic Entity: 'kỹ thuật điều khiển', 'mô hình thực nghiệm'. Salient Entity: 'phòng thí nghiệm', 'tín hiệu hồi tiếp'. Close Entity: 'xử lý ảnh', 'biên độ mong muốn'. Nghiên cứu này có tiềm năng lớn trong việc ứng dụng vào các công trình thủy lợi và năng lượng sóng.

Trích đoạn nội dung tài liệu

ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP. HCM TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA ………… ĐẶNG QUANG VINH NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN MÁY TẠO SÓNG NƢỚC Chuyên ngành: Kỹ thuật Cơ điện tử Mã số: 605268 LUẬN VĂN THẠC SĨ TP. HỒ CHÍ MINH, tháng 12 năm 2012 Trang i Công trình đƣợc hoàn thành tại: Trƣờng Đại học Bách Khoa – ĐHQG-HCM Cán bộ hƣớng dẫn khoa học : PGS.TS NGUYỄN TẤN TIẾN .TS NGUYỄN TẤN TIẾN Cán bộ chấm nhận xét 1 :. Ký tên Cán bộ chấm nhận xét 2 :.

Ký tên Trang ii Luận văn thạc sĩ đƣợc bảo vệ tại Trƣờng Đại học Bách Khoa, ĐHQG Tp. Thành phần Hội đồng đánh giá luận văn thạc sĩ gồm: 1. Xác nhận của Chủ tịch Hội đồng đánh giá LV và Trƣởng Khoa quản lý chuyên ngành sau khi luận văn đã đƣợc sửa chữa (nếu có). CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG TRƢỞNG KHOA CƠ KHÍ PGS.

TRẦN THIÊN PHÚC Trang iii ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.HCM CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA Độc lập - Tự do - Hạnh phúc NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên: ĐẶNG QUANG VINH MSHV:11390720 Ngày, tháng, năm sinh: 03/06/1988 Nơi sinh: TP.HCM Chuyên ngành: KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ Mã số : 605268 I. TÊN ĐỀ TÀI: Nghiên cứu điều khiển máy tạo sóng nƣớc. NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG:. Thiết kế bộ điều khiển tạo sóng nƣớc theo biên độ sóng yêu cầu.

NGÀY GIAO NHIỆM VỤ : 02/07/2012 IV. NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 21/06/2013 V. CÁN BỘ HƢỚNG DẪN : PGS.TS NGUYỄN TẤN TIẾN. năm 2012 CÁN BỘ HƢỚNG DẪN CHỦ NHIỆM BỘ MÔN ĐÀO TẠO PGS.TS NGUYỄN TẤN TIẾN PGS.TS NGUYỄN TẤN TIẾN TRƢỞNG KHOA CƠ KHÍ PGS.

TRẦN THIÊN PHÚC Trang iv LỜI CẢM ƠN Để hoàn thành đƣợc luận văn này, tôi xin chân thành cảm ơn sự hƣớng dẫn tận tình của Thầy PGS.TS Nguyễn Tấn Tiến cùng các Thầy và các bạn phòng LAB Hitech Mechantronic đã góp ý, hỗ trợ tôi trong suốt quá trình thực hiện. Tôi xin cảm ơn quý thầy cô ở bộ môn Cơ điện tử, khoa Cơ khí, và toàn thể thầy cô ở trƣờng Đại học Bách khoa TP.HCM, những ngƣời đã tận tình, ân cần dạy bảo tôi trong suốt những năm học vừa qua. Xin cảm ơn gia đình và những ngƣời bạn luôn động viên và ủng hộ tôi. Xin chân thành cảm ơn! Trang v TÓM TẮT LUẬN VĂN Tóm tắt: Luận văn nghiên cứu điều khiển biên độ sóng nƣớc sử dụng kỹ thuật điều khiển Fuzzy cho mô hình bể tạo sóng 2D trong phòng thí nghiệm.

Biên độ sóng thực tế đƣợc xác định thông qua tín hiệu thu nhận từ webcam. Bằng giải thuật xử lý ảnh, ta tính đƣợc sai số giữa biên độ sóng thực tế và biên độ mong muốn. Sai số này đƣợc hiệu chỉnh bằng bộ điều khiển fuzzy, các thông số bộ điều khiển đƣợc lựa chọn dựa trên thực nghiệm. Kết quả điều khiển cho ra phần trăm sai số biên độ thực tế nhỏ hơn 10% so với biên độ mong muốn trong thời gian đáp ứng dƣới 25s.

Abstract: Thesis study on control of water waves’s amplitude using Fuzzy control techniques for the 2D tank model in the laboratory. The actual waves’s amplitude is determined by signals received from the webcam. The image processing algorithm is used for calculating the error between the actual wave’s amplitude and the desired wave’s amplitude. This error is adjusted by fuzzy controller and the controller parameters are selected by based on experiment.

The controlling result for the error percent of actual waves’s amplitude is less than 10% compared with the desired waves’s amplitude in response time less than 25s. Trang vi LỜI CAM ĐOAN Tôi cam đoan rằng, nội dung của luận văn này là kết quả làm việc của tôi dƣới sự hƣớng dẫn của Thầy PGS.TS Nguyễn Tấn Tiến, ngoại trừ các phần tham khảo từ các tài liệu khác đƣợc ghi rõ trong luận văn.HCM, Ngày… tháng… năm 2012. Đặng Quang Vinh Trang vii MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN. iv TÓM TẮT LUẬN VĂN.

v LỜI CAM ĐOAN. vi MỤC LỤC. vii DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT VÀ KÝ HIỆU. ix DANH MỤC HÌNH.

xi DANH MỤC BẢNG .xiii CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN. Các đặc tính của sóng nƣớc. Các ứng dụng thực tiễn. Một số cơ cấu tạo sóng, bể chứa và bờ triệt sóng trong phòng thí nghiệm.

Tồng quan về một số công trình nghiên cứu trong và ngoài nƣớc liên quan đến đề tài. Các vấn đề cần tập trung giải quyết của đề tài. 10 CHƢƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT .1 Nghiên Cứu Về Lý Thuyết Sóng Nƣớc Biên Độ Nhỏ. Bài toán giá trị biên.

Nghiệm bài toán tuyến tính hóa điều kiện biên cho sóng nƣớc với trƣờng hợp đáy phẳng ngang .2 Nghiên Cứu Về Lý Thuyết Tạo Sóng Nƣớc Biên Độ Nhỏ. Lý thuyết sóng thứ nhất. Lý thuyết sóng thứ hai. 23 CHƢƠNG 3: XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN .1 Sơ đồ khối hệ thống .2 Phƣơng pháp nhận tín hiệu điều khiển bằng xử lý ảnh .3 Thiết kế giải thuật điều khiển cho hệ thống.

34 CHƢƠNG 4: THỰC NGHIỆM VÀ KẾT QUẢ. Mô hình thực nghiệm bể tạo sóng 2D và dao diện của chƣơng trình. Mô hình thực nghiệm bể tạo sóng 2D. Dao diện của chƣơng trình.

Chạy mô hình thực nghiệm cho vòng hở. Lập bảng số liệu. Nhận xét kết quả đạt đƣợc. Chạy mô hình thực nghiệm cho vòng kín.

Vẽ đồ thị đáp ứng. Nhận xét kết quả đạt đƣợc:. 52 CHƢƠNG 5: KẾT LUẬN VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI. 53 DANH MỤC CÔNG TRÌNH CÔNG BỐ CỦA TÁC GIẢ.

54 DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO. 55 PHẦN LÝ LỊCH TRÍCH NGANG. 56 Trang ix DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT VÀ KÝ HIỆU Chữ viết tắt Giải thích BC Boundary Condition (Đi ều kiện biên) DFSBC Dynamic Free Surface Boundary Condition (Điều kiện biên động lực học mặt thoáng) KFSBC Kinematic Free Surface Boundary Condition (Điều kiện biên động học mặt thoáng) LBC Lateral boundary condition (Điều kiện biên bên) PLBC Periodic Lateral Boundary Condition (Điều kiện biên bên có chu kỳ) Ký hiệu Giải thích ` A Biên độ sóng “first-order wave” As Biên độ sóng nƣớc mong muốn At Biên độ sóng nƣớc thực tế a2 p Biện độ sóng “Stokes 2nd-order wave” a2 f Biện độ sóng “the second order free wave” h Chiều cao nƣớc h0 Trọng số cho ngõ ra bộ điều khiển H Chiều cao sóng kp Số sóng tiến kf Số sóng dừng n Vector pháp tuyến với mặt thoáng pn Áp suất trên mặt thoáng chất lỏng S Vị trí dao động cần lắc S0 Biên độ chuyển động của cần lắc máy tạo sóng Trang x T Chu kỳ sóng Vs Vận tốc lý thuyết đƣợc tính từ biên độ mong muốn Vtdk Vận tốc điều khiển cần cung cấp cho động cơ u Vector trƣờng vận tốc với ba thành phần u, v, w. 2 HÌNH 1-2: Biên dạng sóng thực tế [1].

3 HÌNH 1-3: Hình dạng sóng tạo thành từ vùng nƣớc nông. 3 HÌNH 1-4: Máy tạo sóng bằng kiểu Piston. 4 HÌNH 1-5: Máy tạo sóng kiểu Plunger. 5 HÌNH 1-6: Máy tạo sóng kiểu Flap.

5 HÌNH 1-7: Bể tạo sóng làm bằng gƣơng. 6 HÌNH 1-8: Bể tạo sóng làm bằng kết cấu xi măng. 6 HÌNH 1-9: Bờ dốc làm bằng đá nhỏ và độ dóc lớn. 7 HÌNH 1-10: Bờ dốc trơn và độ dóc nhỏ.

7 HÌNH 1-11: Bờ dốc làm bằng đá lớn và độ dóc nhỏ. 8 HÌNH 1-12: Bờ dốc có hình dạng bậc thang. 8 HÌNH 2-1: Mô hình bài toán giá trị biên với sóng nƣớc 2D [11]. 11 HÌNH 2-2: Mô hình đơn giản máy tạo sóng kiểu flap trong bể chứa [11].

14 HÌNH 2-3: Nghiệm phƣơng trình tán sắc của sóng dừng chóng tan [1]. 20 HÌNH 2-4: Mô hình đơn giản của cơ cấu flap [4]. 22 HÌNH 2-5: Đồ thị biểu diển mối quan hệ giữ tần số dao động và tỷ lệ H/S0 [4]. 23 HÌNH 2-6: Dạng dao động cần lắc S và S1.

24 HÌNH 2-7: Dạng sóng nƣớc ngõ ra tƣơng ứng  và 1. 25 HÌNH 3-1:Sơ đồ khối hệ thống. 26 HÌNH 3-2: Hàm liên thuộc Fuzzy. 27 HÌNH 3-3: Hàm liên thuộc cho ngõ vào sai số e(cm).

27 HÌNH 3-4: Hàm liên thuộc cho ngõ vào de/dt (cm/s). 27 HÌNH 3-5: Hàm liên thuộc cho ngõ ra U (v/p). 28 HÌNH 3-6: Giải thuật chính xử lý ảnh. 29 HÌNH 3-7: Sóng nƣớc thực tế.

29 HÌNH 3-8: sóng sau khi tách biên. 29 HÌNH 3-9: Giải thuật chuyển từ tọa độ pixel thành tọa độ thực tế. 30 HÌNH 3-10: Giải thuật tìm ma trận M. 30 HÌNH 3-11: Giải thuật lấy mẫu.

31 HÌNH 3-12: Giải thuật dời góc tọa độ tại mặt thoáng của nƣớc. 32 HÌNH 3-13:Giải thuật kiểm tra sai số. 33 HÌNH 3-14: Hình bàn cờ trƣớc và sau khi tìm đƣợc các góc. 33 HÌNH 3-15: Giải thuật chƣơng trình chính.

35 HÌNH 3-16: Giải thuật tìm biên độ thực tế At. 36 HÌNH 3-17: Giải thuật bộ điều khiển Fuzzy. 37 HÌNH 3-18:Giải thuật bộ điều khiển PID. 38 HÌNH 4-1: Mô hình thực nghiệm bể tạo sóng nƣớc 2D.

39 Trang xii HÌNH 4-2: Mặt cắt ngang bờ triệt sóng. 40 HÌNH 4-3: Dao diện của chƣơng trình. 40 HÌNH 4-4: Đƣờng biên độ mong muốn và sóng nƣớc thực tế lúc ổn định. 43 HÌNH 4-5: Đồ thị sai số e (cm).

43 HÌNH 4-6: Đồ thị de/dt (cm/s). 44 HÌNH 4-7: Đồ thị tín hiệu điều khiển Vtdk (v/p). 44 HÌNH 4-8: Đồ thị đƣờng đáp ứng biên độ sóng nƣớc thực tế và biên độ mong muốn. 45 HÌNH 4-9: Hình dạng sóng nƣớc lý thuyết và sóng nƣớc thực tế lúc ổn định.

45 HÌNH 4-10: Đƣờng biên độ mong muốn và sóng nƣớc thực tế lúc ổn định. 46 HÌNH 4-11: Đồ thị sai số e (cm). 46 HÌNH 4-12: Đồ thị de/dt (cm/s). 47 HÌNH 4-13: Đồ thị tín hiệu điều khiển Vtdk (v/p).

47 HÌNH 4-14: Đồ thị đƣờng đáp ứng biên độ sóng nƣớc thực tế và biên độ mong muốn. 48 HÌNH 4-15: Hình dạng sóng nƣớc lý thuyết và sóng nƣớc thực tế lúc ổn định. 48 HÌNH 4-16: Đƣờng biên độ mong muốn và sóng nƣớc thực tế lúc ổn định. 49 HÌNH 4-17: Đồ thị sai số e (cm).

49 HÌNH 4-18: Đồ thị de/dt (cm/s). 50 HÌNH 4-19: Đồ thị tín hiệu điều khiển Vtdk (v/p). 50 HÌNH 4-20: Đồ thị đƣờng đáp ứng biên độ sóng nƣớc thực tế và biên độ mong muốn. 51 HÌNH 4-21: Hình dạng sóng nƣớc lý thuyết và sóng nƣớc thực tế lúc ổn định.

51 Trang xiii DANH MỤC BẢNG BẢNG 2-1: Nghiệm của phƣơng trình vi phân riêng phần. 15 BẢNG 3-1: Luật điều khiển. 28 BẢNG 3-2: Tọa độ pixel ứng với tọa độ thực tế. 34 BẢNG 4-1: Bảng tính range.

41 BẢNG 4-2: Bảng tính thời gian trễ .