Luận văn thạc sĩ: Khảo sát động lực học của máy xúc một gầu

Luận văn thạc sĩ nghiên cứu hus khảo sát một số tham số động lực học của máy xúc một gầu, đánh giá hiện trạng, phân tích vấn đề, đề xuất biện pháp hoàn thiện trong lĩnh vực .

• Tác giả: Nguyễn Ngọc Khanh
• Người hướng dẫn: Tiến Sĩ. Chu Văn Đạt
• Trường học: Đại học quốc gia Hà Nội
• Chuyên ngành: Cơ học ứng dụng
• Đề tài: Khảo sát Một số tham số động lực học Của máy xúc một gầu
• Loại tài liệu: Luận văn thạc sĩ cơ học
• Năm xuất bản: 2003
• Địa điểm: Hà Nội

Mục lục chi tiết

• 1. CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN
• 1.1. Mô hình hệ nhiều vật và phương pháp nghiên cứu
• 1.2. Phép biến đổi Denavit-Hartenberg ma trận chuyển cấp bậc
• 1.3. Giới thiệu sơ lược về máy xóc mét gÇu dẫn động thủy lực
• 1.4. Cơ sở tính toán thiết bị máy xóc mét gÇu dẫn động thủy lực
• 1.5. Lực tương tác giữa gÇu và đất trong quá trình đào
• 2. CHƯƠNG 2: MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC CỦA MÁY XÓC
• 2.1. Giới thiệu chung
• 2.1.1. Động học thuần của tay xóc
• 2.1.2. Các phương trình liên hệ giữa các góc với vị trí gÇu xóc
• 2.2. Các phương trình liên quan giữa chiều dài của cần thủy lực với các góc quay tại các khớp
• 2.2.1. Động học ngược của tay xóc
• 2.2.2. Mặt làm việc của tay xóc
• 2.3. Mô hình động lực học
• 2.3.1. Mô hình động lực học
• 2.3.2. Các phương trình vận tốc và gia tốc
• 2.3.3. Phương trình chuyển động cho mỗi khớp
• 3. CHƯƠNG 3: TỔ CHỨC CHƯƠNG TRÌNH TÍNH TOÁN VÀ KẾT QUẢ TÍNH
• 3.1. Tổ chức chương trình tính toán
• 3.2. Phương pháp giải phương trình vi phân trong Matlab
• 3.3. Các thông số đầu vào để giải bài toán
• 3.3.1. Các thông số động học và động lực học
• 3.4. Kết quả tính toán
• 3.4.1. Sơ đồ chuyển vị, vận tốc, gia tốc khớp 2 (cần máy xóc)
• 3.4.2. Sơ đồ chuyển vị, vận tốc, gia tốc khớp 3 (tay gÇu)
• 3.4.3. Sơ đồ chuyển vị, vận tốc, gia tốc khớp 4 (gÇu xóc)
• 3.4.4. Biểu đồ lực các khớp
• 3.4.5. Biểu đồ mômen của các khớp
• Tài liệu tham khảo
• Phụ lục 1: Chương trình maple tính các góc của các cần thủy lực
• Phụ lục 2: Chương trình Maple thiết lập phương trình vi phân chuyển động cơ học
• Phụ lục 3: Chương trình Matlab giải hệ phương trình vi phân chuyển động cơ học
• Phụ lục 4: Một số hình vẽ liên hệ giữa các góc của xilanh và các khớp

Tóm tắt

I. Tổng quan về khảo sát động lực học máy xúc một gầu

Khảo sát động lực học máy xúc một gầu là một lĩnh vực nghiên cứu quan trọng trong ngành công nghiệp xây dựng. Máy xúc một gầu, với khả năng làm việc hiệu quả, đã trở thành công cụ không thể thiếu trong các công trình xây dựng lớn. Việc hiểu rõ về động lực học của máy xúc giúp tối ưu hóa quy trình làm việc và nâng cao hiệu suất. Nghiên cứu này sẽ cung cấp cái nhìn tổng quan về các khía cạnh kỹ thuật và ứng dụng của máy xúc một gầu trong thực tiễn.

1.1. Đặc điểm kỹ thuật của máy xúc một gầu

Máy xúc một gầu có cấu trúc đơn giản nhưng hiệu quả. Đặc điểm nổi bật của máy bao gồm khả năng di chuyển linh hoạt, sức nâng lớn và khả năng làm việc trong nhiều điều kiện địa hình khác nhau. Các thông số kỹ thuật như công suất động cơ, trọng lượng và dung tích gầu đều ảnh hưởng đến hiệu suất làm việc của máy.

1.2. Lịch sử phát triển của máy xúc một gầu

Máy xúc một gầu đã trải qua nhiều giai đoạn phát triển từ những năm 1970. Sự cải tiến về công nghệ và thiết kế đã giúp máy ngày càng trở nên mạnh mẽ và hiệu quả hơn. Các nhà sản xuất đã không ngừng nghiên cứu và phát triển để đáp ứng nhu cầu ngày càng cao của thị trường.

II. Vấn đề và thách thức trong khảo sát động lực học máy xúc

Khảo sát động lực học máy xúc một gầu không chỉ đơn thuần là việc tính toán các lực tác động mà còn phải đối mặt với nhiều thách thức. Các yếu tố như điều kiện địa hình, loại đất và tải trọng đều ảnh hưởng đến kết quả khảo sát. Việc xác định chính xác các thông số động lực học là rất quan trọng để đảm bảo an toàn và hiệu quả trong quá trình thi công.

2.1. Các yếu tố ảnh hưởng đến động lực học máy xúc

Các yếu tố như trọng lượng máy, độ nghiêng của mặt đất và loại đất đều có tác động lớn đến động lực học của máy xúc. Việc phân tích các yếu tố này giúp xác định được các lực tác động và từ đó đưa ra các giải pháp tối ưu.

2.2. Thách thức trong việc tính toán động lực học

Tính toán động lực học máy xúc một gầu thường gặp khó khăn do sự phức tạp của các lực tác động. Các phương pháp tính toán hiện tại cần được cải tiến để đảm bảo độ chính xác cao hơn trong các điều kiện thực tế.

III. Phương pháp khảo sát động lực học máy xúc một gầu

Để khảo sát động lực học máy xúc một gầu, nhiều phương pháp khác nhau đã được áp dụng. Các phương pháp này bao gồm mô hình hóa toán học, phân tích động lực học và sử dụng phần mềm mô phỏng. Mỗi phương pháp đều có ưu điểm và nhược điểm riêng, và việc lựa chọn phương pháp phù hợp là rất quan trọng.

3.1. Mô hình hóa toán học trong khảo sát

Mô hình hóa toán học giúp mô phỏng các tình huống khác nhau mà máy xúc có thể gặp phải. Phương pháp này cho phép các kỹ sư dự đoán được các lực tác động và từ đó đưa ra các giải pháp tối ưu cho quá trình thi công.

3.2. Phân tích động lực học bằng phần mềm

Sử dụng phần mềm mô phỏng động lực học giúp tiết kiệm thời gian và chi phí. Các phần mềm hiện đại có khả năng tính toán chính xác các lực tác động và mô phỏng các tình huống thực tế, từ đó hỗ trợ các kỹ sư trong việc đưa ra quyết định.

IV. Ứng dụng thực tiễn của khảo sát động lực học máy xúc

Khảo sát động lực học máy xúc một gầu có nhiều ứng dụng thực tiễn trong ngành xây dựng. Việc áp dụng các kết quả khảo sát vào thực tế giúp nâng cao hiệu suất làm việc và giảm thiểu rủi ro trong quá trình thi công. Các công trình lớn như cầu, đường và các dự án xây dựng khác đều cần đến sự hỗ trợ của máy xúc một gầu.

4.1. Tối ưu hóa quy trình thi công

Việc áp dụng các kết quả khảo sát vào quy trình thi công giúp tối ưu hóa thời gian và chi phí. Các kỹ sư có thể điều chỉnh các thông số kỹ thuật của máy xúc để phù hợp với từng loại công việc cụ thể.

4.2. Nâng cao an toàn trong thi công

Khảo sát động lực học giúp xác định các yếu tố rủi ro trong quá trình thi công. Từ đó, các biện pháp an toàn có thể được đưa ra để bảo vệ người lao động và thiết bị.

V. Kết luận và tương lai của khảo sát động lực học máy xúc

Khảo sát động lực học máy xúc một gầu là một lĩnh vực nghiên cứu quan trọng và cần thiết trong ngành xây dựng. Với sự phát triển không ngừng của công nghệ, các phương pháp khảo sát cũng sẽ ngày càng được cải tiến. Tương lai của khảo sát động lực học máy xúc hứa hẹn sẽ mang lại nhiều giá trị cho ngành công nghiệp xây dựng.

5.1. Xu hướng phát triển công nghệ

Công nghệ mới sẽ giúp cải thiện độ chính xác và hiệu quả của các phương pháp khảo sát. Việc áp dụng công nghệ thông tin và trí tuệ nhân tạo vào khảo sát động lực học sẽ mở ra nhiều cơ hội mới.

5.2. Tầm quan trọng của nghiên cứu liên tục

Nghiên cứu liên tục trong lĩnh vực động lực học máy xúc là cần thiết để đáp ứng nhu cầu ngày càng cao của thị trường. Các kỹ sư và nhà nghiên cứu cần hợp tác chặt chẽ để phát triển các giải pháp mới và hiệu quả hơn.

Trích đoạn nội dung tài liệu

§¹i häc quèc gia Hµ néi Trung t©m khoa häc tù nhiªn Trung t©m hîp t¸c ®µo t¹o vµ c«ng nghÖ quèc gia vµ båi d-ìng c¬ häc ViÖn c¬ häc NguyÔn Ngäc Khanh Kh¶o s¸t Mét sè tham sè ®éng lùc häc Cña m¸y xóc mét gÇu LuËn v¨n th¹c sü c¬ häc Hµ néi – 2003 LUAN VAN CHAT LUONG download : add [e-mail] §¹i häc quèc gia Hµ néi Trung t©m khoa häc tù nhiªn Trung t©m hîp t¸c ®µo t¹o vµ c«ng nghÖ quèc gia vµ båi d-ìng c¬ häc ViÖn c¬ häc NguyÔn Ngäc Khanh Kh¶o s¸t Mét sè tham sè ®éng lùc häc Cña m¸y xóc mét gÇu Chuyªn ngµnh: C¬ häc øng dông M· sè: 2.02 LuËn v¨n th¹c sü c¬ häc Ng-êi h-íng dÉn khoa häc: TiÕn sÜ. Chu V¨n §¹t Hµ néi – 2003 LUAN VAN CHAT LUONG download : add [e-mail] 1 Môc lôc Trang Trang phô b×a …………………………………………………. 3 Ch-¬ng 1- Tæng quan …………………………………………….1- M« h×nh hÖ nhiÒu vËt vµ ph-¬ng ph¸p nghiªn cøu ………….1- M« h×nh hÖ nhiÒu vËt …………………………………….3- PhÐp biÕn ®æi Denavit-Hartenberg ma trËn chuyÓn cÊp bèn 11 1.2- Giíi thiÖu s¬ l-îc vÒ m¸y xóc mét gÇu dÉn ®éng thuû lùc 15 1.1- §Æc ®iÓm chung cña m¸y xóc mét gÇu dÉn ®éng thuû lùc 15 1.2- C¬ së tÝnh to¸n thiÕt bÞ m¸y xóc mét gÇu dÉn ®éng thuû lùc 16 1.3- Lùc t-¬ng t¸c gi÷a gÇu vµ ®Êt trong qu¸ tr×nh ®µo 18 Ch-¬ng 2- M« h×nh ®éng häc vµ ®éng lùc häc cña m¸y xóc 21 2.1- Giíi thiÖu chung .1- §éng häc thuËn cña tay xóc …………………….1- C¸c ph-¬ng tr×nh liªn hÖ gi÷a c¸c gãc víi vÞ trÝ gÇu xóc 24 2.2- C¸c ph-¬ng tr×nh liªn quan gi÷a chiÒu dµi cña cÇn thuû lùc víi c¸c gãc quay t¹i c¸c khíp ……………………….2- §éng häc ng-îc cña tay xóc ……………………………… 29 2.1- C¸c ph-¬ng tr×nh liªn hÖ gi÷a vÞ trÝ gÇu xóc víi c¸c gãc quay t¹i c¸c khíp …………………………………………….2- MÆt lµm viÖc cña tay xóc …………………. 31 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.3- M« h×nh ®éng lùc häc …………………………………….1- M« h×nh ®éng lùc häc ………………………….2- C¸c ph-¬ng tr×nh vËn tèc vµ gia tèc ………………… 38 2.3- Ph-¬ng tr×nh chuyÓn ®éng cho mçi kh©u ………….

42 Ch-¬ng 3- Tæ chøc ch-¬ng tr×nh tÝnh to¸n vµ kÕt qu¶ tÝnh ……….1- Tæ chøc ch-¬ng tr×nh tÝnh to¸n ……………………….2- Ph-¬ng ph¸p gi¶i ph-¬ng tr×nh vi ph©n trong Matlab ….3- C¸c th«ng sè ®Çu vµo ®Ó gi¶i bµi to¸n ……………….1- C¸c th«ng sè ®éng häc vµ ®éng lùc häc ……………….4- KÕt qu¶ tÝnh to¸n …………………………………….1- §å thÞ chuyÓn vÞ, vËn tèc, gia tèc kh©u 2 (cÇn m¸y xóc) 65 3.2- §å thÞ chuyÓn vÞ, vËn tèc, gia tèc kh©u 3 (tay gÇu) .3- §å thÞ chuyÓn vÞ, vËn tèc, gia tèc kh©u 4 (gÇu xóc) .4- BiÓu ®å lùc c¸c kh©u .5- BiÓu ®å m«men cña c¸c kh©u. 70 Tµi liÖu tham kh¶o ……………………………………. 72 Phô lôc 1- Ch-¬ng tr×nh maple tÝnh c¸c gãc cña c¸c cÇn thuû lùc 72 Phô lôc 2 - Ch-¬ng tr×nh Maple thiÕt lËp ph-¬ng tr×nh vi ph©n chuyÓn ®éng c¬ hÖ ……………………………… 76 Phô lôc 3- Ch-¬ng tr×nh Matlab gi¶i hÖ ph-¬ng tr×nh vi ph©n chuyÓn ®éng c¬ hÖ ……. 85 Phô lôc 4- Mét sè h×nh vÏ liªn hÖ gi÷a c¸c gãc cña xilanh vµ c¸c kh©u …….

94 LUAN VAN CHAT LUONG download : add [e-mail] 3 Më ®Çu Trong c¸c c«ng tr×nh x©y dùng ®-êng s¸, ®ª ®Ëp thuû lîi, thuû ®iÖn, kªnh ®µo, m-¬ng m¸ng, khai th¸c má v.v…, m¸y xóc mét gÇu chiÕm vÞ trÝ quan träng nhÊt trong c«ng t¸c ®µo, ®¾p ®Êt ®¸. M¸y xóc mét gÇu ®¶m nhËn trªn d-íi 50% tæng khèi l-îng ®Êt ®¸ ph¶i thi c«ng, phÇn cßn l¹i do c¸c lo¹i m¸y lµm ®Êt kh¸c ®¶m nhiÖm. Trong kho¶ng ba chôc n¨m trë l¹i ®©y, c¸c m¸y xóc mét gÇu dÉn ®éng thuû lùc ®· ®-îc ph¸t triÓn m¹nh mÏ vµ ®ang cã xu h-íng thay thÕ dÇn c¸c m¸y xóc cã bé truyÒn ®éng c¬ khÝ. §Æc biÖt tõ sau n¨m 1975, c¸c m¸y xóc thuû lùc cì nhá vµ võa hÇu nh- lµ lo¹i m¸y xóc duy nhÊt ®-îc chÕ t¹o t¹i c¸c n-íc c«ng nghiÖp ph¸t triÓn nh- NhËt, Nga, §øc…, vµ ®-îc trao ®æi, bu«n b¸n thÞnh hµnh trªn thÞ tr-êng thÕ giíi.

§Ó t¨ng n¨ng suÊt cho m¸y, mét trong nh÷ng h-íng c¬ b¶n trong c¶i tiÕn vµ ®æi míi trang bÞ lµ rót ng¾n thêi gian qu¸ tr×nh thao t¸c m¸y nh- t¨ng tèc ®é ®µo xóc, quay, rót ng¾n thêi gian lÊy ®µ, h·m phanh v. KÕt qu¶ ®iÒu ®ã kh«ng tr¸nh khái c¸c t¶i träng ®éng t¸c dông m·nh liÖt vµ liªn tôc vµo m¸y, g©y nªn dao ®éng c¸c d¹ng, thùc tÕ lµ rÊt phøc t¹p. ViÖc cho phÐp tÝnh to¸n ®óng lùc vµ t¶i träng ®éng xuÊt hiÖn khi m¸y lµm viÖc cho kh¶ n¨ng x¸c ®Þnh ®-îc c¸c yÕu tè ¶nh h-ëng ®Õn ®é lín vµ quy luËt xuÊt hiÖn c¸c lùc ®ã. Nhê vËy ta cã thÓ t×m ®-îc c¸c biÖn ph¸p nh»m gi¶m bít nh÷ng t¸c ®éng xÊu cña chóng, gãp phÇn t¨ng tuæi thä vµ ®é tin cËy cña m¸y trong qu¸ tr×nh khai th¸c.

Trong luËn v¨n nµy ®· ®Ò cËp ®Õn viÖc x©y dùng m« h×nh tÝnh to¸n tæng qu¸t ®éng lùc häc m¸y xóc mét gÇu dÉn ®éng thuû lùc, nghiªn cøu ¶nh h-ëng cña c¸c th«ng sè ®éng lùc häc ®Õn chÊt l-îng c«ng t¸c, n¨ng suÊt, kÕt cÊu cña m¸y ®Ó tõ ®ã x¸c ®Þnh c¸c chÕ ®é lµm viÖc hîp lý. C¸c m« h×nh ®éng häc vµ ®éng lùc häc cña m¸y xóc mét gÇu ®iÒu khiÓn thuû lùc ®-îc x©y dùng trªn c¬ së lý thuyÕt c¬ häc hÖ nhiÒu vËt. C¸c m« h×nh ®éng häc vµ ®éng lùc häc ®· ®-îc ph¸t triÓn tõ nÒn t¶ng lý thuyÕt tay m¸y LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail. M« h×nh ®éng häc ®-îc tÝnh to¸n theo nguyªn lý Denavit- Hartenberg cßn m« h×nh ®éng lùc häc th× sö dông c¸c ph-¬ng tr×nh Newton- Euler viÕt cho c¸c kh©u.

Trong luËn v¨n t¸c gi¶ ®· sö dông c¸c th«ng sè kÝch th-íc ®éng häc vµ ®éng lùc häc cña m¸y xóc thùc nghiÖm Komatsu PC05-7, vµ sö dông phÇn mÒm Matlab ®Ó gi¶i hÖ ph-¬ng tr×nh chuyÓn ®éng. M« h×nh ®éng häc m¸y xóc lµ sù thÓ hiÖn c¸c mèi liªn hÖ h×nh häc cña c¸c thiÕt bÞ. Dùa theo nguyªn lý Denavit- Hartenberg vµ xuÊt ph¸t tõ c¸c mèi quan hÖ ®éng häc liªn hÖ gi÷a c¸c gãc quay t¹i khíp cña m¸y xóc x¸c ®Þnh trong c¸c hÖ trôc to¹ ®é kh¸c nhau ®· x©y dùng mét m« h×nh ®éng häc ®Çy ®ñ cho m¸y xóc, nguyªn lý nµy ®· ®-îc sö dông réng r·i trong lÜnh vùc r«bèt. C¸c ph-¬ng tr×nh ®éng häc thuËn vµ ng-îc ®· tr×nh bµy, m« t¶ vÞ trÝ vµ h-íng cña gÇu xóc, c¸c gãc quay t¹i khíp vµ chiÒu dµi cña cÇn thuû lùc.

C¸c ph-¬ng tr×nh nµy ®-îc giíi thiÖu chi tiÕt trong môc II ch-¬ng 2 cña luËn v¨n. §éng häc thuËn liªn quan gi÷a c¸c gãc quay t¹i khíp víi vÞ trÝ cña cÇn, tay gÇu vµ gÇu xóc, ®-îc sö dông cho m« pháng chuyÓn ®éng cña m¸y. §éng häc ng-îc biÓu diÔn mèi liªn quan gi÷a vÞ trÝ vµ h-íng cña gÇu xóc víi gãc quay t¹i c¸c khíp, mét t- thÕ cña gÇu xóc cã thÓ kh«ng ®¹t tíi ®-îc bëi v× nã cÇn ph¶i cã c¸c gãc khíp v-ît xa h¬n c¸c giíi h¹n cña m¸y, hoÆc bëi v× nã n»m ngoµi mÆt lµm viÖc cña m¸y xóc. C¶ hai ®iÒu kiÖn nµy cã thÓ t×m ®-îc tõ kÕt qu¶ gi¶i c¸c ph-¬ng tr×nh ®éng häc ng-îc.

Trong khi c¸c m« h×nh ®éng häc cã c¬ së lµ c¸c mèi liªn hÖ h×nh häc th× c¸c m« h×nh ®éng lùc häc ®Ò cËp ®Õn c¸c vÇn ®Ò nh-: lùc, gia tèc, qu¸n tÝnh vµ ma s¸t. M« h×nh ®éng lùc häc x¸c ®Þnh mèi liªn hÖ gi÷a c¸c m« men xo¾n vµ c¸c ngo¹i lùc víi chuyÓn ®éng cña c¸c kh©u cña m¸y xóc. M« h×nh ®éng lùc häc thuËn sö dông ®Ó m« pháng c¸c m« men xo¾n, c¸c ngo¹i lùc vµ c¸c m« men ®· cho, chuyÓn ®éng cña m¸y cã thÓ biÕt tr-íc. M« h×nh ®éng lùc häc ng-îc cã tÝnh thùc tiÔn lín, cung cÊp mét quan hÖ gi÷a m« men xo¾n ë c¸c LUAN VAN CHAT LUONG download : add [e-mail] 5 khíp víi quü ®¹o chuyÓn ®éng vµ c¸c ngo¹i lùc ®· cho.

C¸c ph-¬ng tr×nh ®éng lùc häc ®-îc giíi thiÖu chi tiÕt trong môc III ch-¬ng 2 cña luËn v¨n. Qua ®©y t«i xin phÐp bÇy tá lßng biÕt ¬n s©u s¾c tíi c¸c thÇy gi¸o h-íng dÉn, TS Chu V¨n §¹t, PGS TS Phan Nguyªn Di ®· tËn t×nh chØ dÉn vµ gãp nh÷ng ý kiÕn quý b¸u trong qu¸ tr×nh thùc hiÖn luËn v¨n. T«i còng xin ch©n thµnh c¶m ¬n §¹i häc quèc gia Hµ néi, Trung t©m hîp t¸c ®µo t¹o vµ båi d-ìng c¬ häc, Trung t©m khoa häc tù nhiªn vµ c«ng nghÖ quèc gia ViÖn c¬ häc ®· gióp ®ì t¹o ®iÒu kiÖn thuËn lîi cho t«i ®-îc häc tËp trong suèt thêi gian qua. Cuèi cïng xin bµy tá lßng biÕt ¬n tíi c¸c ®ång nghiÖp, b¹n bÌ ®· gióp ®ì, ®éng viªn t«i trong qu¸ tr×nh thùc hiÖn luËn v¨n.

LUAN VAN CHAT LUONG download : add [e-mail] 6 Ch-¬ng 1: Tæng quan 1.1- M« h×nh hÖ nhiÒu vËt vµ ph-¬ng ph¸p nghiªn cøu 1.1- M« h×nh hÖ nhiÒu vËt HÖ nhiÒu vËt lµ mét c¬ hÖ gåm nhiÒu vËt r¾n (vËt r¾n tuyÖt ®èi hoÆc vËt r¾n biÕn d¹ng) liªn kÕt víi nhau b»ng khíp chuyÓn ®éng cã quy luËt, lß xo, gi¶m chÊn, tùa,… C¸c m¸y, c¬ cÊu, « t«, m¸y bay, tµu thuû, c¸c lo¹i r«bèt,… ®Òu lµ nh÷ng hÖ nhiÒu vËt. VËt r¾n trong hÖ nhiÒu vËt ®-îc gäi lµ mét hÖ con (hoÆc c¸c phÇn tö, kÕt cÊu con) cã thÓ cã h×nh d¸ng, cÊu tróc tuú ý mµ tõ nay vÒ sau ®Ó ®¬n gi¶n trong c¸ch gäi tªn ta gäi lµ vËt. C¸c vËt trong c¬ hÖ nhiÒu vËt cã thÓ chuyÓn ®éng tÞnh tiÕn vµ quay, tÊt nhiªn nh÷ng chuyÓn ®éng nµy kh«ng hoµn toµn tuú ý, do nã lµ mét phÇn tö n»m trong c¬ hÖ chÞu liªn kÕt. Râ rµng khi biÕt ®-îc vÞ trÝ, vËn tèc, gia tèc cña mét ®iÓm tuú ý trªn mét vËt tuú ý th× c¬ hÖ lµ hoµn toµn x¸c ®Þnh, nghÜa lµ cÊu h×nh cña c¬ hÖ sÏ nhËn biÕt ®-îc.

V× vËy mäi cè g¾ng cña chóng ta lµ x¸c ®Þnh chuyÓn ®éng (còng cã nghÜa lµ c¶ vËn tèc, gia tèc) cña ®iÓm tuú ý nµy trong mét c¬ hÖ chÞu liªn kÕt. HiÓn nhiªn, do chÊt ®iÓm n»m trªn vËt, cho nªn muèn x¸c ®Þnh chuyÓn ®éng cña nã cÇn ph¶i biÕt chuyÓn ®éng cña vËt chøa ®iÓm Êy. Nãi c¸ch kh¸c, tr-íc hÕt ph¶i xÐt chuyÓn ®éng cña vËt bÊt kú thuéc hÖ vËt. Cã 3 h-íng kh¸c nhau ®Ó nghiªn cøu chuyÓn ®éng cña vËt nµy.

H-íng thø nhÊt (hay c¸ch tiÕp cËn thø nhÊt) lµ nghiªn cøu theo quan ®iÓm mét vËt r¾n tuyÖt ®èi. Khi ®ã, nÕu cho r»ng vËt r¾n hoµn toµn tù do, ta cÇn 6 tham sè ®Ó x¸c ®Þnh vÞ trÝ cña nã. M« h×nh to¸n häc nµy dÉn ®Õn mét hÖ 6 ph-¬ng tr×nh vi ph©n cÊp 2 phi tuyÕn bËc cao do xem gãc quay lµ lín. LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.