Hệ thống định vị trong nhà sử dụng công nghệ UWB

Chuyên khảo kỹ thuật phân tích Hệ thống định vị trong nhà sử dụng công nghệ uwb, đánh giá các khía cạnh quan trọng, đề xuất hướng nghiên cứu tiếp theo.

• Tác giả: Bùi Ngọc Can
• Người hướng dẫn: TS. Phạm Hoàng Anh
• Trường học: Trường Đại học Bách Khoa
• Chuyên ngành: Khoa Học Máy Tính
• Đề tài: Hệ Thống Định Vị Trong Nhà Sử Dụng Công Nghệ UWB
• Loại tài liệu: Luận Văn Thạc Sĩ
• Năm xuất bản: 2024
• Địa điểm: Tp. Hồ Chí Minh

Tóm tắt

I. Tổng quan Hệ thống định vị trong nhà UWB Giải pháp mới

Định vị trong nhà đang ngày càng trở nên quan trọng, đặc biệt với sự phát triển của IoT và các ứng dụng nhà thông minh. Các công nghệ như Wi-Fi positioning, Bluetooth Low Energy (BLE) và RFID đã được sử dụng, nhưng UWB (Ultra-Wideband) nổi lên như một giải pháp vượt trội về độ chính xác. Với khả năng cung cấp thông tin đầu vào tiên quyết cho các thiết bị IoT, hệ thống RTLS (Real-Time Locating System) sử dụng UWB positioning đang thu hút sự quan tâm lớn. Bài toán định vị trong nhà gặp nhiều thách thức, đặc biệt trong môi trường có vật cản. Do đó, việc nghiên cứu và phát triển các mô hình định vị chính xác là vô cùng cần thiết. Nghiên cứu này tập trung vào công nghệ UWB, một hệ thống định vị sử dụng module UWB DWM1001C, và xây dựng các mô hình giảm sai số.

1.1. Lịch sử và ứng dụng ban đầu của công nghệ UWB

Công nghệ UWB không phải là mới; nó đã xuất hiện từ những năm 1960. Tuy nhiên, do những hạn chế kỹ thuật, truyền thông băng hẹp được ưu tiên hơn. Trong 20 năm qua, UWB đã được sử dụng cho các ứng dụng như radar, cảm biến, liên lạc quân sự và định vị. Ngày nay, công nghệ định vị UWB đang tập trung vào điện tử tiêu dùng và truyền thông không dây.

1.2. Ưu điểm vượt trội của UWB so với các công nghệ khác

So với các công nghệ khác, UWB có độ chính xác cao hơn, khả năng chống nhiễu tốt hơn và tiêu thụ năng lượng thấp. Bảng 1.1 trong tài liệu gốc cho thấy UWB đạt độ chính xác dưới 10cm, vượt trội so với Bluetooth (1-5m) và Wi-Fi (5-15m). Điều này khiến UWB trở thành lựa chọn lý tưởng cho các ứng dụng yêu cầu định vị chính xác.

1.3. Sự tích hợp UWB vào các thiết bị di động hiện đại

UWB ngày càng được chú ý và các nhà sản xuất điện thoại di động hàng đầu đang từng bước tích hợp nó vào sản phẩm của mình. Điều này cho thấy tiềm năng phát triển mạnh mẽ của công nghệ UWB trong tương lai.

II. Thách thức Sai số định vị trong nhà UWB Cách khắc phục

Một trong những thách thức lớn nhất của hệ thống định vị trong nhà là sai số do vật cản (NLOS). Trong môi trường lý tưởng (LOS), tín hiệu truyền trực tiếp, ít bị nhiễu, dẫn đến độ chính xác cao. Tuy nhiên, trong thực tế, vật cản gây ra nhiễu xạ, phản xạ, làm giảm độ chính xác của đo khoảng cách UWB. Các nghiên cứu trước đây đã đề xuất các mô hình giảm sai số dựa trên cường độ tín hiệu nhận được (RSSI), nhưng chưa tập trung vào việc nâng cao kết quả UWB positioning. Luận văn này tập trung vào việc xây dựng mô hình tính toán để giảm sai số trong cả hai trường hợp LOS và NLOS cho RTLS UWB.

2.1. Ảnh hưởng của môi trường LOS và NLOS đến độ chính xác UWB

Trong trường hợp LOS, môi trường truyền nhận tín hiệu là không khí, ít nhiễu, đạt độ chính xác cao. Trong trường hợp NLOS, sai số định vị chịu ảnh hưởng lớn từ tính chất của các vật cản, dẫn đến sai lệch trong việc đo khoảng cách UWB và kết quả UWB positioning.

2.2. Các phương pháp giảm thiểu sai số NLOS trong UWB positioning

Các nghiên cứu trước đây đã đề xuất các mô hình để giảm sai số, dù mới chỉ ở mức nâng cao độ chính xác của cường độ tín hiệu nhận được (RSSI) chứ chưa áp dụng vào việc nâng cao kết quả định vị trả về. Luận văn này sẽ khám phá các phương pháp khác để giảm thiểu sai số do NLOS gây ra.

2.3. Giới hạn của các giải pháp hiện tại và hướng tiếp cận mới

Các giải pháp dựa trên RSSI có giới hạn về độ chính xác và độ tin cậy trong môi trường phức tạp. Luận văn này đề xuất một hướng tiếp cận mới, tập trung vào việc xây dựng mô hình tính toán dựa trên dữ liệu thực nghiệm từ module UWB DWM1001C để cải thiện độ chính xác trong cả LOS và NLOS.

III. Phương pháp Xây dựng mô hình định vị UWB chính xác Bí quyết

Luận văn này đề xuất xây dựng mô hình định vị dựa trên dữ liệu thu thập từ module UWB DWM1001C. Hai phương pháp chính được sử dụng là giải thuật kNN (k - Nearest Neighbor) và mạng ANN (Artificial neural network) kết hợp LSTM (Long short term memory). Giải thuật kNN được sử dụng để phân loại và ước lượng vị trí dựa trên khoảng cách đến các điểm dữ liệu đã biết. Mạng ANN kết hợp LSTM có khả năng học các đặc trưng phức tạp của dữ liệu và dự đoán vị trí một cách chính xác hơn. Sự kết hợp này hứa hẹn mang lại kết quả tốt trong cả môi trường LOS và NLOS.

3.1. Ứng dụng giải thuật kNN trong hệ thống định vị UWB

Giải thuật kNN hoạt động bằng cách tìm kiếm k điểm dữ liệu gần nhất với điểm dữ liệu cần định vị. Vị trí của điểm dữ liệu cần định vị được ước lượng dựa trên vị trí của k điểm dữ liệu gần nhất. Tham số k có thể được điều chỉnh để tối ưu hóa độ chính xác của mô hình.

3.2. Ưu điểm của mạng ANN kết hợp LSTM trong định vị UWB

Mạng ANN có khả năng học các mối quan hệ phi tuyến giữa các thông số đầu vào (ví dụ: khoảng cách đo được từ các Anchor UWB) và vị trí. Việc kết hợp LSTM giúp mạng có khả năng ghi nhớ các thông tin trước đó, từ đó cải thiện độ chính xác trong môi trường có nhiễu.

3.3. Quy trình xây dựng và huấn luyện mô hình định vị UWB

Quy trình bao gồm các bước: Thu thập dữ liệu từ module UWB DWM1001C trong cả môi trường LOS và NLOS, tiền xử lý dữ liệu, xây dựng và huấn luyện mô hình kNN và ANN kết hợp LSTM, đánh giá hiệu suất của mô hình trên dữ liệu kiểm tra.

IV. Thực nghiệm Đánh giá hiệu quả mô hình định vị UWB Kết quả bất ngờ

Để đánh giá hiệu quả của các mô hình, thực nghiệm được tiến hành trong hai trường hợp: LOS và NLOS. Trong trường hợp LOS, các Anchor UWB được đặt ở vị trí không có vật cản. Trong trường hợp NLOS, các Anchor UWB bị che khuất bởi các vật cản. Dữ liệu được thu thập bằng cách di chuyển Tag UWB qua các vị trí khác nhau. Kết quả thực nghiệm cho thấy cả hai mô hình kNN và ANN kết hợp LSTM đều giúp giảm sai số định vị trong cả hai trường hợp. Mức độ giảm sai số phụ thuộc vào giá trị của tham số k (trong kNN) và kiến trúc mạng (trong ANN kết hợp LSTM).

4.1. Thiết lập thực nghiệm trong môi trường LOS và NLOS

Thiết lập thực nghiệm bao gồm việc lựa chọn vị trí đặt Anchor UWB, xác định các vị trí thu thập dữ liệu và cấu hình module UWB DWM1001C. Việc thiết lập phải đảm bảo tính đại diện cho các môi trường thực tế.

4.2. Kết quả đánh giá mô hình kNN trong môi trường LOS và NLOS

Kết quả đánh giá mô hình kNN cho thấy độ chính xác phụ thuộc vào giá trị của tham số k. Giá trị k tối ưu khác nhau cho môi trường LOS và NLOS. Phân tích các yếu tố ảnh hưởng đến hiệu suất của kNN.

4.3. Hiệu suất của mô hình ANN kết hợp LSTM trong các kịch bản khác nhau

Mô hình ANN kết hợp LSTM cho thấy hiệu suất tốt hơn so với kNN trong môi trường phức tạp. Phân tích ảnh hưởng của kiến trúc mạng, số lượng lớp và các tham số khác đến hiệu suất của mô hình.

V. Ứng dụng thực tế Hệ thống định vị UWB Triển vọng tương lai

Hệ thống định vị sử dụng công nghệ UWB có nhiều ứng dụng thực tế tiềm năng. Trong lĩnh vực công nghiệp, RTLS UWB có thể được sử dụng để theo dõi vị trí của công nhân và thiết bị, giúp tăng năng suất và an toàn lao động. Trong lĩnh vực bán lẻ, hệ thống định vị trong nhà có thể giúp khách hàng tìm kiếm sản phẩm một cách dễ dàng và cung cấp thông tin về các chương trình khuyến mãi. Trong lĩnh vực y tế, UWB có thể được sử dụng để theo dõi vị trí của bệnh nhân và thiết bị y tế, giúp cải thiện chất lượng dịch vụ.

5.1. Ứng dụng UWB trong quản lý kho và logistics

UWB có thể được sử dụng để theo dõi vị trí của hàng hóa trong kho và trong quá trình vận chuyển, giúp giảm thiểu thất thoát và tối ưu hóa quy trình quản lý kho.

5.2. Định vị UWB trong lĩnh vực y tế Theo dõi bệnh nhân và thiết bị

UWB có thể giúp theo dõi vị trí của bệnh nhân trong bệnh viện, đảm bảo họ được chăm sóc kịp thời. Ngoài ra, UWB cũng có thể được sử dụng để theo dõi vị trí của thiết bị y tế, giúp nhân viên y tế tìm kiếm thiết bị một cách nhanh chóng.

5.3. Triển vọng phát triển của UWB trong các ứng dụng IoT khác

UWB có tiềm năng lớn để phát triển trong các ứng dụng IoT khác, chẳng hạn như nhà thông minh, xe tự hành và robot công nghiệp. Độ chính xác cao, khả năng chống nhiễu tốt và tiêu thụ năng lượng thấp làm cho UWB trở thành lựa chọn lý tưởng cho các ứng dụng này.

VI. Kết luận Hệ thống định vị UWB Tóm tắt và hướng phát triển

Luận văn này đã trình bày nghiên cứu về hệ thống định vị trong nhà sử dụng công nghệ UWB. Các mô hình kNN và ANN kết hợp LSTM đã được xây dựng và đánh giá, cho thấy khả năng giảm sai số định vị trong cả môi trường LOS và NLOS. Nghiên cứu này đóng góp vào việc phát triển các giải pháp định vị chính xác hơn, mở ra nhiều ứng dụng tiềm năng trong các lĩnh vực khác nhau. Các hướng phát triển trong tương lai có thể tập trung vào việc kết hợp Fusion sensor (ví dụ: IMU) và thuật toán định vị phức tạp hơn.

6.1. Tổng kết những đóng góp chính của luận văn

Luận văn đã thiết lập và xây dựng hệ thống định vị, thu thập và xử lý dữ liệu, xây dựng mô hình định vị và đánh giá độ chính xác nhận được.

6.2. Hướng phát triển tiếp theo cho hệ thống định vị UWB

Hướng phát triển có thể bao gồm việc kết hợp Fusion sensor (ví dụ: IMU) và thuật toán định vị phức tạp hơn (ví dụ: TDOA, TOA, AOA) để tăng cường độ chính xác và độ tin cậy của hệ thống. Nghiên cứu sâu hơn về ảnh hưởng của môi trường đến hiệu suất của UWB positioning.

6.3. Thách thức và cơ hội trong việc triển khai UWB thực tế

Thách thức bao gồm Chi phí hệ thống UWB, sự phức tạp trong việc triển khai và bảo trì. Cơ hội bao gồm sự phát triển của các ứng dụng IoT, sự gia tăng nhu cầu về định vị chính xác và sự hỗ trợ từ các nhà sản xuất thiết bị.

Trích đoạn nội dung tài liệu

Chương 1 - Giới thiệu tổng quát về đề tài; mục tiêu, giới hạn, đối tượng và phương pháp nghiên cứu; kết quả đạt được, ý nghĩa của đề tài, cấu trúc của báo cáo luận văn. • Chương 2 - Trình bày các khảo sát về công nghệ UWB và tìm hiểu về hệ thống định vị sử dụng module UWB DWM1001C. • Chương 3 - Xây dựng mô hình định vị. • Chương 4 - Thực nghiệm và đánh giá hiệu quả mô hình định vị trên.

• Chương 5 - Tổng kết về những điều đã thực hiện và trình bày; đề ra một số hướng phát triển. 6 Chương 2 Tổng quan 2.1 Công nghệ UWB 2.1 Giới thiệu Ultra-Wideband (UWB) là công nghệ không dây tầm ngắn, tốc độ dữ liệu cao, công suất thấp đang thu hút nhiều sự quan tâm của cộng đồng nghiên cứu cũng như ứng dụng trong công nghiệp, như một giải pháp thay thế cho các công nghệ không dây hiện có. Mặc dù chỉ mới nổi bật gần đây, UWB thực sự xuất hiện từ những năm 1960. Do những hạn chế về kỹ thuật, truyền thông băng hẹp được ưu tiên hơn UWB.

Trong 20 năm qua, UWB đã được sử dụng cho các ứng dụng như radar, cảm biến, liên lạc quân sự và định vị. Trong những năm gần đây, công nghệ UWB chủ yếu tập trung vào điện tử tiêu dùng và truyền thông không dây. Công nghệ Ultra-Wideband (UWB) có thể được định nghĩa là bất kỳ công nghệ truyền dẫn không dây nào mà tín hiệu có băng thông tương đối lớn hơn 25%. Băng thông tương đối được định nghĩa như sau [5]: fh − fl fh − f Brel = =2 (1) favg fh + f 7 LUẬN VĂN THẠC SĨ CHƯƠNG 2.

TỔNG QUAN Trong đó: fh : Tần số hoạt động ngưỡng trên fh : Tần số hoạt động ngưỡng dưới favg: Tần số hoạt động trung bình Một hệ thống UWB cũng có thể được xác định bởi chu kỳ hoạt động (duty cycle) nhỏ hơn 0,5%. Phương trình sau minh họa chu kỳ hoạt động của một xung UWB. Tb Duty cycle = (2) Tw Trong đó: Tb : thời lượng hoạt động Tw : độ rộng xung UWB UWB là công nghệ tần số vô tuyến (Radio Frequency – RF) truyền dữ liệu nhị phân, sử dụng năng lượng thấp và các xung có thời lượng cực ngắn (pico giây) trên một phổ tần số rộng. Nó cung cấp dữ liệu trong phạm vi từ 15 đến 100 mét và không yêu cầu tần số vô tuyến chuyên dụng, do đó còn được gọi là vô tuyến không sóng mang, xung hoặc băng cơ sở.

Các hệ thống UWB sử dụng không có sóng mang, nghĩa là dữ liệu không được điều chế trên dạng sóng liên tục với tần số sóng mang cụ thể như trong các công nghệ băng thông hẹp.2 Các đặc tính nổi bật của UWB • Tốc độ dữ liệu cao Khả năng truyễn dữ liệu với tốc độ dữ liệu cao của UWB có thể được hiểu rõ nhất bằng phương trình dung lượng nổi tiếng của Shannon [5]: S C = B log2 (1 + ) (3) N Trong đó: C : dung lượng kênh tính bằng bit/s B : băng thông kênh tính bằng Hz S : công suất tín hiệu, N : công suất nhiễu 8 LUẬN VĂN THẠC SĨ CHƯƠNG 2. TỔNG QUAN Phương trình này cho chúng ta biết rằng dung lượng của một kênh tăng tuyến tính với băng thông B, nhưng chỉ logarit với công suất tín hiệu S. Vì kênh UWB có nhiều băng thông nên nó có thể tăng băng thông để giảm công suất tín hiệu và nhiễu từ những nguồn khác. Do đó, từ phương trình của Shannon, chúng ta có thể thấy rằng các hệ thống UWB có tiềm năng lớn cho truyền thông không dây dung lượng cao.

UWB có thể xử lý nhiều ứng dụng sử dụng nhiều băng thông như phát trực tuyến video so với 802.11 hoặc Bluetooth vì nó có thể gửi dữ liệu với tốc độ nhanh hơn nhiều. Công nghệ UWB có tốc độ dữ liệu 500 Mb/s ở tầm hoạt động dưới 10m. Một điều đặc biệt của công nghệ này là chúng ta có thể dễ dàng chuyển đổi linh hoạt giữa tốc độ truyền dữ liệu và phạm vị hoạt động của tín hiệu, có thể đạt đến tốc tầm 100m với tốc độ truyền dữ liệu là 0.1: Phạm vị và tốc độ truyền dữ liệu của các công nghệ không dây [5] • Mức độ tiêu thụ năng lượng thấp UWB truyền liên tục các xung ngắn thay vì truyền liên tục các sóng điều chế giống như hầu hết các hệ thống băng hẹp vẫn làm. Do đó chipset UWB không yêu cầu chuyển đổi tần số vô tuyến (RF) sang tần số trung gian (IF), 9 LUẬN VĂN THẠC SĨ CHƯƠNG 2.

TỔNG QUAN bộ tạo dao động và các bộ lọc khác. Do mức tiêu thụ điện năng thấp, các thiết bị chạy bằng pin như điện thoại di động có thể sử dụng UWB. • Khả năng chống nhiễu Phổ UWB bao gồm một dải tần số rất lớn. Đó là lý do tại sao, tín hiệu UWB tương đối có khả năng chống gây nhiễu, bởi vì không thể gây nhiễu mọi tần số trong phổ UWB tại một thời điểm.

Do đó, có rất nhiều dải tần khả dụng ngay cả trong trường hợp một số tần số bị kẹt. Bên cạnh đó, công nghệ UWB hoạt động ở mức tần số rộng và ít có công nghệ không dây khác hoạt động ở tần số này nên đảm bảo được khả năng ít bị can thiệp hoặc thu nhận dữ liệu bởi các thiết bị từ các công nghệ khác.2: Tần số hoạt động của các công nghệ không dây [5] • Độ phức tạp thấp, chi phí thấp Ưu điểm hấp dẫn nhất của UWB là chi phí và độ phức tạp của hệ thống thấp. Các công nghệ dựa trên sóng mang truyền thống điều chế và giải điều chế các dạng sóng sóng mang analog phức tạp. Trong UWB, do không có sóng mang nên cấu trúc bộ thu phát có thể rất đơn giản.

Các kỹ thuật tạo tín hiệu UWB đã tồn tại hơn ba thập kỷ. Những tiến bộ gần đây làm cho hệ 10 LUẬN VĂN THẠC SĨ CHƯƠNG 2. TỔNG QUAN thống UWB có chi phí thấp. Ngoài ra, các thiết bị không dây UWB được sử dụng trong nhà không cần bộ khuếch đại công suất truyền.

Đây là một lợi thế lớn so với các kiến trúc băng hẹp yêu cầu các bộ khuếch đại có công suất dự phòng lớn để hỗ trợ các dạng sóng điều chế cho tốc độ dữ liệu cao.2 Các phép đo trong định vị Trong bài toán định vị trong nhà, có nhiều phương pháp đo và mỗi phương pháp lại sử dụng thông số đầu vào khác nhau để tính toán ra vị trí. Tài liệu [4] [5] đã thực hiện tổng hợp các phép đo thường được sử dụng như sau: 2.1 Cường độ tín hiệu RSSI Khi một tín hiệu được truyền trong một môi trường, nó sẽ bị ảnh hưởng bởi nhiều chướng ngại vật trên đường đến đích. Nguyên nhân phổ biến nhất của suy giảm tín hiệu là mất mát trên đường dẫn. Khoảng cách có thể được tính bằng cách phân tích công suất truyền, độ suy giảm và công suất nhận được trên nút đích.

Suy giảm tín hiệu đường dẫn có thể được tính theo phương trình: d pd = pd0 − 10nlog( ) (4) d0 Trong đó: d : khoảng cách giữa nguồn và đích d0 : khoảng cách của vị trí tham chiếu pd : cường độ tín hiệu nhận được tại d pd0 : cường độ tín hiệu nhận được tại d0 Ngoài ra, tín hiệu bị ảnh hưởng bởi sự phản xạ, tán xạ và nhiễu xạ gây ra sự thay đổi trong RSS. Chúng ta sử dụng thêm thông số shadow fading để bù vào những ảnh hưởng này. Kết quả chúng ta có được phương trình giúp xác định 11 LUẬN VĂN THẠC SĨ CHƯƠNG 2. TỔNG QUAN khoảng cách theo RSSI như sau:   d pd = pd0 − 10nlog +s (5) d0 Trong đó: s : bù sai số shadow fading 2.2 Góc của tín hiệu đến AOA Góc của tín hiệu đến (Angle of arrival) là một phương pháp khác được sử dụng để đo vị trí của nút đích trên cơ sở góc đo được.

Đối với phương pháp này, số lượng antena được sử dụng theo kiểu mảng. Các phần tử antena đang nhận tín hiệu tại các thời điểm khác nhau. Theo tọa độ không gian, góc của đường thẳng nối nút mục tiêu với nút tham chiếu được đo. Nếu chúng ta sắp xếp các phần tử ăng ten ở dạng mảng tuyến tính đồng nhất như trong hình 2.4, tín hiệu nhận được trong cấu hình này có thời gian chênh lệch lsin(α)/c, trong đó: l là khoảng cách giữa các khoảng cách giữa các antena, alpha là góc và c là tốc độ ánh sáng.3: Sắp xếp antena trong trường hợp AOA [5] 12 LUẬN VĂN THẠC SĨ CHƯƠNG 2.

TỔNG QUAN Giới hạn dưới của khoảng cách cần đo có thể được tính bằng công thức sau: √ 3c d≥ √ √ √ (6) 2π SN Rβ lcosα Trong đó: SN R : Tỉ lệ tín hiệu/nhiễu β : Hệ số hiệu suất của băng thông Tuy nhiên, để xác định vị trí được chính xác thì cần có nhiều thiết bị cho điểm phát tín hiệu nên đòi hỏi chi phí cao. Đây là hạn chế làm cho phương pháp không được khả thi.3 Thời gian nhận tín hiệu TOA Toàn bộ ý tưởng đằng sau cách tiếp cận TOA (Time of arrival) là đo độ trễ lan truyền giữa nút gửi và nút nhận. Để có được điều này, các nút phải có một đồng hồ chung hoặc chia sẻ thông tin về thời gian. Theo một cách đơn giản, khoảng cách có thể được đo nếu chúng ta biết tốc độ tín hiệu truyền giữa nguồn và đích và tổng thời gian từ nguồn đến đích hoặc độ trễ thời gian truyền.

d = speed ∗ time (7) Trong đó tốc độ biểu thị tốc độ truyền tín hiệu giữa các nút, trong khi thời gian biểu thị tổng thời gian tín hiệu sử dụng trong quá trình truyền giữa máy phát và máy thu. Kết quả là chúng ta thu được d là khoảng cách giữa nguồn và đích. Tốc độ ở đây là giá trị không đổi. Phương pháp này là phép đo khoảng cách trong nhà hiệu quả.4 Sự chênh lệch thời gian nhận tín hiệu TDOA Phương pháp TDOA (Time difference of arrival) sử dụng sự chênh lệch về thời gian nhận tín hiệu giữa các nút đích để xác định khoảng cách.

Ưu điểm 13 LUẬN VĂN THẠC SĨ CHƯƠNG 2. TỔNG QUAN lớn nhất của phương pháp này là không đòi hỏi sự đồng bộ thời gian giữa nút nguồn và nút đích.5 Thời gian trễ trọn vòng RTT RTT (Round trip time) là một quá trình bắt tay (handshake) giữa nút nguồn và nút đích. Trong quá trình bắt tay, thời gian truyền từ nguồn đến đích và từ đích đến nguồn được đo.