Giáo Trình Robot Công Nghiệp: Nâng Cao Năng Suất và Chất Lượng Sản Phẩm

Tài liệu nghiên cứu Robot công nghiệp gs tskh nguyễn thiện phúc, tổng hợp lý thuyết và thực hành, cung cấp kiến thức chuyên sâu về .

• Đề tài: Giáo Trình Robot Công Nghiệp: Nâng Cao Năng Suất và Chất Lượng Sản Phẩm

Mục lục chi tiết

• 1. CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU CHUNG VỀ KHOA HỌC CÔNG NGHỆ ROBOT
• 1.1. SỰ RA ĐỜI CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP
• 1.2. NHẬN THỨC MỚI VỀ ROBOTICS
• 1.2.1. Các nhận định về vai trò của robotics
• 1.3. ỨNG DỤNG ROBOT CÔNG NGHIỆP
• 1.3.1. Mục tiêu ứng dụng robot công nghiệp

Tóm tắt

I. Khám phá Giáo trình Robot công nghiệp Nền tảng cốt lõi

Giáo trình Robot công nghiệp đóng vai trò là tài liệu nền tảng, cung cấp kiến thức toàn diện từ cơ sở đến nâng cao cho sinh viên kỹ thuật và các kỹ sư vận hành. Trong bối cảnh công nghiệp hóa, hiện đại hóa, tự động hóa sản xuất là yếu tố sống còn để nâng cao năng lực cạnh tranh. Mục tiêu cốt lõi của việc ứng dụng kỹ thuật robot là nhằm nâng cao năng suất dây chuyền công nghệ, cải thiện chất lượng sản phẩm và tối ưu hóa điều kiện lao động. Tài liệu này không chỉ là sách giáo khoa mà còn là một bản tóm lược những thành tựu, kết quả nghiên cứu hiện đại trong và ngoài nước về lĩnh vực robotics. Sự phát triển của cơ điện tử, một công nghệ tích hợp liên ngành giữa cơ khí, điều khiển điện tử và công nghệ thông tin, đã tạo ra một tư duy mới trong tổ chức sản xuất. Robot công nghiệp được xem là hình ảnh thu nhỏ của các hệ thống thiết bị hiện đại, nơi hội tụ các vấn đề phức tạp về giao tiếp giữa bộ phận cơ khí và hệ thống điều khiển. Vì vậy, các môn học về robotics đã trở thành một phần bắt buộc trong chương trình đào tạo kỹ sư ở nhiều quốc gia tiên tiến. Nội dung giáo trình được xây dựng để dễ hiểu cho nhiều đối tượng, từ sinh viên đến các cán bộ điều hành sản xuất, giúp họ nắm bắt được công nghệ mũi nhọn và áp dụng hiệu quả vào thực tiễn.

1.1. Định nghĩa Robot công nghiệp theo tiêu chuẩn quốc tế

Để có một cái nhìn thống nhất, cần hiểu rõ định nghĩa về robot công nghiệp. Theo Tổ chức Tiêu chuẩn hóa Quốc tế (ISO), "robot công nghiệp là một tay máy đa mục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều khiển trợ động, dùng để tháo lắp phôi, dụng cụ hoặc các vật dụng khác". Định nghĩa này nhấn mạnh đến khả năng linh hoạt thông qua việc chương trình thao tác có thể thay đổi để thực hiện nhiều nhiệm vụ đa dạng. Tuy nhiên, một cách hiểu toàn diện hơn, robot công nghiệp là những thiết bị tự động linh hoạt, có khả năng bắt chước các chức năng lao động của con người trong môi trường công nghiệp. Tính "linh hoạt" ở đây thể hiện qua khả năng thao tác với nhiều bậc tự do, được điều khiển trợ động và lập trình thay đổi được, đáp ứng sự biến động liên tục của thị trường.

1.2. Vai trò của Robotics và Cơ điện tử trong sản xuất

Robotics không chỉ là một phương tiện tiết kiệm chi phí lao động, mà ngày nay đã trở thành một phần không thể thiếu trong kế hoạch cạnh tranh toàn cầu. Đây được xem là "cứu cánh trong quá trình toàn cầu hóa tăng tốc". Cơ điện tử là công nghệ tích hợp giữa cơ khí, điện tử và công nghệ thông tin, và robotics chính là hạt nhân kích hoạt sự phát triển của cơ điện tử và sản xuất công nghiệp hiện đại. Một hệ thống robot hoàn chỉnh là minh chứng rõ nét nhất cho sự tích hợp này, nơi các bộ phận chấp hành cơ khí, hệ thống điều khiển và phần mềm tương tác hài hòa với môi trường làm việc. Điều này lý giải tại sao các môn học về robotics là bắt buộc trong chương trình đào tạo kỹ sư cơ điện tử tại các trường đại học kỹ thuật hàng đầu.

II. Thách thức sản xuất Tại sao Robot công nghiệp là lời giải

Sản xuất công nghiệp hiện đại đối mặt với nhiều thách thức lớn, đặc biệt là sự cạnh tranh gay gắt trên thị trường toàn cầu. Doanh nghiệp phải liên tục thay đổi mẫu mã, kích cỡ và cải tiến sản phẩm để đáp ứng nhu cầu biến động của người tiêu dùng. Điều này đòi hỏi các hệ thống sản xuất phải có tính linh hoạt cao, một yêu cầu mà các dây chuyền tự động "cứng" truyền thống không thể đáp ứng. Các máy tự động chuyên dụng, dù hiệu quả cho một tác vụ nhất định, lại trở nên lạc hậu nhanh chóng và tốn kém khi cần thay đổi. Thêm vào đó, nhiều công đoạn sản xuất diễn ra trong môi trường khắc nghiệt, độc hại, nóng bức hoặc lặp đi lặp lại một cách đơn điệu, gây ảnh hưởng tiêu cực đến sức khỏe và tinh thần của người lao động. Những công việc này không chỉ làm giảm năng suất do mệt mỏi mà còn tiềm ẩn nguy cơ tai nạn lao động cao. Robot công nghiệp ra đời như một giải pháp toàn diện để giải quyết các vấn đề này. Nhờ khả năng lập trình robot linh hoạt, chúng có thể nhanh chóng thích ứng với các nhiệm vụ mới, giúp doanh nghiệp duy trì lợi thế cạnh tranh mà không cần đầu tư lại toàn bộ dây chuyền.

2.1. Hạn chế của dây chuyền tự động hóa sản xuất truyền thống

Các hệ thống tự động hóa sản xuất truyền thống thường được thiết kế dưới dạng dây chuyền "cứng", chỉ tối ưu cho một loại sản phẩm duy nhất. Khi thị trường yêu cầu thay đổi, việc tái cấu trúc hoặc thay thế các máy móc chuyên dụng này đòi hỏi chi phí đầu tư khổng lồ và thời gian chết kéo dài. Sự thiếu linh hoạt này là một rào cản lớn trong việc tối ưu hóa quy trình sản xuất. Ngược lại, một hệ thống robot có thể được tái lập trình để thực hiện các tác vụ khác nhau, từ robot lắp ráp các chi tiết nhỏ đến robot hàn các khung lớn, tạo ra một hệ thống sản xuất linh hoạt (Flexible Manufacturing System - FMS) hiệu quả hơn hẳn.

2.2. Cải thiện môi trường và an toàn trong robot công nghiệp

Một trong những ưu điểm nổi bật nhất của việc ứng dụng robot là cải thiện điều kiện lao động. Trong thực tế, nhiều công nhân phải làm việc trong môi trường bụi bặm, nóng nực, ồn ào hoặc tiếp xúc với hóa chất độc hại, phóng xạ. Những công việc như hàn, sơn, hoặc làm việc trong xưởng đúc rất nguy hiểm. Việc triển khai robot công nghiệp cho phép đưa con người ra khỏi những khu vực nguy hiểm này. Các quy định về an toàn trong robot công nghiệp ngày càng chặt chẽ, đảm bảo hệ thống hoạt động an toàn, giảm thiểu rủi ro tai nạn lao động và bảo vệ sức khỏe người công nhân, đồng thời giúp doanh nghiệp tuân thủ các tiêu chuẩn lao động quốc tế.

III. Hướng dẫn Robot công nghiệp nâng cao năng suất sản xuất

Mục tiêu hàng đầu khi ứng dụng robot công nghiệp là nâng cao năng suất dây chuyền công nghệ. Việc này được thực hiện thông qua nhiều cơ chế khác nhau. Trước hết, robot có khả năng làm việc liên tục trong suốt thời gian dài mà không cần nghỉ ngơi, không bị mệt mỏi hay giảm sút phong độ. Một hệ thống robot có thể vận hành 24/7, loại bỏ thời gian chết giữa các ca làm việc, giúp tối đa hóa sản lượng. Thứ hai, robot thực hiện các thao tác với tốc độ và sự ổn định vượt trội so với con người. Khi tăng nhịp độ của dây chuyền sản xuất, người thợ khó có thể theo kịp, trong khi robot hoàn toàn đáp ứng được. Theo số liệu của hãng Fanuc, một trong những nhà sản xuất robot hàng đầu, năng suất có khi tăng lên đến 3 lần sau khi triển khai tự động hóa sản xuất. Hơn nữa, việc sử dụng cánh tay robot công nghiệp cho các công đoạn lặp đi lặp lại như robot gắp và đặt (pick and place) giúp giải phóng sức lao động của con người, cho phép họ tập trung vào các công việc đòi hỏi tư duy sáng tạo và giám sát phức tạp hơn, từ đó góp phần vào việc tối ưu hóa quy trình tổng thể.

3.1. Tối ưu hóa quy trình làm việc liên tục và ổn định

Robot có thể thực hiện một quy trình thao tác hợp lý một cách ổn định, tương đương hoặc hơn cả người thợ lành nghề. Sự ổn định này giúp loại bỏ các biến số do yếu tố con người gây ra như mệt mỏi, mất tập trung hay sai sót. Một hệ thống robot được lập trình robot một cách chính xác sẽ thực hiện cùng một tác vụ hàng nghìn lần với độ lặp lại gần như tuyệt đối. Điều này không chỉ giúp duy trì nhịp độ sản xuất liên tục mà còn là tiền đề quan trọng để đảm bảo chất lượng sản phẩm đồng đều.

3.2. Tăng tốc độ chu trình với robot gắp và đặt pick and place

Trong các dây chuyền sản xuất hàng loạt, các công đoạn như cấp phôi, di chuyển sản phẩm giữa các trạm chiếm một phần đáng kể thời gian chu trình. Robot gắp và đặt (pick and place) là một ứng dụng tiêu biểu giúp tăng tốc đáng kể các công đoạn này. Với các tay gắp robot (end-effector) được thiết kế chuyên dụng và bộ điều khiển robot tốc độ cao, các cánh tay robot công nghiệp có thể di chuyển sản phẩm nhanh và chính xác hơn con người rất nhiều, từ đó rút ngắn thời gian chu trình và trực tiếp nâng cao năng suất.

IV. Phương pháp cải thiện chất lượng sản phẩm bằng Robot

Bên cạnh việc nâng cao năng suất, robot công nghiệp còn đóng vai trò then chốt trong việc nâng cao chất lượng sản phẩm. Chất lượng của một sản phẩm phụ thuộc rất nhiều vào độ chính xác và tính nhất quán trong quá trình sản xuất. Con người, dù có tay nghề cao, cũng không thể tránh khỏi những sai lệch nhỏ do mệt mỏi hoặc các yếu tố chủ quan khác. Robot loại bỏ hoàn toàn các yếu tố này. Một cánh tay robot công nghiệp được lập trình để thực hiện một mối hàn hay lắp ráp một linh kiện sẽ thực hiện tác vụ đó với cùng một lực, cùng một tốc độ và cùng một quỹ đạo chính xác mọi lúc. Sự đồng nhất này giúp giảm thiểu tỷ lệ sản phẩm lỗi, tiết kiệm chi phí nguyên vật liệu và chi phí làm lại. Hơn nữa, các hệ thống robot hiện đại thường được tích hợp các công nghệ tiên tiến như thị giác máy (machine vision). Hệ thống này cho phép robot "nhìn" và kiểm tra sản phẩm ngay trên dây chuyền, tự động phát hiện các khuyết tật và loại bỏ các sản phẩm không đạt yêu cầu, đảm bảo 100% sản phẩm đầu ra đều đáp ứng tiêu chuẩn kiểm soát chất lượng (QC).

4.1. Đảm bảo độ chính xác và đồng nhất trong robot lắp ráp

Công đoạn lắp ráp, đặc biệt trong các ngành như điện tử hay chế tạo máy, đòi hỏi độ chính xác cực kỳ cao. Chi phí cho việc lắp ráp có thể chiếm tới 40% giá thành sản phẩm. Robot lắp ráp có khả năng định vị các chi tiết với sai số rất nhỏ, thường dưới 0.1mm. Chúng có thể thực hiện các thao tác tinh vi như vặn vít với lực siết được kiểm soát chính xác, hoặc gá đặt các linh kiện nhỏ một cách nhẹ nhàng. Việc tự động hóa sản xuất ở khâu này không chỉ nâng cao chất lượng sản phẩm mà còn giảm thiểu hư hỏng do thao tác sai của con người.

4.2. Tích hợp thị giác máy machine vision để kiểm soát chất lượng

Thị giác máy (machine vision) là công nghệ cho phép robot "nhìn" và phân tích hình ảnh. Việc tích hợp camera và phần mềm xử lý ảnh vào hệ thống robot mở ra nhiều cơ hội mới cho việc kiểm soát chất lượng (QC) tự động. Robot có thể kiểm tra kích thước, màu sắc, sự hiện diện của các chi tiết, hay phát hiện các vết nứt, trầy xước trên bề mặt sản phẩm. Khả năng này giúp tự động hóa hoàn toàn khâu QC, đảm bảo chất lượng đồng đều và phát hiện lỗi ngay từ giai đoạn đầu của quy trình sản xuất, một bước tiến vượt bậc so với phương pháp kiểm tra thủ công.

V. Ứng dụng Robot công nghiệp Case study và kết quả thực tiễn

Robot công nghiệp đã được ứng dụng rộng rãi ở nhiều lĩnh vực sản xuất, từ các ngành công nghiệp nặng đến các ngành công nghệ cao, mang lại hiệu quả rõ rệt về năng suất và chất lượng. Ngành công nghiệp sản xuất ô tô là một trong những ngành đi đầu và sử dụng nhiều robot nhất. Trên các dây chuyền hàn vỏ ô tô, ví dụ như của Toyota, hàng trăm robot hàn hoạt động đồng bộ để tạo ra những khung xe chắc chắn và đồng đều. Trong công nghệ đúc, robot được dùng để rót kim loại nóng chảy, lấy vật đúc ra khỏi khuôn, và làm sạch sản phẩm, giúp ổn định chế độ làm việc và cải thiện điều kiện an toàn. Các cánh tay robot công nghiệp cũng được sử dụng phổ biến trong việc tháo lắp phôi cho các máy gia công CNC, đảm bảo máy hoạt động liên tục. Các hãng robot công nghiệp lớn như Fanuc, ABB, KUKA, Yaskawa liên tục đưa ra các giải pháp chuyên dụng cho từng ngành, từ robot sơn với độ chính xác cao đến robot lắp ráp linh kiện điện tử siêu nhỏ, khẳng định vai trò không thể thiếu của robotics trong sản xuất hiện đại.

5.1. Tự động hóa công nghệ hàn và gia công áp lực

Các quá trình hàn và nhiệt luyện thường bao gồm nhiều công việc nặng nhọc, độc hại và diễn ra ở nhiệt độ cao. Robot hàn được sử dụng phổ biến nhất trong việc tự động hóa quá trình này, đặc biệt trong ngành ô tô. Chúng đảm bảo điều chỉnh được phương và khoảng cách của điện cực so với mối hàn một cách chính xác, tạo ra các mối hàn đồng đều và chất lượng cao. Trong các phân xưởng rèn dập, robot có thể thực hiện các công việc như đưa phôi vào lò nung, chuyển lật phôi trong khi rèn. Việc sử dụng robot trong gia công áp lực có thể giúp tăng năng suất từ 1.5 đến 2 lần và giảm nhẹ hoàn toàn lao động của công nhân.

5.2. Ứng dụng trong dây chuyền sơn và lắp ráp điện tử

Công đoạn sơn đòi hỏi sự tỉ mỉ để có lớp phủ đồng đều và không bị lỗi. Robot sơn có thể di chuyển đầu phun theo một quỹ đạo phức tạp đã được lập trình robot, đảm bảo lớp sơn được phủ đều trên mọi bề mặt, kể cả những góc khuất khó tiếp cận. Điều này giúp tiết kiệm sơn và nâng cao chất lượng bề mặt sản phẩm. Trong ngành điện tử, robot lắp ráp với độ chính xác cực cao được dùng để gá đặt các vi mạch, linh kiện lên bảng mạch. Với sự hỗ trợ của thị giác máy, chúng có thể thực hiện các thao tác phức tạp này với tốc độ và độ tin cậy mà con người không thể đạt được.

VI. Xu hướng Robot công nghiệp Tương lai của tự động hóa

Tương lai của robot công nghiệp đang được định hình bởi những tiến bộ vượt bậc trong trí tuệ nhân tạo (AI), công nghệ cảm biến và khoa học vật liệu. Xu hướng phát triển không chỉ dừng lại ở việc cải thiện tốc độ và độ chính xác, mà còn hướng tới việc tạo ra các hệ thống robot thông minh hơn, linh hoạt hơn và có khả năng tương tác an toàn với con người. Một trong những xu hướng rõ nét là sự chuyên môn hóa. Thay vì những robot vạn năng phức tạp, các robot chuyên dụng cho từng tác vụ cụ thể (như hàn, sơn, lắp ráp) đang được ưa chuộng vì chúng đơn giản hơn, rẻ hơn và hiệu quả hơn. Các robot này thường được cấu thành từ các mô-đun vạn năng, cho phép tùy biến linh hoạt theo yêu cầu sản xuất. Hơn nữa, robot ngày càng đảm nhận nhiều công việc lắp ráp phức tạp nhờ vào sự phát triển của kỹ thuật sensor, đặc biệt là thị giác máy. Tương lai của tự động hóa sản xuất sẽ là sự kết hợp chặt chẽ giữa robot công nghiệp truyền thống (IR), robot dịch vụ (SR) và robot hợp tác (Cobots), tạo nên một hệ sinh thái sản xuất thông minh và hiệu quả.

6.1. Sự phát triển của hệ thống robot thông minh và AI

Robot ngày càng trở nên "tỉnh khôn" hơn nhờ áp dụng các thành tựu về trí tuệ nhân tạo. Các hệ thống robot thông minh được trang bị các cảm biến để nhận biết môi trường, chẳng hạn như cảm biến lực khi lắp ráp hoặc cảm biến nhận dạng màu sắc khi phân loại sản phẩm. Các thuật toán AI cho phép robot tự học hỏi và tối ưu hóa quy trình làm việc của mình, thậm chí tự xử lý các tình huống không lường trước mà không cần sự can thiệp của con người. Hàn Quốc đã nhận định rằng: “Robot thông minh có khả năng tiềm tàng để trở thành động cơ phát triển chủ lực của đất nước”, cho thấy tầm quan trọng chiến lược của xu hướng này.

6.2. Tương lai hợp tác giữa người và Robot Cobots

Một xu hướng quan trọng khác là sự phát triển của robot hợp tác (Cobots). Khác với robot công nghiệp truyền thống phải hoạt động trong các khu vực được rào chắn an toàn, Cobots được thiết kế để làm việc ngay bên cạnh con người. Chúng được trang bị các cảm biến lực và an toàn tiên tiến để có thể dừng lại ngay lập tức khi có va chạm. Sự kết hợp này tận dụng được sức mạnh, độ bền và độ chính xác của robot cùng với sự khéo léo, khả năng phán đoán và giải quyết vấn đề của con người. Đây được xem là tương lai của tự động hóa sản xuất linh hoạt, đặc biệt là trong các doanh nghiệp vừa và nhỏ.

Nội dung chính

Giáo Trình Robot Công Nghiệp (Tái Bản Lần Thứ Tư, Có Bổ Sung)

Tổng quan về giáo trình

Giáo trình Robot Công nghiệp do Giáo sư, Nhà giáo Nhân dân Nguyễn Thiện Phúc biên soạn, được Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật xuất bản (Hà Nội, 2011 - In lần thứ tư, có bổ sung; Quyết định xuất bản số 189/QĐXB-NXBKHKT). Giáo trình được xây dựng trên cơ sở chương trình giảng dạy môn học Robotics và Cơ điện tử tại Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội, phục vụ công tác đào tạo bậc đại học, sau đại học và dạy nghề kỹ thuật cao tại các trường khối kỹ thuật công nghệ trên toàn quốc.

Về mặt vị trí chương trình, môn học robot công nghiệp là học phần bắt buộc trong khối kiến thức chuyên ngành Cơ điện tử và Kỹ thuật Điều khiển - Tự động hóa. Mục tiêu học tập (learning outcomes) của tài liệu bao gồm:

• Trang bị hệ thống kiến thức giải tích toán học về mô hình hóa hình học và động học tay máy nhiều bậc tự do.
• Cung cấp phương pháp phân tích động lực học hệ nhiều vật và kỹ thuật thiết kế hệ thống điều khiển tự động cho các khớp chuyển động.
• Nắm vững nguyên lý hoạt động, phương pháp tính toán và tích hợp các bộ truyền dẫn động cơ khí - điện - thủy khí cùng hệ thống cảm biến công nghiệp.

Cấu trúc giáo trình được tổ chức thành 12 chương, phát triển từ tổng quan lịch sử, phân loại cấu hình hình học, công cụ biến đổi tọa độ thuần nhất, động học vi sai, động lực học Lagrange, đến kỹ thuật điều khiển và các module cảm biến thu nhận tín hiệu. Điểm đặc thù của tài liệu là phương pháp tiếp cận đa ngành Cơ điện tử (Mechatronics), khảo sát robot công nghiệp như một hình mẫu thu nhỏ của các hệ thống thiết bị tự động hóa linh hoạt (FMS) và hệ thống sản xuất tích hợp máy tính (CIM).

---

Nội dung kiến thức cốt lõi

Các chương và chủ đề chính

Giáo trình phân bổ kiến thức qua 12 chương theo tiến trình kỹ thuật có hệ thống:

• Chương I - Giới thiệu chung về khoa học công nghệ robot: Trình bày lịch sử phát triển của robot (từ tác phẩm của Karel Čapek năm 1922, phát minh của George Devol và Joseph Engelberger năm 1956, đến ứng dụng thương mại của Unimation tại General Motors năm 1961); phân tích số liệu thống kê của IFR và UNECE; vị trí của robot trong Cơ điện tử, hệ thống sản xuất linh hoạt FMS, robot dịch vụ (SR), robot song song (Hexapod Stewart, robot Delta).
• Chương II - Cấu trúc và phân loại robot công nghiệp: Định nghĩa theo tiêu chuẩn ISO, RIA và JIS B.0134; xác định bậc tự do, tọa độ suy rộng, không gian làm việc và các hệ tọa độ (Descartes, trụ, cầu, phỏng sinh/khớp bản lề, SCARA).
• Chương III - Phép biến đổi dùng ma trận thuần nhất: Cơ sở đại số ma trận thuần nhất kích thước $4 \times 4$, các phép quay quanh trục tọa độ cơ bản, phép tịnh tiến và bài toán biến đổi ma trận ngược.
• Chương IV - Hệ phương trình động học robot: Trình tự thiết lập hệ tọa độ Denavit-Hartenberg (D-H), xây dựng bảng thông số hình học, toán đồ chuyển đổi và thiết lập hệ phương trình động học thuận cho các robot công nghiệp điển hình.
• Chương V - Tổng hợp chuyển động robot: Đặt bài toán động học ngược (Inverse Kinematics); trình bày các thuật toán giải tích, hình học và phương pháp phân nhóm 3 khâu liên tiếp để tìm nghiệm tọa độ khớp.
• Chương VI - Động học robot khi di chuyển nhỏ: Thiết lập ma trận Jacobian để biểu diễn quan hệ vận tốc giữa không gian khớp và không gian thao tác; phân tích sai số vi sai và kỳ dị hình học.
• Chương VII - Lập trình quỹ đạo chuyển động và mô phỏng các hoạt động của robot: Lập trình chuyển động điểm-điểm (PTP) và đường dẫn liên tục (CP); nội suy chuyển động qua các điểm tựa; ghép nối tín hiệu camera thị giác (Vision-guided robotics).
• Chương VIII - Động lực học robot: Phương pháp năng lượng Euler-Lagrange, tính toán động năng và thế năng của cơ cấu tay máy nhiều khâu; thiết lập hệ phương trình vi phân chuyển động phi tuyến cho cơ cấu 2 khâu và cơ cấu toàn khớp quay.
• Chương IX - Điều khiển robots: Biến đổi Laplace, xây dựng hàm truyền hệ thống, đánh giá đặc tính tần số; thiết kế mạch điều khiển vòng kín cho từng khớp động và mở rộng cho robot nhiều bậc tự do.
• Chương X - Truyền dẫn động cơ điện: Cấu trúc truyền dẫn cơ khí, động cơ bước, động cơ servo DC/AC và nguyên lý động cơ một chiều không chổi than (BLDC).
• Chương XI - Truyền dẫn động cơ điện (Hệ thống thủy khí): Phân tích hệ thống dẫn động khí nén, thủy lực và thủy khí kết hợp ứng dụng trong bàn kẹp và cơ cấu chịu tải lớn.
• Chương XII - Thiết bị cảm biến trong robot: Nguyên lý cảm biến vị trí/vận tốc (Optical Encoders dạng tuyệt đối mã Gray và dạng số gia); cảm biến vi cơ điện tử MEMS Gyroscope; cảm biến lực tensomet dạng chữ thập qua ma trận hiệu chuẩn $8 \times 6$; cảm biến xúc giác màng bán dẫn; cảm biến tiệm cận (từ cảm, Hall, điện dung, siêu âm) và cảm biến khoảng cách xa (laser tam giác, lệch pha laser, đo thời gian bay).

Kiến thức nền tảng được xây dựng

Giáo trình thiết lập hệ thống nền tảng toán học và kỹ thuật bao gồm:

1. Lý thuyết biến đổi tọa độ thuần nhất: Ứng dụng đại số ma trận $4 \times 4$ để mô tả vị trí và hướng của khâu tác động cuối trong không gian ba chiều.
2. Cơ học giải tích hệ nhiều vật: Sử dụng phương trình Euler-Lagrange để biểu diễn tương tác động lực học phi tuyến, lực quán tính Coriolis và mô-men trọng trường.
3. Lý thuyết điều khiển tự động tuyến tính: Ứng dụng biến đổi Laplace và phân tích hàm truyền để ổn định hóa chuyển động của từng trục khớp.
4. Vật lý cảm biến và chuyển đổi tín hiệu: Nền tảng vi cơ điện tử MEMS, hiệu ứng biến dạng điện trở (tensomet), hiệu ứng cảm ứng điện từ và hiệu ứng quang điện.

Kỹ năng phát triển

Qua các nội dung lý thuyết và tính toán, người học phát triển các kỹ năng:

• Kỹ năng giải tích hình học: Thiết lập hệ trục D-H, tính toán ma trận động học thuận và giải hệ phương trình phi tuyến để tìm nghiệm động học ngược cho các dòng robot 5-6 bậc tự do.
• Kỹ năng phân tích động lực: Xác định tải trọng, mô-men động và lực tương tác tại các khớp phục vụ tính toán chọn động cơ dẫn động.
• Kỹ năng tích hợp phần cứng: Lựa chọn và tính toán phối ghép các cơ cấu truyền động (động cơ DC/BLDC, thủy lực, khí nén) cùng hệ thống cảm biến quang học, lực và tiệm cận tương thích với nhiệm vụ công nghệ.

---

Phương pháp giảng dạy và học tập

Giáo trình được biên soạn theo phương pháp sư phạm kỹ thuật giải tích kết hợp thực nghiệm. Kiến thức được triển khai tuần tự từ các mô hình toán học giải tích cơ bản đến các sơ đồ công nghệ ứng dụng cụ thể trong sản xuất công nghiệp.

• Tiếp cận qua sơ đồ công nghệ thực tế: Tác giả sử dụng nhiều sơ đồ ứng dụng thực tế để minh họa quy trình thao tác của robot:
  • Sơ đồ nguyên lý robot RBM-5 phục vụ máy dập cỡ nhỏ cùng hệ thống công tắc hành trình báo vị trí (LS1, LS2, LS3).
  • Sơ đồ bố trí robot phục vụ dây chuyền nhiệt luyện bánh răng tại Công ty Kawasaki (Nhật Bản) với 5 vị trí công nghệ.
  • Sơ đồ làm việc của trạm robot hàn vỏ xe ô tô Toyota.
  • Sơ đồ robot RBM-100 hai bàn kẹp phục vụ máy tiện bán tự động gia công trục bé.
  • Sơ đồ hệ thống phân phối phôi dạng khung chữ thập xoay kết hợp robot phục vụ nhiều máy công cụ điều khiển số.
• Phương pháp phân tích bài toán mẫu: Cung cấp quy trình từng bước thiết lập hệ trục tọa độ, lập bảng D-H, nhân ma trận thuần nhất, lập ma trận Jacobian cho các cơ cấu tay máy 2 khâu, 3 khâu và cơ cấu toàn khớp quay.
• Phương pháp đánh giá và tự học: Tài liệu được thiết kế làm căn cứ cho các kỳ thi học phần lý thuyết, bài tập lớn và đồ án môn học Thiết kế Robot / Cơ điện tử. Người học được khuyến nghị nghiên cứu nắm vững công cụ ma trận thuần nhất ở Chương III trước khi tiến hành giải các bài toán động học và động lực học ở các chương kế tiếp.

---

Điểm nổi bật và cập nhật trong lần tái bản

Ở lần in thứ tư có bổ sung, giáo trình có các cập nhật kỹ thuật:

1. Viết lại toàn diện Chương I:
   • Cập nhật số liệu thống kê từ các báo cáo World Robotics của Hiệp hội Robotics Quốc tế (IFR) phối hợp với Ủy ban Kinh tế Châu Âu của Liên Hợp Quốc (UNECE).
   • Phân tích sự chuyển dịch cơ cấu đầu tư từ robot công nghiệp truyền thống (IR) sang robot dịch vụ (Service Robots - SR) và robot cá nhân (Personal Robots - PR).
   • Trình bày kiến trúc và ứng dụng của các dòng robot song song như cơ cấu 6 bậc tự do Hexapod trên nền tảng cơ cấu Stewart cho máy gia công CNC 5 trục và robot song song Delta (nghiên cứu của Reymond Clavel, các thương phẩm của ABB, Demaurex, Hitachi Seiki).
   • Giới thiệu các hệ thống phương tiện tự hành AGV (Robocar) và các chương trình robot quân sự không người lái (Hệ thống chiến đấu tương lai - FCS).
2. Bổ sung mục Động cơ một chiều không chổi than (BLDC) tại Chương X: Trình bày nguyên lý chuyển mạch điện tử thay thế cổ góp cơ khí, phân tích các đặc tính mô-men/tốc độ của động cơ BLDC ứng dụng trong các khớp nối tay máy hiện đại.
3. Bổ sung mục Cảm biến MEMS Gyroscope tại Chương XII:
   • Phân tích nguyên lý con quay vi cơ dao động dựa trên hiệu ứng lực quán tính Coriolis: $$\vec{F}_c = 2m(\vec{v} \times \vec{\Omega})$$
   • Thiết lập hệ phương trình vi phân chuyển động dao động ghép đôi giữa trục kích thích ($X$) và trục cảm ứng ($Y$): $$\begin{cases} m\ddot{x} + c_x\dot{x} + k_x x - 2m\Omega\dot{y} = F_x \ m\ddot{y} + c_y\dot{y} + k_y y + 2m\Omega\dot{x} = 0 \end{cases}$$
   • Khảo sát việc ứng dụng cảm biến MEMS trong công nghiệp ô tô, hệ thống dẫn đường và thiết bị di động.
4. Hệ thống hóa bài toán đo lực ma trận: Trình bày chi tiết cảm biến lực cổ tay dạng chữ thập với 8 cặp tensomet dán trên các nhánh, thiết lập ma trận hiệu chuẩn kích thước $8 \times 6$ để giải 3 thành phần lực $(F_x, F_y, F_z)$ và 3 thành phần mô-men $(M_x, M_y, M_z)$ thông qua công thức: $$F_W = ((R_{FS}^T R_{FS})^{-1} R_{FS}^T) W$$

---

Đối tượng sử dụng giáo trình

Giáo trình được biên soạn phục vụ các nhóm đối tượng cụ thể trong hệ thống giáo dục đại học và nghiên cứu kỹ thuật:

• Sinh viên đại học và cao đẳng kỹ thuật: Sinh viên năm thứ 3 và năm thứ 4 chuyên ngành Kỹ thuật Cơ điện tử, Tự động hóa, Chế tạo máy, Kỹ thuật Robot. Giáo trình cung cấp nội dung chuẩn cho các học phần Robot công nghiệp, Cơ sở Robotics và Hệ thống sản xuất tích hợp.
• Học viên cao học và nghiên cứu sinh: Phục vụ làm tài liệu nghiên cứu cơ sở lý thuyết cho các đề tài phát triển giải thuật động học ngược, tối ưu hóa quỹ đạo chuyển động, phân tích động lực học hệ nhiều vật và điều khiển thích nghi robot.
• Điều kiện tiên quyết đối với người học:
  • Toán học kỹ thuật: Đại số tuyến tính (ma trận, hệ phương trình phi tuyến), Phép tính vi tích phân, Biến đổi Laplace.
  • Cơ học cơ sở: Cơ học lý thuyết (động học, động lực học vật rắn, phương trình Lagrange loại II).
  • Kỹ thuật điện - điều khiển: Lý thuyết điều khiển tự động, kỹ thuật vi xử lý và nguyên lý cảm biến.
• Giảng viên và kỹ sư công nghiệp: Giảng viên sử dụng để thiết kế bài giảng và bài tập tính toán; kỹ sư tại các nhà máy sử dụng làm tài liệu tra cứu khi tính toán tích hợp trạm robot hàn, dập, đúc, gắp đặt chi tiết vào hệ thống điều khiển sản xuất.

---

Câu hỏi thường gặp (FAQ)

1. Giáo trình này phù hợp với ai?

Tài liệu được biên soạn làm giáo trình giảng dạy chính thức cho sinh viên, học viên sau đại học khối ngành kỹ thuật (Cơ điện tử, Tự động hóa, Chế tạo máy) tại Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội và các trường đại học kỹ thuật, đồng thời là tài liệu tham khảo cho các kỹ sư tự động hóa trong công nghiệp.

2. Cần kiến thức nền tảng nào để tiếp thu tốt giáo trình?

Người học cần có kiến thức nền tảng về Đại số tuyến tính (phép tính ma trận), Cơ học lý thuyết (vận tốc, gia tốc, động năng, thế năng), Lý thuyết Điều khiển tự động (biến đổi Laplace, hàm truyền, điều khiển vòng kín) và Kỹ thuật vi xử lý/điện tử.

3. Điểm khác biệt của giáo trình so với các tài liệu robotics khác là gì?

Giáo trình bao quát toàn diện chu trình thiết kế robot theo quan điểm Cơ điện tử: từ nền tảng toán học ma trận thuần nhất $4 \times 4$, động học D-H, động học vi sai Jacobian, động lực học Lagrange, đến thiết kế bộ điều khiển khớp, hệ thống truyền dẫn (điện, BLDC, khí nén, thủy lực) và chi tiết các mạch cảm biến chuyên dụng (Optical encoder, MEMS Gyroscope, ma trận tensomet đo lực 6 bậc).

4. Làm sao để tự học giáo trình này hiệu quả?

Người học nên tuân thủ trình tự logic: học chắc phép biến đổi ma trận thuần nhất ở Chương III trước khi thực hiện thiết lập hệ phương trình động học D-H ở Chương IV và giải động học ngược ở Chương V; sau đó kết hợp công cụ toán học tính toán ma trận (như MATLAB) để mô phỏng động học, động lực học và thiết kế bộ điều khiển.

5. Giáo trình có tích hợp các tiêu chuẩn và tài liệu tham khảo nào?

Giáo trình trích dẫn và đối chiếu các tiêu chuẩn phân loại quốc tế từ ISO, Hiệp hội Robot Hoa Kỳ (RIA), tiêu chuẩn Nhật Bản (JIS B.0134), số liệu thống kê thị trường từ IFR, UNECE cùng hơn 40 công trình nghiên cứu khoa học, sách chuyên khảo trong và ngoài nước (gồm các tài liệu từ MIT Press, McGraw-Hill, Prentice Hall, Elsevier và các công trình khoa học của ĐHBK Hà Nội).

---

Kết luận

Giáo trình Robot Công nghiệp của GS. NGND. Nguyễn Thiện Phúc là công trình học thuật chuẩn hóa toàn diện lý thuyết mô hình hóa giải tích và kỹ thuật tích hợp phần cứng của tay máy công nghiệp tại Việt Nam. Giáo trình cung cấp lộ trình học tập logic từ đại số ma trận thuần nhất, hệ phương trình động học Denavit-Hartenberg, động học vi sai Jacobian, phương trình động lực học Euler-Lagrange đến kỹ thuật điều khiển tự động và các hệ thống cảm biến công nghiệp tiên tiến. Đây là tài liệu phục vụ đào tạo kỹ sư Cơ điện tử, Tự động hóa và làm tài liệu tham khảo cho công tác nghiên cứu, chuyển giao công nghệ robot vào sản xuất tự động.

Trích đoạn nội dung tài liệu

chương I2 mục “Cảm biến MEMS gyroscope”. Chúng tôi rất mong và cảm ơn sự đồng góp Š kiến của bạn đọc. Các š kiến xin gửi về Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật, 70 Trần Hung Dao, Hà Nội. Tác giả CHUONG I GIG] THIEU CHUNG VỀ KHOA HOC CONG NGHE ROBOT 1.

SỰRA ĐỜI CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP Nhu cdu nang cao năng suất và chất lượng sản phẩm ngày càng đời hỏi ứng dụng rộng rãi các phương tiện tự động hoá sản xuất. Xu hướng tạo ra những dây chuyển vẻ thiết bị tự động có tính linh hoạt cao đang hình thành. Các thiết này đang thay thế dẫn các máy tự động "cứng" chỉ đáp ứng một việc nhất định trong lúc thị trường luôn luôn đòi hỏi thay đổi mặt hàng về chủng loại, về kích cỡ và về tính năng v. Vì thế ngày càng tăng nhanh nhu cầu ứng dụng robot để tạo ra các hệ thống sản xuất tự động linh hoại.

Thuật ngữ "robot" lân đâu tiên xuất hiện năm 1922 trong tác phẩm "Rossum's Universal Robot" của Karel Capek. Theo tiếng Séc thì robot là người làm tạp dịch. Trong tác phẩm này nhân vật Rossum va con trai của ông đã tạo ra những chiếc máy gần giống như con người để hầu hạ con người. Hơn 20 năm sau, ước mơ viễn tưởng của Kerel Capek đã bắt đầu hiện thực.

Ngay sau chiến tranh thế giới lần thứ 2, ở Hoa Kỳ đã xuất hiện những tay máy chép hình điều khiển từ xa trong các phòng thí nghiệm về vật liệu phóng xạ. Vào giữa những năm 1950 bèn cạnh các tay máy chép hình cơ khí đó, đã xuất hiện các loại tay máy chép hình thuỷ lực và điện từ, như tay máy Minotaur 1, hoặc tay máy Handyman cita General Electric. Devol đã thiết kế một thiết bị có tên là "cơ cấu bản lễ dùng để chuyển hàng theo chương trình". Đến năm 1956 Devol cùng với Joseph E.

Engelber, một kĩ sư trẻ của công nghiệp hàng không, đã tạo ra loại robot công nghiệp đâu tiển năm 1959 ở Công ty Unimation. Chỉ đến năm 1975 Công ty Unimation mới bắt đầu có lợi nhuận từ sản phẩm robot đầu tiên này. Chiếc robot công nghiệp được đưa vào ứng dụng đầu tiên, năm 1961, ở một nhà máy 6 tô của General Motors tại Trenton, New Jersey. Năm 1967 Nhật Bản mới nhập chiếc robot công nghiệp dầu tiên từ Công ty AMF cia Hoa Ky (American Machine and Foundry Company).

Đến năm 1990 có hơn 40 Công ty Nhật Bản, trong đó có những Công ty khổng lồ như Hitachi và Mitsubishi, đã đưa ra thị trường quốc tế nhiều loại robot nổi tiếng. Từ những năm 1970 việc nghiên cứu nâng cao tính năng của robot đã chú ý nhiêu đến sự lắp đặt thêm các cảm biến ngoại tín hiệu để nhận biết môi trường. Tại trường đại học Tổng hợp Stanford người ta đã tạo ra loại robot lấp ráp tự động điều khiển bằng máy vi tính trên cơ sở xử lý thông tin từ các cảm biến lực và thị giác. Vào thời gian này Công ty IBM đã chế tạo loại robot có các cảm biến xúc giác và cảm biến lực, điều khiển bằng máy tính để lắp ráp các máy ïn gồm 20 cụm chỉ tiết.

Vào giai đoạn này ở nhiều nước khắc cũng tiến hành các công trình nghiên cứu tương tự, tạo ra các loại robot điều khiển bằng máy vi tính, có lắp đặt các thiết bị cảm biến và thiết bị giao tiếp người - máy. Một lĩnh vực được nhiều phòng thí nghiệm quan tâm là robot tự hành. Các cong trình nghiên cứu tạo ra robot tự hành theo hướng bắt chước chân người hoặc súc vật, còn chưa có nhiều ứng dụng trong công nghiệp. Tuy nhiên các loại Xe robot (robocar) lại nhanh chóng được đưa vào hoạt động trong các hệ thống sản xuất tự động linh hoạt.

Từ những năm 1980, nhất là vào những năm 1990, do áp dụng rộng rãi các tiến bộ kỹ thuật về vi xử lý và công nghệ thông tin, số lượng robot công nghiệp đã gia tăng, giá thành đã giảm đi rõ rệt, tính năng đã có nhiều bước tiến vượt bạc. Nhờ vậy robot công nghiệp đã có vị trí quan trọng trong các dây chuyên tự động sản xuất hiện đại. Roboties” là ngành khoa học công nghệ vẻ robot, bao gồm các vấn để cấu trúc cơ cấu động học, động lực học, lập trình quỹ đạo, cảm biến tín hiệu, điều khiển chuyển động v. Các vấn đẻ này sẽ lần lượt được để cập đến trong, các chương trình của giáo trình này với đối tượng cụ thể là robot côngnghiệp.

Trước khi bước vào nghiên cứu các nội dung này cũng cẩn thống nhất về thuật ngữ "robot công nghiệp” (Industrial robot). Trong nhiều tài liệu khác nhau, định nghĩa vé robot công nghiệp cũng khác nhau. Khí "robot công nghiệp" đầu tiên ra đời, Công ty AM đã quảng cáo là một loại máy tự động vạn năng. Trong Từ điển Webster dinh nghia robot là những máy tự động có thể thực hiện được một số chức năng của con người.

Nhưng nếu vậy thì có nhiều loại máy khác nhau cũng có thể gọi là robot. Viện kỹ thuật robot của Hoa K định nghĩa robot là loại tay máy nhiễu chức năng, với chương trình làm việc thay đổi được, ding 6 N để thực hiện một số thao tác sản xuất. Có nhiều tài liệu khi dinh nghia robot rất lưu ý đến tiêu chí điều khiển bằng máy tính. Nhưng trong phân loại robot công, nghiệp theo tiêu chuẩn của Nhật Bản (IS B.0134 - 1979) có cả nhồm tay máy điều khiển bằng tay.

“Theo ISO (International Standards Organization) thi "robot công nghiệp là một tay máy đa mục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều khiển trợ động, dùng để tháo lắp phôi, dụng cụ hoặc các vật dụng khác. Do chương trình thao tác có thể thay đổi nên thực hiện nhiều nhiệm vụ đa dạng". Tuy nhiên, robot công nghiệp được định nghĩa như thế chưa hoàn toàn thoả đáng, Robot công nghiệp có thể được hiểu là những thiết bị tự động link hoạt, bắt chước được các chức năng lao động công nghiệp của con người. Nói đến thiết bị tự động linh hoạt là nhấn mạnh đến khả năng thao tác với nhiều bậc: tự do, được.

điều khiển trợ động và lập trình thay đổi được. Còn nói đến sự bắt chước các chức năng lao động công nghiệp của con người là có ý không hạn chế từ các chức năng lao động chân tay đơn giản đến trí khôn nhân tạo, tùy theo loại hình công việc lao động cần đến hay không. Đồng thời cũng nói đến mức độ cần thiết bắt chước được như con người hay không.2 NHẬN THỨC MỚI VỀ ROBOTICS 1. Các nhận định về vai trò của robotics Trên nhiều diễn đàn quốc tế vai trò của Robotics đã được nhấn mạnh: “Trước đây người ta coi robot là một phương tiện để tiết kiém chi ph Jao dong, thế nhưng robotics ngày nay đã đóng vai trò quan trọng hơn troiỷ ‹sản xuất, chúng là một phần của kế hoạch cạnh tranh toàn cầu”.

Có diễn đàn quốc tế còn cho rằng Robotics có vị trí “cứu tỉnh trong quá trình toàn cầu hóa tăng tốc”. “Hiện nay và hơn bao giờ hết, nhu cầu tổn tại trong cạnh tranh là một động lực quyết định đầu tư cho ngành robotics. Một „ chuyên gia cho rằng đầu tu cho robotics là sự lựa chọn tốt hơn cả”. Tai triển lãm “Robot 2008, What's Next" ở Boston đã nhận xét: “Công, ty nào nhạy bền sớm ứng dụng những thành tựu mới cha Robotics thi có nhiều khả năng trở thành công ty đầu ngành”.

'Hàn Quốc đã nhận định rằng: “Robot thông minh có khả năng tiểm tàng, để trở thành động cơ phát triển chủ lực của đất nước” và dự kiến là đến năm 2020 các ngành này có thể đem lại gân 100 tỷ đôla. ` Đúng như nhận xét của Công ty Ford Motor *sự phát triển các khả- năng của robot đang mở đường cho chiến lược sản xuất nhiều cơ hội mới. Khả năng “nhìn được” của robot có thể đơn giản việc đâu tự để biến đổi thành hệ thống sản xuất tự động linh hoạt”. Đầu tư cho việc nghiên cứu “robot có thị giác” (Vision — guided robotics) 1a dé tiếp cận một vấn để có thể tác động đổi mới, hiện đại hóa hệ thống thiết bị công nghiệp với nhiều tính năng mới.

Thư vậy, những dẫn chứng trên đây càng khẳng định quan điểm cân nhanh chóng đầu tư cho vấn để “robot thông minh” để làm hạt nhân cho sự sáng tạo ra hệ thống thiết bị công nghiệp thông mình và đúng là Robotics đang trở thành nòng cốt cho sự phát triển cơ điện tử và cho ngành công nghiệp. Xuất hiện robot dịch vụ (SR), robot cá nhân (PR) cùng với robot công nghiệp (IR) Sự phát triển của cơ điện tử hiện đại đã tạo ra bước ngoặt lớn phát triển robotics. Từ những năm đâu thế kỷ 21 này, tỷ lệ đâu tư cho Robot công nghiệp (Industrial Robots.— IR), trên thế giới giảm đi 30%, riêng Nhật Bản giảm khoảng 60%, nhưng lại tăng rất cao cho Robot dich vụ (Service Robots ~ SR) va gần đây còn xuất hiện loại hình mới — Robot cá nhân (Personal Robots — PR), Robot dịch vụ phát triển rất nhanh chóng, rất da dạng trong các mặt hoạt động, đời thường cũng như trong an ninh, quốc phòng. Vấn dé cốt lõi cho sự phát triển các loại robot đó là các thành tựu vẻ robot thong minh.

Robotics trở thành hạt nhân cho sự phát triển robot công nghiệp hiện đại ề $ : Dac trưng của sản phẩm công nghiệp hiện đại là linh hoạt hóa để đáp ứng sự biến động thường xuyên của thị trường cạnh tranh. Cơ điện tử là công nghệ tích hợp liên ngành giữa cơ khí, điều khiển điện tử và công nghệ thông tìn tạo ra sự chuyển biến về chất với tư duy mới trong tổ chức công nghiệp sản xuất và trong bản thân sẵn phẩm tạo ra. Trong Robotics có hầu hết các vấn dé của cơ điện tử. Có thể nói robots là hình ảnh thu nhỏ của hệ thống các thiết bị công nghiệp hiện đại.

ở đây đã gặp phải nhiều vấn dể vẻ quan hệ giao tiếp giữa các bộ phận chấp hành cơ khí và hệ thống điều khiển, về sự tương tác với môi trường làm việc v.' ˆ Điều đó cắt nghĩa tại sao ở nhiều nước công nghiệp tiên tiến các môn học về robotics là bất buộc trong chưởng trình đào tạo cơ điện tử ở các trường đại học, cao đẳng kỹ thuật. Trong các khóa học cập nhật kiến thức tại các khu công nghiệp chương trình cũng đều có 2 phần: Phần riêng dé cap đến các hệ thống cơ § điện tử ứng dụng trong các nhóm ngành công nghiệp có nhiều người tham gia khóa học và phần chung để cập đến các nội dung chủ yếu của khoa học công.