Đồ án Cơ Điện Tử: Thiết Kế Robot Công Nghiệp - Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội

I. Hướng dẫn tổng quan về đồ án robot công nghiệp SCARA

Thực hiện một đồ án cơ điện tử về chủ đề thiết kế robot công nghiệp là một hành trình đầy thách thức nhưng cũng vô cùng giá trị, đặc biệt khi tập trung vào loại robot SCARA. Đây không chỉ là cơ hội để áp dụng kiến thức lý thuyết vào thực tiễn mà còn là bước đệm quan trọng cho các luận văn tốt nghiệp robot sau này. Robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) nổi bật với cấu trúc động học độc đáo, cho phép chuyển động nhanh và chính xác cao trong một mặt phẳng, lý tưởng cho các ứng dụng lắp ráp, gắp và đặt sản phẩm. Đồ án này đi sâu vào việc phân tích, tính toán và hoàn thiện một hệ thống cơ khí hoàn chỉnh cho một cánh tay robot SCARA 3 bậc tự do (3-DOF), có khả năng xử lý tải trọng lên đến 20kg. Quá trình này đòi hỏi sự kết hợp nhuần nhuyễn giữa thiết kế cơ khí, lựa chọn vật liệu, tính toán động học, động lực học và mô phỏng hệ thống. Mục tiêu cuối cùng là tạo ra một bản thiết kế chi tiết, khả thi, được xác thực thông qua các phần mềm chuyên dụng như mô phỏng 3D Solidworks và MATLAB Simulink, đảm bảo robot hoạt động ổn định và đáp ứng các yêu cầu kỹ thuật trong môi trường tự động hóa sản xuất. Nội dung của một báo cáo đồ án cơ điện tử điển hình sẽ bao gồm các phần chính: tổng quan lý thuyết, phân tích bài toán động học và động lực học, tính toán thiết kế chi tiết các khâu, lựa chọn cơ cấu chấp hành và hệ thống truyền động, xây dựng bản vẽ và mô phỏng kiểm chứng. Đây là nền tảng vững chắc để phát triển các hệ thống robot phức tạp hơn trong tương lai.

1.1. Hiểu đúng về robot SCARA và ứng dụng thực tiễn

Robot SCARA là một loại robot công nghiệp có cấu trúc đặc biệt với hai khớp quay song song và một khớp tịnh tiến, tạo nên một cánh tay robot có độ cứng vững cao theo phương thẳng đứng nhưng linh hoạt theo phương ngang. Cấu trúc này làm cho robot SCARA trở thành lựa chọn hàng đầu cho các nhiệm vụ lắp ráp chính xác, robot gắp thả linh kiện điện tử, đóng gói sản phẩm và các ứng dụng yêu cầu tốc độ cao trong một mặt phẳng làm việc xác định. Trong các dây chuyền tự động hóa sản xuất hiện đại, robot SCARA giúp tăng năng suất, cải thiện chất lượng sản phẩm và giảm chi phí lao động. Việc hiểu rõ nguyên lý hoạt động và ưu nhược điểm của loại robot này là bước đầu tiên và quan trọng nhất trong quá trình thiết kế.

1.2. Mục tiêu và phạm vi của một báo cáo đồ án cơ điện tử

Mục tiêu chính của đồ án này là hoàn thành việc thiết kế cơ khí cho một robot 3 bậc tự do (3-DOF) loại SCARA. Phạm vi nghiên cứu tập trung vào ba nội dung cốt lõi. Thứ nhất là phân tích và giải quyết bài toán động học robot và động lực học robot, sử dụng phương pháp Denavit-Hartenberg và phương trình Lagrange để xây dựng mô hình toán học. Thứ hai là tiến hành tính toán, lựa chọn vật liệu, thiết kế các khâu, trục, bộ truyền và các cơ cấu chấp hành như động cơ servo hoặc động cơ bước. Cuối cùng là xây dựng bản vẽ lắp 2D/3D chi tiết bằng Solidworks và thực hiện mô phỏng 3D Solidworks để kiểm tra nguyên lý hoạt động, đảm bảo thiết kế không có sai sót trước khi chế tạo.

II. Phân tích thách thức trong thiết kế cơ khí robot 3 bậc tự do

Quá trình thiết kế cơ khí cho một cánh tay robot công nghiệp, đặc biệt là loại robot 3 bậc tự do (3-DOF), phải đối mặt với nhiều thách thức kỹ thuật phức tạp. Thách thức lớn nhất nằm ở việc cân bằng giữa các yếu tố mâu thuẫn: độ cứng vững, khối lượng, tốc độ và độ chính xác. Một cánh tay robot có kết cấu quá nặng sẽ đòi hỏi động cơ servo công suất lớn, tiêu thụ nhiều năng lượng và tạo ra quán tính cao, ảnh hưởng đến tốc độ và độ chính xác. Ngược lại, một thiết kế quá nhẹ có thể không đủ độ cứng vững, dẫn đến hiện tượng rung động và võng khi mang tải, làm giảm độ chính xác lặp lại. Tài liệu "Đồ án môn học Cơ Điện Tử" của trường Đại học Bách Khoa Hà Nội nhấn mạnh rằng: "việc tính toán độ võng lớn nhất trên các khâu và kiểm tra bền cho các chi tiết chịu lực là bắt buộc". Thêm vào đó, việc lựa chọn bộ truyền động (như đai răng, trục vít me) và ổ lăn phù hợp cũng là một bài toán khó, cần xem xét đến sai số tích lũy, độ rơ và hiệu suất truyền động. Ngoài ra, việc đảm bảo không gian làm việc của robot tối ưu, tránh các điểm kỳ dị (singularity) trong quá trình vận hành cũng là một yêu cầu quan trọng trong phân tích động học robot. Việc giải quyết những thách thức này đòi hỏi kiến thức sâu về cơ học, vật liệu, và khả năng sử dụng thành thạo các công cụ mô phỏng.

2.1. Vấn đề về độ cứng vững và tải trọng của cánh tay robot

Độ cứng vững là khả năng của kết cấu chống lại biến dạng khi chịu tác động của ngoại lực. Đối với cánh tay robot, đặc biệt là các khâu vươn dài, việc đảm bảo độ cứng vững để chịu được tải trọng yêu cầu (ví dụ 20kg trong đề bài) mà không bị biến dạng quá mức là cực kỳ quan trọng. Biến dạng này ảnh hưởng trực tiếp đến độ chính xác của khâu tác động cuối. Các nhà thiết kế phải tính toán mô men uốn, lực cắt và độ võng trên từng khâu, lựa chọn tiết diện và vật liệu (thường là hợp kim nhôm hoặc thép) một cách cẩn thận. Việc sử dụng phần mềm phân tích phần tử hữu hạn (FEA) tích hợp trong mô phỏng 3D Solidworks là một phương pháp hiệu quả để đánh giá và tối ưu hóa độ cứng vững của thiết kế.

2.2. Yêu cầu độ chính xác trong tự động hóa sản xuất

Trong tự động hóa sản xuất, độ chính xác lặp lại là một trong những thông số kỹ thuật quan trọng nhất của robot. Đề bài của đồ án gốc yêu cầu độ chính xác lặp lại ở mức ±0.05mm. Để đạt được con số này, mọi sai số từ khâu thiết kế cơ khí phải được giảm thiểu. Các nguồn gây sai số chính bao gồm: độ rơ của các khớp nối và ổ bi, sai số chế tạo chi tiết, sự giãn nở vì nhiệt, và đặc biệt là sai số của hệ thống truyền động. Việc lựa chọn các bộ truyền có độ chính xác cao như vít me bi, hộp giảm tốc harmonic, và sử dụng các cảm biến tiệm cận hoặc encoder có độ phân giải cao là cần thiết. Quá trình lập trình robot và hiệu chỉnh cũng đóng vai trò quyết định trong việc bù trừ sai số hệ thống.

III. Phương pháp giải bài toán động học và động lực học robot

Nền tảng của việc thiết kế robot công nghiệp và lập trình robot chính là việc giải quyết thành công hai bài toán cốt lõi: động học robot và động lực học robot. Bài toán động học nghiên cứu mối quan hệ hình học về vị trí, vận tốc và gia tốc của các khâu mà không xét đến lực tác động. Trong khi đó, bài toán động lực học lại xem xét mối quan hệ giữa lực/mô-men tác động tại các khớp và chuyển động của robot. Đồ án tham khảo đã áp dụng các phương pháp kinh điển và hiệu quả để giải quyết các vấn đề này. Cụ thể, phương pháp ma trận Denavit-Hartenberg (D-H) được sử dụng để xây dựng mô hình toán học cho bài toán động học thuận và ngược. Phương pháp này cho phép thiết lập một hệ phương trình ma trận, mô tả chính xác vị trí và hướng của khâu tác động cuối dựa trên các biến khớp. Đối với bài toán động lực học, phương trình Lagrange loại hai được lựa chọn. Đây là một phương pháp mạnh mẽ dựa trên năng lượng (động năng và thế năng) của hệ thống, cho phép xây dựng các phương trình vi phân chuyển động, từ đó tính toán được mô-men cần thiết tại mỗi khớp. Việc mô hình hóa chính xác bằng các công cụ như MATLAB Simulink là bước không thể thiếu để kiểm chứng các phương trình này trước khi đi vào thiết kế hệ thống điều khiển.

3.1. Phân tích động học robot thuận và ngược D H

Bài toán động học thuận xác định vị trí và hướng của điểm tác động cuối khi biết giá trị các biến khớp (góc quay, khoảng dịch chuyển). Ngược lại, bài toán động học ngược tìm ra bộ giá trị biến khớp cần thiết để điểm tác động cuối đạt được vị trí và hướng mong muốn. Đối với robot SCARA, việc áp dụng quy tắc Denavit-Hartenberg để lập bảng thông số D-H và xây dựng các ma trận biến đổi thuần nhất là phương pháp tiêu chuẩn. Từ việc nhân chuỗi các ma trận này, ta thu được ma trận tổng hợp mô tả mối quan hệ giữa hệ tọa độ gốc và hệ tọa độ cuối. Giải hệ phương trình từ ma trận này cho phép tìm ra lời giải cho cả hai bài toán, là cơ sở cho việc hoạch định quỹ đạo và lập trình robot.

3.2. Xây dựng phương trình động lực học robot theo Lagrange

Phương pháp Lagrange là một cách tiếp cận thanh lịch để phân tích động lực học robot. Thay vì phân tích lực và mô-men trên từng khâu riêng lẻ, phương pháp này xét đến động năng (T) và thế năng (Π) của toàn bộ hệ thống. Phương trình Lagrange có dạng tổng quát: d/dt(∂T/∂q̇ᵢ) - ∂T/∂qᵢ + ∂Π/∂qᵢ = Qᵢ, trong đó qᵢ là biến khớp thứ i và Qᵢ là lực/mô-men suy rộng. Bằng cách tính toán động năng và thế năng cho từng khâu của cánh tay robot rồi lấy tổng, ta có thể thiết lập một hệ phương trình vi phân chuyển động. Việc giải hệ phương trình này giúp xác định mô-men cần thiết tại mỗi khớp để tạo ra gia tốc mong muốn, một thông tin cực kỳ quan trọng cho việc thiết kế mạch điều khiển động cơ và lựa chọn động cơ.

3.3. Xác định không gian làm việc bằng MATLAB Simulink

Không gian làm việc là tập hợp tất cả các điểm mà khâu tác động cuối của robot có thể vươn tới. Việc xác định chính xác vùng không gian này là rất quan trọng để đánh giá khả năng ứng dụng của robot trong một nhiệm vụ cụ thể. Sử dụng MATLAB Simulink, ta có thể dễ dàng mô phỏng không gian làm việc. Bằng cách lặp qua tất cả các giá trị có thể của các biến khớp (trong giới hạn cho phép của chúng) và tính toán tọa độ (x, y, z) của điểm tác động cuối thông qua phương trình động học thuận đã thiết lập, ta có thể vẽ ra một đám mây điểm biểu diễn toàn bộ không gian làm việc. Kết quả mô phỏng này cung cấp một cái nhìn trực quan về tầm hoạt động của robot SCARA, giúp tối ưu hóa thiết kế và bố trí robot trong dây chuyền sản xuất.

IV. Bí quyết tính toán và lựa chọn linh kiện cơ điện tử cốt lõi

Từ những phân tích lý thuyết về động học và động lực học, bước tiếp theo trong đồ án cơ điện tử là quá trình tính toán, lựa chọn các linh kiện cơ và điện tử cụ thể. Đây là giai đoạn quyết định đến hiệu suất, độ bền và chi phí của sản phẩm robot cuối cùng. Quá trình này bắt đầu bằng việc thiết kế cơ khí chi tiết cho từng khâu, bao gồm việc chọn vật liệu, xác định hình dạng, kích thước tiết diện để đảm bảo độ bền và độ cứng vững. Sau đó là phần quan trọng nhất: lựa chọn cơ cấu chấp hành và hệ truyền động. Dựa trên mô-men yêu cầu tính toán từ bài toán động lực học, việc lựa chọn giữa động cơ servo và động cơ bước cần được cân nhắc kỹ lưỡng. Động cơ servo cung cấp độ chính xác và khả năng điều khiển vòng kín, trong khi động cơ bước có chi phí thấp hơn và điều khiển đơn giản hơn. Đi kèm với động cơ là bộ truyền động như đai răng hoặc trục vít me, cần được tính toán để đảm bảo tỷ số truyền, hiệu suất và tuổi thọ. Bên cạnh đó, các thành phần như ổ lăn, trục, then cũng phải được tính toán và kiểm nghiệm bền theo các tiêu chuẩn kỹ thuật. Cuối cùng, hệ thống nhúng với vi điều khiển Arduino hoặc các dòng cao cấp hơn sẽ đóng vai trò bộ não, nhận tín hiệu từ cảm biến tiệm cận, cảm biến lực và gửi lệnh đến mạch điều khiển động cơ để vận hành toàn bộ cánh tay robot.

4.1. Quy trình thiết kế cơ khí cho từng khâu robot

Quy trình thiết kế cơ khí cho mỗi khâu của robot SCARA được thực hiện một cách có hệ thống. Bắt đầu từ khâu tác động cuối ngược về khâu đế. Với mỗi khâu, cần xác định tải trọng tác động lên nó (bao gồm trọng lượng bản thân, trọng lượng các khâu phía sau và tải trọng làm việc). Từ đó, tiến hành vẽ biểu đồ lực, tính toán mô men uốn và kiểm tra bền cho các tiết diện nguy hiểm. Việc lựa chọn vật liệu, thường là hợp kim nhôm để giảm khối lượng hoặc thép để tăng độ cứng, phụ thuộc vào kết quả tính toán này. Các phần mềm CAD như Solidworks không chỉ hỗ trợ vẽ mà còn cho phép thực hiện các phân tích ứng suất sơ bộ, giúp tối ưu hóa thiết kế một cách nhanh chóng.

4.2. Lựa chọn động cơ servo và động cơ bước phù hợp

Việc lựa chọn động cơ là trái tim của hệ thống truyền động. Động cơ servo và động cơ bước là hai lựa chọn phổ biến nhất. Động cơ servo có ưu điểm vượt trội về tốc độ, mô-men xoắn và độ chính xác nhờ cơ chế phản hồi (encoder), phù hợp cho các khớp đòi hỏi hiệu suất cao. Tuy nhiên, chúng có giá thành cao và mạch điều khiển phức tạp hơn. Ngược lại, động cơ bước hoạt động theo từng bước góc cố định, điều khiển đơn giản hơn (vòng hở) và chi phí thấp, thích hợp cho các khớp không yêu cầu tốc độ quá cao hoặc tải trọng thay đổi liên tục. Quyết định lựa chọn dựa trên mô-men và tốc độ yêu cầu đã được tính toán trong phần động lực học.

4.3. Thiết kế mạch điều khiển động cơ và hệ thống nhúng

Sau khi chọn được động cơ, việc thiết kế mạch điều khiển động cơ (driver) là bước tiếp theo. Mạch này có nhiệm vụ nhận tín hiệu điều khiển mức logic thấp từ vi điều khiển và chuyển đổi thành dòng điện công suất lớn để cấp cho động cơ. Đối với hệ thống nhúng, vi điều khiển Arduino (hoặc các nền tảng mạnh hơn như STM32, Raspberry Pi) được sử dụng để thực thi các thuật toán điều khiển, xử lý tín hiệu từ cảm biến và giao tiếp với người dùng. Việc lập trình robot trên các hệ thống nhúng này bao gồm việc triển khai các phương trình động học ngược, hoạch định quỹ đạo và thực hiện các vòng lặp điều khiển vị trí, vận tốc.

V. Cách mô phỏng 3D Solidworks và xây dựng bản vẽ kỹ thuật

Sau khi hoàn tất các bước tính toán và lựa chọn linh kiện, giai đoạn hiện thực hóa ý tưởng thiết kế bắt đầu bằng việc xây dựng mô hình 3D và tiến hành mô phỏng. Mô phỏng 3D Solidworks là một công cụ không thể thiếu trong các đồ án cơ điện tử hiện đại. Nó không chỉ giúp trực quan hóa toàn bộ kết cấu của cánh tay robot mà còn cho phép thực hiện nhiều phân tích quan trọng trước khi chế tạo. Thông qua mô phỏng, người thiết kế có thể kiểm tra khả năng lắp ráp, phát hiện các va chạm giữa các chi tiết trong quá trình chuyển động, và phân tích động học để xem xét quỹ đạo cũng như không gian làm việc của robot. Hơn nữa, các công cụ phân tích phần tử hữu hạn (FEA) tích hợp sẵn cho phép đánh giá ứng suất, biến dạng và độ võng của các chi tiết chịu lực, giúp xác nhận lại các kết quả tính toán tay và tối ưu hóa thiết kế. Từ mô hình 3D hoàn chỉnh, việc xuất ra các bản vẽ kỹ thuật chi tiết trở nên dễ dàng và chính xác. Các bản vẽ này, bao gồm bản vẽ lắp tổng thể và bản vẽ chế tạo cho từng chi tiết, là tài liệu cốt lõi để gia công và lắp ráp robot trong thực tế, đảm bảo mọi thành phần được sản xuất đúng theo yêu cầu thiết kế.

5.1. Tầm quan trọng của mô phỏng 3D trong kiểm tra thiết kế

Mô phỏng 3D đóng vai trò như một "nguyên mẫu ảo", giúp tiết kiệm đáng kể thời gian và chi phí so với việc chế tạo thử. Trong mô phỏng 3D Solidworks, ta có thể gán các ràng buộc chuyển động cho từng khớp của robot SCARA (khớp quay, khớp tịnh tiến) và mô phỏng lại toàn bộ chu trình hoạt động của nó. Quá trình này giúp phát hiện sớm các vấn đề tiềm ẩn như va chạm cơ khí, giới hạn chuyển động của khớp, hoặc quỹ đạo không mong muốn. Việc kiểm tra và hiệu chỉnh thiết kế trên môi trường số đảm bảo rằng phiên bản chế tạo đầu tiên sẽ có độ hoàn thiện và khả năng thành công cao hơn rất nhiều.

5.2. Các bước xây dựng bản vẽ lắp và bản vẽ chế tạo chi tiết

Từ mô hình 3D đã được xác thực, bước cuối cùng trong phần thiết kế cơ khí là tạo bộ hồ sơ bản vẽ kỹ thuật. Quá trình này bao gồm hai loại bản vẽ chính. Thứ nhất là bản vẽ lắp, thể hiện cách các chi tiết được lắp ráp với nhau thành cụm hoặc thành sản phẩm hoàn chỉnh, đi kèm danh mục vật tư (BOM - Bill of Materials). Thứ hai là các bản vẽ chế tạo chi tiết, cung cấp đầy đủ thông tin về hình dạng, kích thước, dung sai, vật liệu và yêu cầu kỹ thuật cho từng chi tiết riêng lẻ để bộ phận gia công có thể sản xuất chính xác. Việc tạo ra một bộ bản vẽ chuyên nghiệp, rõ ràng và đầy đủ là yêu cầu bắt buộc đối với mọi báo cáo đồ án cơ điện tử.

VI. Top 5 hướng phát triển cho luận văn tốt nghiệp robot tương lai

Hoàn thành một đồ án cơ điện tử về thiết kế robot công nghiệp chỉ là điểm khởi đầu. Từ nền tảng vững chắc này, có rất nhiều hướng đi hấp dẫn để phát triển thành một luận văn tốt nghiệp robot chuyên sâu và có tính ứng dụng cao. Tương lai của ngành robot học không chỉ nằm ở việc tối ưu hóa cơ khí mà còn ở việc tích hợp các công nghệ thông minh để robot trở nên linh hoạt, tự chủ và hiệu quả hơn. Một trong những hướng đi tiềm năng nhất là kết hợp hệ thống thị giác máy tính. Bằng cách trang bị camera và phát triển thuật toán xử lý ảnh công nghiệp, robot có thể tự động nhận dạng, định vị và kiểm tra sản phẩm, mở ra khả năng ứng dụng trong các nhiệm vụ phức tạp hơn. Một hướng khác là nâng cao hệ thống điều khiển. Thay vì sử dụng các vi điều khiển Arduino cơ bản, việc chuyển sang sử dụng bộ điều khiển PLC (Programmable Logic Controller) và thiết kế giao diện HMI (Human-Machine Interface) sẽ giúp robot tích hợp dễ dàng vào các dây chuyền tự động hóa sản xuất quy mô lớn, tăng cường độ tin cậy và khả năng giám sát. Ngoài ra, việc nghiên cứu các thuật toán điều khiển tiên tiến, ứng dụng trí tuệ nhân tạo (AI) cho việc học và tối ưu hóa chuyển động, hay phát triển các cơ cấu chấp hành mới cũng là những lĩnh vực đầy hứa hẹn.

6.1. Tích hợp xử lý ảnh công nghiệp và trí tuệ nhân tạo AI

Tích hợp hệ thống thị giác máy tính là một bước tiến vượt bậc cho robot. Các thuật toán xử lý ảnh công nghiệp cho phép cánh tay robot "nhìn" và hiểu được môi trường xung quanh. Robot có thể xác định vị trí của các vật thể một cách ngẫu nhiên trên băng chuyền, kiểm tra lỗi sản phẩm (QC), hoặc đọc mã vạch. Khi kết hợp với AI, đặc biệt là học máy (Machine Learning), robot có thể học cách gắp các vật thể có hình dạng phức tạp hoặc tự tối ưu hóa quỹ đạo chuyển động của mình để tiết kiệm thời gian và năng lượng. Đây là một hướng nghiên cứu có tính thực tiễn và học thuật rất cao.

6.2. Nâng cao hiệu suất với bộ điều khiển PLC và giao diện HMI

Trong môi trường công nghiệp thực tế, bộ điều khiển PLC được ưa chuộng hơn vi điều khiển thông thường do độ bền bỉ, ổn định và khả năng chống nhiễu vượt trội. Việc chuyển đổi hệ thống điều khiển từ Arduino/STM32 sang PLC là một bước nâng cấp quan trọng để robot sẵn sàng cho ứng dụng công nghiệp. Đi kèm với PLC là giao diện HMI, cho phép người vận hành dễ dàng giám sát trạng thái, cài đặt thông số, và điều khiển robot thông qua một màn hình cảm ứng trực quan. Việc phát triển một hệ thống điều khiển hoàn chỉnh dựa trên PLC và HMI là một đề tài luận văn tốt nghiệp robot rất giá trị.

Đồ án môn học: Thiết kế hệ thống cơ khí cho Robot Công Nghiệp (Nguyễn Huy Toàn - ĐHBK HN)

NHỮNG CỤM TỪ VIẾT TẮT

MỞ ĐẦU

1. CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP

1.1. Lịch sử phát triển

1.2. Định nghĩa và phân loại

1.2.1. Định nghĩa robot

1.2.2. Phân loại robot

1.3. Ứng dụng robot công nghiệp

2. CHƯƠNG 2: ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT SCARA

2.1. Cấu trúc động học robot

2.2. Cấu trúc động học chuỗi động hở

2.3. Động học robot scara

2.3.1. Động học thuận

2.3.2. Động học ngược

2.4. Động lực học robot sacra

2.4.1. Động lực học thuận

2.4.2. Động lực học ngược

2.5. Xác định không gian hoạt động của robot

3. CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ KHÍ

3.1. Tính toán thiết kế khâu 3

3.1.1. Chọn vật liệu vit và đai ốc

3.1.2. Xác định đường kính chân của ren

3.1.3. Kiểm tra bền

3.4. Tính chọn động cơ trục vít me

3.5. Chọn bạc dẫn hướng là khớp nối lò xo

3.2. Tính toán, thiết kế các khâu 2

3.2.1. Chọn vật liệu và thông số

3.2.2. Mô hình tải trọng và lực phân bố trên khâu 2

3.2.3. Độ võng lớn nhất trên khâu 2

3.2.4. Tính toán đường kính trục

3.2.5. Tính, chọn then cho trục số 2

3.2.6. Tính chọn ổ bi đỡ lăn cho trục 2

3.2.7. Tính chọn động cơ khâu 2

3.2.8. Tính chọn bộ truyền động đai răng

3.3. Tính toán và thiết kế khâu 1

3.3.1. Chọn vật liệu và thông số khâu 1

3.3.2. Mô hình tải trọng và lực phân bố trên khâu 1

3.3.3. Độ võng lớn nhất trên khâu 1

3.3.4. Tính toán đường kính trục

3.3.5. Tính, chọn then cho trục số 2

3.3.6. Tính chọn ổ bi đỡ lăn cho trục 2

3.3.7. Tính chọn động cơ khâu 2

3.3.8. Tính chọn bộ truyền động đai răng

3.4. Tính toán và thiết kế khâu 0

3.4.1. Chọn vật liệu và thông số khâu 0

3.4.2. Mô hình tải trọng và lực phân bố trên khâu 0

4. CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ BẢN BẢN VẼ LẮP CƠ KHÍ; MÔ PHỎNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA

4.1. Thiết kế bản vẽ lắp cơ khí

4.1.1. Bản vẽ kết cấu lắp chung

4.1.2. Các bản vẽ kết cấu lắp cụm chi tiết

4.2. Mô phỏng điều khiển robot trong không gian hoạt động xác định

4.2.1. Mô phỏng điều khiển robot

TÀI LIỆU THAM KHẢO