Design and Fabrication of a Cartesian Pick-and-Place Robot for Animal Feed Bags (20 Tons per Hour)

Đồ án thiết kế và chế tạo robot Cartesian bốc xếp bao thức ăn chăn nuôi 20 tấn/giờ tại GreenFeed Việt Nam

• Tác giả: Lê Hải Nam
• Người hướng dẫn: ThS. Phùng Sơn Thanh
• Trường học: Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh
• Chuyên ngành: Công nghệ kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
• Đề tài: Design and Fabrication of a Cartesian Pick-and-Place Robot for Animal Feed Bags (20 Tons per Hour)
• Loại tài liệu: Khóa luận tốt nghiệp
• Năm xuất bản: 2023
• Địa điểm: Hồ Chí Minh

Tóm tắt

I. Tổng quan về robot Cartesian xếp bao thức ăn chăn nuôi

Ngành sản xuất thức ăn chăn nuôi đòi hỏi tốc độ đóng gói và bốc xếp liên tục. Nhà máy GreenFeed Việt Nam cần giải pháp tự động hóa khâu đóng gói cuối dây chuyền. Robot tọa độ Cartesian là lựa chọn tiêu biểu cho bài toán này. Hệ thống di chuyển theo ba trục trực giao X, Y và Z. Kết cấu khung giàn kim loại mang lại độ cứng vững cao. Thiết bị đáp ứng tải trọng lớn khi gắp các bao thức ăn 25kg liên tục. Công suất định mức đạt 20 tấn sản phẩm mỗi giờ. Tương đương năng suất xử lý khoảng 800 bao thức ăn chăn nuôi trong một giờ. So với cánh tay robot công nghiệp khớp nối, robot Cartesian có chi phí chế tạo thấp hơn. Quá trình bảo dưỡng thiết bị cũng đơn giản hơn nhiều. Không gian làm việc hình hộp chữ nhật của robot tận dụng triệt để diện tích nhà xưởng. Cơ cấu chuyển động tuyến tính đảm bảo độ chính xác lặp lại cao. Dây chuyền sản xuất duy trì trạng thái vận hành ổn định suốt ca làm việc.

1.1. Khái niệm robot tọa độ Cartesian trong xếp dỡ hàng hóa

Robot Cartesian là dạng robot công nghiệp có ba trục chuyển động tịnh tiến chính. Các trục chuyển động vuông góc từng đôi một theo không gian tọa độ Descartes. Kết cấu này tạo ra vùng làm việc hình khối chữ nhật linh hoạt. Robot thường lắp đặt trên khung dầm thép định hình chịu lực cao. Bộ truyền động sử dụng thanh răng, bánh răng hoặc vít me bi chính xác. Động cơ servo điều khiển vị trí từng trục với độ sai số cực nhỏ. Thiết kế này giúp hệ thống vận chuyển vật nặng dễ dàng. Quá trình lập trình quỹ đạo chuyển động diễn ra đơn giản. Người vận hành chỉ cần nội suy các đường thẳng trong không gian ba chiều. Nhờ đó, robot Cartesian phù hợp cho nhiệm vụ bốc xếp bao tải thức ăn.

1.2. Vai trò tự động hóa đóng bao tại GreenFeed Việt Nam

GreenFeed Việt Nam là doanh nghiệp sản xuất thức ăn gia súc quy mô lớn. Hoạt động bốc xếp thủ công thường tốn nhiều nhân lực và tiềm ẩn rủi ro chấn thương. Năng suất lao động của con người giảm dần sau nhiều giờ làm việc nặng. Việc ứng dụng robot Cartesian giải quyết triệt để vấn đề năng suất. Hệ thống tự động bốc bao từ băng chuyền và đặt lên pallet nhanh chóng. Các lớp bao được xếp ngay ngắn theo quy chuẩn lưu kho công nghiệp. Tỷ lệ rơi vỡ hoặc rách bao cám giảm xuống mức tối thiểu. Dây chuyền vận hành nhịp nhàng suốt ngày đêm mà không gián đoạn. Giải pháp này giúp hiện đại hóa nhà máy và cắt giảm chi phí sản xuất dài hạn.

II. Phân tích bài toán robot Cartesian xếp bao thức ăn chăn nuôi

Quy trình pallet hóa bao thức ăn chăn nuôi công nghiệp đặt ra nhiều thách thức kỹ thuật khắt khe. Mỗi bao cám có khối lượng tiêu chuẩn 25kg với hình dạng biến dạng mềm. Bề mặt bao trơn trượt gây khó khăn cho việc kẹp giữ khi chuyển động nhanh. Yêu cầu sản lượng 20 tấn mỗi giờ đòi hỏi thời gian chu kỳ không vượt quá 4,5 giây mỗi bao. Robot phải tăng tốc và giảm tốc mượt mà để tránh xô lệch tải trọng. Lực quán tính lớn sinh ra trong quá trình di chuyển có thể làm rung lắc khung giàn. Sai số định vị tích lũy sẽ làm nghiêng cây pallet khi xếp nhiều tầng. Ngoài ra, môi trường nhà máy chế biến thức ăn chăn nuôi có nhiều bụi mịn và nhiệt độ dao động. Các linh kiện cơ điện tử phải có cấp bảo vệ công nghiệp phù hợp. Hệ thống băng tải cấp bao cần đồng bộ tốc độ với cơ cấu gắp của robot. Nếu không có cảm biến phát hiện chính xác, bao thức ăn dễ bị lệch hướng và kẹt băng chuyền.

2.1. Yêu cầu tải trọng và động học chu kỳ gắp đặt

Tải trọng công tác của cánh tay robot bao gồm khối lượng bao cám và tay gắp. Khối lượng bao thức ăn đạt 25kg kèm bộ kẹp khí nén nặng khoảng 15kg. Tổng tải trọng tác động lên trục Z vượt mức 40kg trong mỗi chu kỳ nâng. Robot cần hoàn thành chu trình gắp và thả bao trong 4,5 giây. Quãng đường di chuyển ngang của trục X và trục Y dao động từ 1,5 đến 2 mét. Trục Z nâng hạ khoảng cách 0,8 mét giữa vị trí băng tải và pallet. Động cơ servo phải đạt gia tốc lớn nhưng vẫn đảm bảo độ êm dịu chuyển động. Quá trình tính toán mô-men xoắn cần tính đến lực quán tính cực đại để tránh quá tải động cơ.

2.2. Thách thức đồng bộ băng chuyền và cơ cấu nâng pallet

Bao cám sau khi may miệng bao di chuyển liên tục trên hệ thống băng chuyền. Cảm biến quang học phải định vị chính xác vị trí bao trước khi robot hạ kẹp. Cơ cấu căn biên khí nén ép bao thẳng hàng trên mặt băng tải chờ gắp. Một thách thức lớn khác là chiều cao xếp bao thay đổi theo từng lớp pallet. Nếu robot phải di chuyển trục Z xuống sâu cho mỗi lớp, thời gian chu kỳ sẽ tăng cao. Do đó, hệ thống cần tích hợp bàn nâng chữ xích hoặc bàn nâng thủy lực cho pallet. Bàn nâng tự động hạ thấp dần theo độ cao từng lớp bao xếp thành công. Thiết kế này giữ cho mặt làm việc của robot luôn ở độ cao ổn định.

III. Giải pháp robot Cartesian xếp bao thức ăn chăn nuôi tối ưu

Giải pháp điều khiển trung tâm sử dụng bộ lập trình PLC Mitsubishi dòng Q-Series. Thiết bị có khả năng xử lý số học dấu phẩy động tốc độ cao và kiến trúc mô-đun linh hoạt. Ba trục chuyển động X, Y và Z trang bị động cơ servo công suất 1kW dòng MR-J4. Hệ thống kết nối đồng bộ qua mạng truyền thông cáp quang tốc độ cao SSCNET III/H. Giao thức này loại bỏ hiện tượng trễ tín hiệu và triệt tiêu xung nhiễu điện từ trong nhà máy. Cơ cấu kẹp bao sử dụng xilanh khí nén chuyên dụng kết hợp thanh kẹp ma sát cao. Bàn nâng chữ kéo cắt giữ pallet tại chiều cao cố định để rút ngắn hành trình trục Z. Phần mềm GX Works2 đóng vai trò phát triển logic điều khiển chuyển động và liên động an toàn. Giao diện màn hình HMI cung cấp thông số trực quan về tọa độ, số lượng bao và trọng lượng tích lũy. Hệ thống đạt độ tin cậy vận hành cao và tiết kiệm điện năng tiêu thụ.

3.1. Cấu hình điều khiển PLC Mitsubishi Q Series và mạng SSCNET

Bộ điều khiển Mitsubishi Q-Series đóng vai trò hạt nhân của toàn bộ hệ thống robot. Mô-đun định vị chuyên dụng phát lệnh xung tốc độ cao cho các bộ khuếch đại servo. Mạng cáp quang SSCNET III/H mang lại tốc độ truyền dữ liệu hai chiều 150 Mbps. Đường truyền quang miễn nhiễm hoàn toàn với nhiễu điện từ phát ra từ biến tần và động cơ lớn. Thời gian quét chu kỳ cực ngắn giúp đồng bộ hoàn hảo ba trục Cartesian. Thuật toán điều khiển đường cong chữ S làm mịn quỹ đạo tăng tốc và giảm tốc của robot. Hiện tượng rung lắc cơ khí ở cuối hành trình được dập tắt nhanh chóng. Nhờ vậy, robot giữ vững độ chính xác định vị dưới 1 milimét qua hàng ngàn chu kỳ.

3.2. Thiết kế tay kẹp khí nén và cơ chế bàn nâng scissor lift

Tay kẹp đóng vai trò quyết định đến độ tin cậy khi bốc dỡ bao thức ăn chăn nuôi. Cụm kẹp thiết kế hai ngàm đối xứng, dẫn động bằng các xilanh khí nén tác động kép. Bề mặt ngàm kẹp gắn các gân cao su tăng ma sát để ôm chặt bao bì PP trơn trượt. Hệ thống bàn nâng scissor lift lắp đặt ngay tại vị trí đặt pallet. Khi bắt đầu chu trình, bàn nâng đưa pallet rỗng lên độ cao đón bao chuẩn. Sau khi hoàn thành xếp một lớp bao, bàn nâng tự động hạ xuống một khoảng bằng chiều dày bao. Nhờ đó, hành trình chuyển động thẳng đứng của trục Z luôn ở mức tối thiểu. Giải pháp này giúp robot đạt tốc độ chu kỳ ấn tượng 4,5 giây mỗi bao.

IV. Kết luận ứng dụng robot Cartesian xếp bao thức ăn chăn nuôi

Dự án thiết kế robot Cartesian khẳng định tính khả thi cao trong môi trường công nghiệp thực tế tại GreenFeed Việt Nam. Hệ thống đã vận hành thử nghiệm thành công và đáp ứng đầy đủ các tiêu chuẩn kỹ thuật đề ra. Năng suất bốc xếp thực tế đạt 20 tấn thức ăn chăn nuôi mỗi giờ, tương ứng 800 bao cám tiêu chuẩn. Chu kỳ gắp và định vị trung bình đạt 4,5 giây cho mỗi sản phẩm. Giao diện giám sát HMI thể hiện trực quan trạng thái tọa độ XYZG, số lượng bao hoàn thành và tải trọng tích lũy. Cấu trúc khung giàn chắc chắn và mạng điều khiển quang học giúp giảm thiểu sự cố dừng máy ngoài ý muốn. Mô hình robot tọa độ tuyến tính này có chi phí đầu tư thấp hơn đáng kể so với robot 6 bậc tự do. Doanh nghiệp dễ dàng làm chủ công nghệ bảo trì và mở rộng quy mô sản xuất. Đây là giải pháp tự động hóa đột phá cho ngành chế biến nông sản và sản xuất thức ăn gia súc tại Việt Nam.

4.1. Hiệu quả kinh tế và tối ưu hóa năng suất nhà xưởng

Ứng dụng robot Cartesian mang lại lợi ích kinh tế vượt trội cho nhà máy đóng gói GreenFeed. Hệ thống thay thế hoàn toàn sức lao động thủ công nặng nhọc ở khâu xếp bao thành phẩm. Doanh nghiệp cắt giảm chi phí thuê nhân công bốc vác và giảm thiểu rủi ro tai nạn lao động. Năng suất đóng gói được chuẩn hóa ở mức 20 tấn mỗi giờ mà không phụ thuộc vào thể lực công nhân. Cây pallet thành phẩm có cấu trúc vuông vắn, nâng cao chất lượng bảo quản và mỹ quan đóng gói. Tốc độ xuất kho nhanh hơn giúp tối ưu hóa chuỗi cung ứng sản phẩm thức ăn chăn nuôi ra thị trường. Thời gian hoàn vốn đầu tư của dây chuyền ước tính chỉ từ 18 đến 24 tháng.

4.2. Khả năng mở rộng cho các dây chuyền chế biến nông sản

Cấu trúc mô-đun của hệ thống Cartesian cho phép tùy biến linh hoạt cho nhiều quy mô nhà xưởng khác nhau. Doanh nghiệp có thể kéo dài hành trình các trục X và Y để phục vụ cùng lúc nhiều pallet xếp hàng. Thuật toán điều khiển linh hoạt dễ dàng nạp thêm các sơ đồ xếp lớp khác nhau cho nhiều chủng loại bao. Ngoài cám chăn nuôi, robot có thể ứng dụng bốc xếp phân bón, gạo, đường và xi măng đóng bao. Việc làm chủ công nghệ thiết kế và tích hợp phần cứng tạo điều kiện nội địa hóa thiết bị công nghiệp. Giải pháp này mở ra tiềm năng tự động hóa sâu rộng cho các doanh nghiệp chế biến nông sản trên cả nước.

Trích đoạn nội dung tài liệu

HO CHI MINH CITY UNIVERSITY OF TECHNOLOGY AND ENGINEERING FACULTY OF INTERNATIONAL EDUCATION GRADUATION PROJECT DESIGN AND FABRICATION OF A CARTESIAN PICK-AND-PLACE ROBOT FOR ANIMAL FEED BAGS (20 TONS PER HOUR) LE HAI NAM Student ID: 21151034 Major: AUTOMATION AND CONTROL ENGINEERING TECHNOLOGY Supervisor: PHÙNG SƠN THANH, MSc. Ho Chi Minh City, January 2023 HO CHI MINH CITY UNIVERSITY OF TECHNOLOGY AND ENGINEERING FACULTY OF INTERNATIONAL EDUCATION GRADUATION PROJECT DESIGN AND FABRICATION OF A CARTESIAN PICK-AND-PLACE ROBOT FOR ANIMAL FEED BAGS (20 TONS PER HOUR) LE HAI NAM Student ID: 21151034 Major: AUTOMATION AND CONTROL ENGINEERING TECHNOLOGY Supervisor: PHÙNG SƠN THANH, MSc. Ho Chi Minh City, January 2023 Disclaimer This graduation project was carried out during my internship at GreenFeed VietNam. All contents, data, images, and research results presented in this report are intended solely for educational and academic purposes.

Certain technical details and production processes are the intellectual property of the company and must not be copied, distributed, or used for commercial purposes without the consent of both the company and the author. The author hereby confirms that all contents and results in this report are the outcome of personal study, research, and practical implementation under the supervision of the instructor and with the support of the company. 1 Acknowledgements I would like to express my deepest gratitude to the Board of Rectors of Ho Chi Minh City University of Technology and Education and all the lecturers of the Faculty of International Education for providing me with valuable knowledge and guidance throughout my study. My sincere thanks go to MSc.

Phùng Sơn Thanh, my supervisor, for his dedicated support, insightful advice, and constant encouragement during the implementation of this graduation project. I am also grateful to the management and staff of GreenFeed VietNam for giving me the opportunity to complete my internship, providing technical assistance, and sharing practical experience that greatly contributed to this work. Furthermore, I would like to express my sincere appreciation to the members of the Graduation Project Evaluation Committee for their valuable time, constructive comments, and suggestions that helped me improve and complete this thesis. Finally, I would like to thank my family and friends for their encouragement and support throughout my academic journey.

Ho Chi Minh city, 2025 Student: Le Hai Nam 2 Table of Contents Disclaimer. 2 Table of Contents. 3 List of Figures. 5 List of Tables.

Scope and Limitations. Contents of the Thesis. System Requirements for the Cartesian Pick-and-Place Robot. Cartesian Robotic Systems.

Pick-and-Place and Palletizing Technologies. Gripping Mechanisms for Bag Handling. Motion Control and Coordination. Conveyors and Sensing Intergration.

Design Requirements and Technical Solutions. Analysis of Design Requirements. Proposed Design Solution. Hardware Component Selection.

Programmable Logic Controller (PLC). Servo Motion System. HMI and Variable Frequency Drives (VFD). Pneumatic Control Components.

Electrical Control Cabinet. Hydraulic Pallet Lifting System. Hardware Wiring and Interface. Engineering Calculations and Formulas.

Cycle Time and Capacity. Gripper Clamping Force. Hydraulic Lift Load Verification. CONTROL ALGORITHM AND MONITORING SYSTEM.

Control Algorithm Design. Operational Sequence of the System. Software Environment and Programming. Motor Commissioning and Parameter Optimization.

Monitoring Software Design (HMI). Monitoring and Control Requirements. Interface Design and Screen Architecture. RESULT AND EVALUATION.

Hardware Implementation Results. Software and Operational Results. Discussion of Results. CONCLUSION AND RECOMMENDATIONS.

Recommendations for Future Development. 56 4 List of Figures Figure 3-1 Top view layout of the Cartesian robot system with dimensions. 20 Figure 3-2 Side elevation showing the vertical structure and conveyor stages .20 Figure 3-3 The 2D CAD drawing of the modules sequence .21 Figure 3-4 The PLC module in 3D .22 Figure 3-5 Servo motor HG-SN102 1kW. 22 Figure 3-6 Servo Driver MR-J4-100B-RJ020 are used to control 3 servo motors .23 Figure 3-7 The dimensions of the DOP HMI.

23 Figure 3-8 The real life image of the Delta MD300. 24 Figure 3-9 The Solenoid valve with 5 ports, 2 positions .25 Figure 3-10 The inside of the electrical cabinet. 26 Figure 3-11 PLC Input wiring and interface diagram.27 Figure 3-12 PLC Output wiring and interface diagram. 27 Figure 3-13 QD75MH4 wiring connection to external sensors diagram.

28 Figure 4-1 The Modular tree in GX Works2 .32 Figure 4-2 Initial HMI screen showing X-axis status and the main navigation hub. 36 Figure 4-3 The Y axis status screen. 36 Figure 4-4 The G (rotation) status screen. 37 Figure 4-5 The Z (pallet lift) status screen.

37 Figure 4-6 Speed and coordinate configuration of X axis interface using millimeter units.38 Figure 4-7 Speed and coordinate configuration of Y axis interface using millimeter units38 Figure 4-8 Speed and coordinate configuration of G axis interface using millimeter units.39 Figure 4-9 Speed and coordinate configuration of Z axis interface using millimeter units.40 Figure 4-10 Interface for managing the conveyor network and VFD frequencies. 40 Figure 4-11 Manual override interface for pneumatic and lifting mechanisms. 41 Figure 4-12 Real-time tracking of bag counts, layer indices, and total weight.42 Figure 5-1 Front view of the robot system installed in the production line of the factory. 44 Figure 5-2 Side view of the robot system installed in the production line of the factory .44 Figure 5-3 The PLC module and Servo drivers in the cabinet.

45 Figure 5-4 The HMI Connection to the PLC. 45 Figure 5-5 The VFDs in operation .46 Figure 5-6 Front view of the robot system in working state. 47 Figure 5-7 The gripper is collecting a bag. 48 Figure 5-8 The gripper just release a bag and about to return to the HOME point.

49 Figure 5-9 The Initial and X-axis monitoring screen. 49 Figure 5-10 The Y-axis monitoring screen. 49 Figure 5-11 The G-axis monitoring screen .50 Figure 5-12 The Z-axis monitoring screen. 50 Figure 5-13 The X-axis parameters screen.

51 Figure 5-14 The Y-axis parameters screen. 51 Figure 5-15 The G-axis parameters screen. 51 Figure 5-16 The Z-axis parameters screen. 52 Figure 5-17 The manual override screen for pneumatic and lifting mechanisms.

52 Figure 5-18 The tracking and monitoring screen. 53 Figure 5-19 The conveyors control screen .53 5 List of Tables Table 1 Technical Comparison of Industrial PLCs. 21 Table 2 The specifications of the solenoid valve .25 6 Abstract In modern industrial production, automation plays a crucial role in improving productivity, consistency, and safety while reducing manual labor. This graduation project focuses on the design and implementation of a Cartesian coordinate pick-and-place robot for handling animal feed bags with a capacity of 20 tons per hour.

The robot operates primarily on the X and Y axes using AC servo motors with a G (Rotation) axis control the direction of the bag, while a lifting mechanism supports vertical movement. A specially designed gripper is used to pick up feed bags from a lifting platform and transfer them to the designated position. The control system is implemented using a Mitsubishi Q Series PLC, which coordinates the motion of the servo motors through programmed sequences to achieve smooth and accurate positioning. The PLC system also integrates sensors and safety interlocks to ensure reliable operation.

The robot system has been applied and operated in the factory environment, demonstrating stable performance and meeting the required speed, accuracy, and payload specifications. The developed system contributes to automation of the packaging and material- handling process in animal feed production lines, enhancing operational efficiency and reducing human workload. Problem statement In the current industrial context, the demand for automation in production and packaging processes is increasing rapidly as businesses seek to improve productivity, consistency, and labor safety while reducing operational costs. In the animal feed manufacturing industry, most packaging and material-handling operations are still performed manually or semi-automatically.

These manual operations require significant labor, are time-consuming, and can lead to inconsistencies in product placement and safety risks for workers, especially in high-throughput production lines. According to industry reports, Vietnam’s animal feed production exceeds 20 million tons per year [1], with many factories operating continuously to meet demand. However, the reliance on human labor in bag-handling and palletizing stages creates production bottlenecks and limits scalability. To address this challenge, many factories have begun to adopt automated handling systems and robotic solutions to optimize throughput and minimize dependence on manual work.

Therefore, developing an automated pick-and-place robot system specifically designed for the feed packaging process is an essential step toward improving production efficiency and modernizing factory operations. Compared to fully manual or semi- automatic systems, an automated Cartesian robot provides better precision, faster cycle times, and safer operation in repetitive lifting tasks. This project aims to research, design, and implement such a system for practical application in an animal feed production environment. Project Objectives The main objective of this project is to design, fabricate, and implement an automated Cartesian coordinate pick-and-place robot for handling animal feed bags in a production line with a capacity of 20 tons per hour.

The robot system aims to automate the process of picking up finished feed bags from the lifting platform and transferring them to the designated position, thereby replacing manual labor and enhancing 8 production efficiency. Specific objectives of the project include:  Designing the mechanical structure of the robot frame, motion axes, and gripper to ensure sufficient strength, precision, and working range for industrial operation.  Developing the control logic to coordinate the robot’s movement across X and Y axes, as well as the lifting mechanism for accurate and smooth bag transfer.  Integrating sensors and safety functions to ensure reliable operation under factory conditions.

 Implementing a control system using an industrial PLC to manage automatic cycles and allow flexible parameter adjustment according to production requirements.  Testing and evaluating the system’s performance in real working conditions at the factory to ensure it meets the required throughput, accuracy, and safety standards. Through this project, the robot system is expected to contribute to the automation of the packaging and material-handling processes in animal feed production, reduce manual workload, and improve operational safety and consistency. Scope and Limitations This project focuses on the design, fabrication, and control of an automated Cartesian coordinate pick-and-place robot system integrated with a conveyor system and HMI interface for handling animal feed bags in an industrial production line.

The system is developed to automate the process of transferring finished feed bags from a lifting platform to the designated stacking position, aiming to improve productivity and reduce manual labor. Within the scope of this project, the following aspects are included: 9  Mechanical design and assembly of the Cartesian robot frame, motion axes, and gripper mechanism.  Development of the control system using a PLC to coordinate the robot’s motion and conveyor operation.  Integration of inverters (VFD) to control multiple conveyors motor speed for proper bag feeding and positioning.

 Design of an HMI interface for monitoring, manual control, and parameter adjustment of the system.  Installation and testing of the robot and conveyor system under real factory operating conditions to verify functionality and performance. The following aspects are beyond the scope of this project:  Optimization of robot motion trajectories for energy efficiency or minimum cycle time.  Implementation of advanced control algorithms such as adaptive, fuzzy, or vision-based control.

 Integration with higher-level factory automation systems (e., SCADA or MES).  Automated warehouse management beyond the defined working area of the robot. Research Methodology The implementation of this project is based on a combination of technical research, mechanical design, electrical system development, and on-site testing within an industrial environment. The methodology focuses on applying reliable and practical automation technologies to design an effective robotic handling system for animal feed bags.