Đồ án thiết kế và điều khiển cánh tay robot 6 bậc tự do tại HCMUTE

Khám phá đồ án HCMUTE về thiết kế, chế tạo và điều khiển cánh tay robot 6 bậc tự do, ứng dụng trong công nghệ tự động hóa hiện đại.

• Tác giả: Tống Quốc Lộc
• Người hướng dẫn: Th.S Nguyễn Việt Thắng
• Trường học: Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP.HCM
• Chuyên ngành: Công Nghệ Kỹ Thuật Cơ Điện Tử
• Đề tài: Thiết Kế, Chế Tạo Và Điều Khiển Cánh Tay Robot 6 Bậc Tự Do
• Loại tài liệu: đồ án tốt nghiệp
• Năm xuất bản: 2016
• Địa điểm: Tp. Hồ Chí Minh

Mục lục chi tiết

• LỜI CAM KẾT
• LỜI NÓI ĐẦU
• LỜI CẢM ƠN
• TÓM TẮT ĐỒ ÁN
• ABSTRACT
• 1. CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP
• 1.1. Lịch sử phát triển
• 1.2. Sơ đồ cấu trúc chức năng của IR (Industrial Robot)
• 1.3. Sơ đồ cấu trúc và chức năng của robot
• 1.4. Cấu trúc tổng quát của IR (Industrial Robot)
• 1.5. Robot 6 bậc tự do là gì?
• 1.6. Giới thiệu chung về Robot và nhu cầu thực tế hiện nay
• 1.7. Ứng dụng của Robot 6 bậc tự do
• 2. PHÂN TÍCH VÀ LỰA CHỌN CẤU TRÚC
• 2.1. Dàn ý nghiên cứu
• 2.2. Đối tượng nghiên cứu
• 2.3. Tính cấp thiết của đề tài
• 2.4. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của đề tài
• 2.5. Mục tiêu nghiên cứu của đề tài
• 2.6. Đối tượng và phạm vi nghiên cứu
• 2.7. Phương pháp nghiên cứu
• 2.8. Phân tích và thiết kế cấu trúc được chọn
• 3. THIẾT KẾ CƠ KHÍ
• 3.1. Phân tích cơ cấu
• 3.2. Một số chi tiết chính
• 3.3. Tính toán tỉ số truyền
• 3.4. Phân bố lực trên cánh tay
• 3.5. Tính toán thiết kế bộ truyền đai răng
• 3.6. Các thành phần của tay máy 6 bậc tự do
• 3.7. Khâu thứ nhất
• 3.7.1. Ổ lăn trên khớp số 2, số 3, số 5
• 3.7.2. Ổ lăn trên khớp số 4
• 3.8. Giới hạn góc quay của các khớp
• 4. THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN
• 4.1. Sơ đồ khối điều khiển
• 4.2. Sơ đồ hệ thống điều khiển
• 4.3. Chế độ đọc xung encoder nhân 4
• 4.4. Thông số động cơ DC servo
• 4.5. Thiết kế mạch
• 4.6. Sơ đồ nguyên lý của mạch DSPIC (mạch master)
• 4.7. Sơ đồ nguyên lí mạch PIC 18F4431 (mạch slave)
• 4.8. Sơ đồ nguyên lí mạch opto cách ly
• 4.9. Sơ đồ nguyên lí của mạch cầu H
• 4.10. Sơ đồ nguyên lí mạch Relay đóng ngắt
• 5. GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN
• 5.1. Động học thuận
• 5.2. Hệ trục tọa độ
• 5.3. Thông số bảng DENAVIT-HARTENBERG
• 5.4. Tính toán các ma trận
• 5.5. Bộ điều khiển PID
• 5.6. Giới thiệu bộ điều khiển PID
• 5.7. Lý thuyết thiết kế bộ điều khiển PID
• 6. GIAO DIỆN LẬP TRÌNH VÀ KẾT QUẢ
• 6.1. Giao diện lập trình
• 6.2. Các Tab chức năng
• 6.3. Tab Control Position
• 6.4. Tab Control Speed
• 6.5. Mô hình Robot thực nghiệm
• 6.6. Vi mạch điều khiển
• 6.7. Điều khiển thực nghiệm
• 6.8. Thu thập và xử lý số liệu
• 6.9. Vẽ biểu đồ và nhận xét
• 7. KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN
• TÀI LIỆU THAM KHẢO

Tóm tắt

I. Thiết kế cánh tay robot 6 bậc tự do Thiết kế cánh tay robot 6 bậc tự do Cánh tay robot 6 DOF Thiết kế cơ khí Kiến trúc cơ khí

Phần này tập trung vào khía cạnh thiết kế cơ khí của cánh tay robot 6 bậc tự do. Thiết kế cơ khí bao gồm việc lựa chọn vật liệu, tính toán kích thước các khớp nối, mô-men xoắn, và phân tích ứng suất. Các yếu tố quan trọng cần được xem xét là khớp nối robot, phạm vi hoạt động, tải trọng, và độ chính xác. Thiết kế cấu trúc phải tối ưu về trọng lượng, độ bền, và khả năng vận hành. Việc lựa chọn loại khớp (quay, trượt) cũng như kiểu truyền động (động cơ điện, thủy lực, khí nén) ảnh hưởng đến hiệu suất hoạt động. Mô phỏng cánh tay robot trước khi chế tạo là bước quan trọng để đảm bảo thiết kế đáp ứng yêu cầu. Bài báo trình bày chi tiết về quá trình thiết kế, bao gồm bản vẽ kỹ thuật, tính toán, và kết quả mô phỏng. Thiết kế cỗ máy cần đảm bảo tính khả thi về mặt kỹ thuật và kinh tế. Các hình ảnh, bản vẽ và kết quả tính toán sẽ được trình bày minh họa quá trình thiết kế. Kiến trúc cơ khí được lựa chọn dựa trên các tiêu chí về độ chính xác, khả năng chịu tải và chi phí. Nghiên cứu này đã áp dụng phương pháp thiết kế cơ cấu, và kết quả cho thấy khả năng đáp ứng các yêu cầu kỹ thuật đề ra. Cánh tay robot 6 DOF được thiết kế với khả năng thao tác chính xác và linh hoạt trong không gian làm việc.

1.1. Lựa chọn vật liệu và cấu trúc

Việc lựa chọn vật liệu phù hợp là yếu tố quyết định đến độ bền, trọng lượng và chi phí của cánh tay robot 6 bậc tự do. Các vật liệu thường được sử dụng bao gồm nhôm, thép không gỉ, và các hợp kim nhẹ khác. Thiết kế cấu trúc cần tối ưu hóa trọng lượng để giảm tiêu thụ năng lượng và tăng tốc độ hoạt động. Ngoài ra, thiết kế cơ cấu phải đảm bảo độ cứng vững cần thiết để tránh hiện tượng rung động và biến dạng trong quá trình vận hành. Nghiên cứu này đã tiến hành phân tích ứng suất và biến dạng trên các thành phần chính của cánh tay robot để đảm bảo an toàn và độ tin cậy. Các phương pháp mô phỏng phần tử hữu hạn (FEA) có thể được sử dụng để tối ưu hóa thiết kế cơ khí. Các kết quả mô phỏng giúp đánh giá chính xác độ bền và khả năng chịu tải của cánh tay robot 6 bậc tự do. Thiết kế cỗ máy này cần lưu ý đến khả năng sản xuất và chi phí chế tạo. Vật liệu cần dễ gia công và có giá thành hợp lý. Cánh tay robot 6 DOF được thiết kế để đảm bảo độ bền cao và khả năng chịu tải trọng lớn.

1.2. Phân tích động học và động lực học

Hiểu rõ động học thuận và động học nghịch của cánh tay robot 6 bậc tự do là cần thiết để điều khiển chính xác chuyển động của robot. Thuật toán điều khiển chuyển động dựa trên mô hình động học chính xác. Động lực học robot giúp phân tích lực tác động lên các khớp và mô-men xoắn cần thiết cho từng động cơ. Bài toán điều khiển được giải quyết dựa trên phương pháp điều khiển PID hoặc các phương pháp điều khiển hiện đại khác. Việc tính toán chính xác các thông số động học và động lực học đảm bảo cho cánh tay robot 6 DOF có thể di chuyển chính xác theo quỹ đạo mong muốn. Mô hình động học được xây dựng dựa trên phương pháp Denavit-Hartenberg. Nghiên cứu này cũng đã phân tích động lực học robot để lựa chọn các thông số thiết kế thích hợp. Giải pháp điều khiển robot cần đảm bảo tính ổn định và khả năng đáp ứng nhanh chóng. Thiết kế cánh tay robot 6 bậc tự do cần tối ưu hóa cả động học và động lực học để đạt hiệu quả cao nhất.

II. Điều khiển cánh tay robot 6 bậc tự do Điều khiển cánh tay robot 6 bậc tự do Điều khiển robot 6 bậc tự do Thuật toán điều khiển robot Phần mềm điều khiển robot Kỹ thuật điều khiển robot

Phần này tập trung vào điều khiển cánh tay robot 6 bậc tự do. Điều khiển robot 6 bậc tự do là một vấn đề phức tạp, đòi hỏi sự hiểu biết sâu sắc về thuật toán điều khiển robot. Phần mềm điều khiển robot được phát triển dựa trên các thuật toán điều khiển hiện đại, chẳng hạn như điều khiển PID, điều khiển không gian trạng thái, hay điều khiển dựa trên học máy. Kỹ thuật điều khiển robot hiện đại đòi hỏi sự kết hợp giữa phần cứng và phần mềm. Điều khiển chuyển động robot cần chính xác và ổn định, đảm bảo robot thực hiện đúng nhiệm vụ. Cảm biến robot, chẳng hạn như encoder, đóng vai trò quan trọng trong việc thu thập dữ liệu phản hồi. Việc thiết kế giao diện điều khiển thân thiện với người dùng cũng là yếu tố quan trọng. Lập trình điều khiển robot cần sử dụng ngôn ngữ lập trình phù hợp và dễ hiểu. Bài báo trình bày chi tiết về thuật toán điều khiển robot, kết quả thực nghiệm và phân tích hiệu quả điều khiển. Điều khiển robot 6 bậc tự do đòi hỏi sự chính xác cao và khả năng xử lý thông tin nhanh chóng. Ngôn ngữ lập trình điều khiển robot cần được lựa chọn sao cho dễ dàng lập trình và bảo trì.

2.1. Thiết kế hệ thống điều khiển

Thiết kế hệ thống điều khiển cho cánh tay robot 6 bậc tự do bao gồm việc lựa chọn các thành phần phần cứng, chẳng hạn như vi điều khiển, bộ khuếch đại, và cảm biến. Phần mềm điều khiển robot phải có khả năng xử lý tín hiệu từ cảm biến, thực hiện thuật toán điều khiển, và điều khiển các động cơ. Điều khiển robot 6 bậc tự do thường sử dụng các thuật toán điều khiển hiện đại như PID, để đảm bảo độ chính xác và ổn định của hệ thống. Arduino điều khiển robot hoặc Raspberry Pi điều khiển robot là những lựa chọn phổ biến cho hệ thống điều khiển nhúng. Nghiên cứu này đã sử dụng một vi điều khiển cụ thể, trình bày cấu trúc phần cứng và phần mềm điều khiển. Giải pháp điều khiển robot được chọn dựa trên các tiêu chí về độ chính xác, độ tin cậy, và chi phí. Lập trình điều khiển robot được thực hiện trên môi trường lập trình tích hợp (IDE). Ngôn ngữ lập trình điều khiển robot được sử dụng cho phép thực hiện các thuật toán phức tạp. Thiết kế hệ thống điều khiển cần đảm bảo sự tương thích giữa các thành phần phần cứng và phần mềm.

2.2. Thực nghiệm và đánh giá hiệu quả

Sau khi thiết kế và chế tạo, cánh tay robot 6 bậc tự do được thử nghiệm để đánh giá hiệu quả hoạt động. Các chỉ tiêu đánh giá bao gồm độ chính xác, tốc độ phản hồi, và khả năng chịu tải. Mô phỏng cánh tay robot được sử dụng để kiểm tra tính năng trước khi chế tạo. Thử nghiệm điều khiển robot được thực hiện với các bài toán điều khiển khác nhau để kiểm tra tính ổn định của hệ thống. Độ chính xác robot được đo lường và phân tích. Tối ưu hóa điều khiển robot có thể được thực hiện dựa trên kết quả thử nghiệm. Kết quả thử nghiệm cho thấy cánh tay robot 6 DOF hoạt động ổn định và đáp ứng yêu cầu. Giải pháp điều khiển robot được chứng minh là hiệu quả thông qua các thử nghiệm thực tế. Đánh giá hiệu quả điều khiển robot bao gồm cả các chỉ tiêu định lượng và định tính. Dữ liệu thực nghiệm được thu thập và phân tích để đánh giá hiệu quả của hệ thống.

III. Ứng dụng và kết luận Ứng dụng cánh tay robot Nghiên cứu khoa học Dự án robot Thiết kế và chế tạo robot HCMUTE

Nghiên cứu về thiết kế và điều khiển cánh tay robot 6 bậc tự do tại HCMUTE có ý nghĩa quan trọng về mặt nghiên cứu khoa học và ứng dụng thực tiễn. Dự án robot này đóng góp vào sự phát triển công nghệ robot tại Việt Nam. Thiết kế và chế tạo robot thành công là bước quan trọng trong việc ứng dụng công nghệ robot trong sản xuất. Ứng dụng cánh tay robot rất đa dạng, từ tự động hóa sản xuất đến hỗ trợ người khuyết tật. Kết luận tóm tắt các kết quả nghiên cứu, thành tựu đạt được, và những hạn chế còn tồn tại. Nghiên cứu mở ra hướng phát triển mới cho dự án robot trong tương lai. HCMUTE đã đóng góp tích cực vào sự phát triển công nghệ robot tại Việt Nam. Kết quả nghiên cứu có giá trị thực tiễn cao và có thể được ứng dụng trong nhiều lĩnh vực khác nhau. Công trình nghiên cứu này góp phần đào tạo nguồn nhân lực chất lượng cao trong lĩnh vực robot học. Nghiên cứu khoa học này khuyến khích các nghiên cứu tiếp theo trong việc cải tiến và nâng cao hiệu quả của cánh tay robot 6 DOF.

Trích đoạn nội dung tài liệu

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ THIẾT KẾ, CHẾ TẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT 6 BẬC TỰ DO GVHD: Th.S NGUYỄN VIỆT THẮNG SVTH: TỐNG QUỐC LỘC MSSV: 11911011 SVTH: PHẠM NGỌC NAM MSSV: 11911012 SVTH: TRẦN HỮU NAM MSSV: 11911035 SKL 0 0 4 2 5 6 Tp. Hồ Chí Minh, tháng 1/2016 do an BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH  BỘ MÔN:CƠ_ĐIỆN TỬ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Đề tài:“THIẾT KẾ,CHẾ TẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT 6 BẬC TỰ DO” Giảng viên hƣớng dẫn: TH.S NGUYỄN VIỆT THẮNG Sinh viên thực hiện: TỐNG QUỐC LỘC MSSV: 11911011 PHẠM NGỌC NAM MSSV: 11911012 TRẦN HỮU NAM MSSV 11911035 Lớp: 119110 Khoá: 2011 -2016 Tp. Hồ Chí Minh,ngày8 tháng 1 năm 2016 do an TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT TP.

HCM CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY Độc lập - Tự do – Hạnh phúc Bộ môn: Cơ_Điện Tử PHIẾU NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP (Dành cho giảng viên hướng dẫn) Họ và tên sinh viên: TỐNG QUỐC LỘCMSSV: 11911011 PHẠM NGỌC NAMMSSV: 11911012 TRẦN HỮU NAMMSSV: 11911035 Tên đề tài:“Thiết kế,chế tạo và điều khiển cánh tay Robot 6 bậc tự do”. Ngành đào tạo: Sƣ Phạm Cơ_ Điện Tử. Họ và tên GV hƣớng dẫn: TH.S NGUYỄN VIỆT THẮNG. Ý KIẾN NHẬN XÉT 1.

Nhận xét về tinh thần, thái độ làm việc của sinh viên:. Nhận xét về kết quả thực hiện của ĐATN: 2.Kết cấu, cách thức trình bày ĐATN: .Kết quả đạt được:. Những tồn tại (nếu có):. Đánh giá: Điểm Điểm đạt TT Mục đánh giá tối đa đƣợc 1.

Hình thức và kết cấu ĐATN 30 Đúng format với đầ y đủ cả hình thức và nội dung của các mục 10 Mục tiêu, nhiệm vụ, tổng quan của đề tài 10 Tính cấp thiết của đề tài 10 2. Nội dung ĐATN 50 Khả năng ứng dụng kiến thức toán học, khoa học và kỹ thuật, khoa 5 học xã hội… Khả năng thực hiện/phân tích/tổng hợp/đánh giá 10 Khả năng thiết kế chế tạo một hệ thống, thành phần, hoặc quy trình 15 đáp ứng yêu cầu đưa ra với những ràng buộc thực tế. Khả năng cải tiến và phát triển 15 Khả năng sử dụng công cụ kỹ thuật, phần mềm chuyên ngành… 5 3. Đánh giá về khả năng ứng dụng của đề tài 10 4.

Sản phẩm cụ thể của ĐATN 10 Tổng điểm 100 do an 4. Kết luận:  Đƣợc phép bảo vệ  Không đƣợc phép bảo vệ TP.HCM, ngàytháng năm 2016 Giảng viên hƣớng dẫn ((Ký, ghi rõ họ tên) do an TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY Độc lập - Tự do – Hạnh phúc Bộ môn: Cơ_Điện Tử PHIẾU NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP (Dành cho giảng viên phản biện) Họ và tên sinh viên: TỐNG QUỐC LỘC MSSV: 11911011 PHẠM NGỌC NAMMSSV: 11911012 TRẦN HỮU NAMMSSV 11911035 Tên đề tài: “Thiết kế,chế tạo và điều khiển cánh tay Robot 6 bậc tự do”. Ngành đào tạo: Sƣ Phạm Cơ_ Điện Tử.

Họ và tên GV phản biện:PGS.TS Nguyễn Trƣờng Thịnh. Ý KIẾN NHẬN XÉT 1.Kết cấu, cách thức trình bày ĐATN: .Kết quả đạt được:. Những thiếu sót và tồn tại của ĐATN:. Đánh giá: Điểm Điểm đạt TT Mục đánh giá tối đa đƣợc 1.

Hình thức và kết cấu ĐATN 30 Đúng format với đầ y đủ cả hình thức và nội dung của các mục 10 Mục tiêu, nhiệm vụ, tổng quan của đề tài 10 Tính cấp thiết của đề tài 10 2. Nội dung ĐATN 50 Khả năng ứng dụng kiến thức toán học, khoa học và kỹ thuật, khoa 5 học xã hội… Khả năng thực hiện/phân tích/tổng hợp/đánh giá 10 Khả năng thiết kế, chế tạo một hệ thống, thành phần, hoặc quy trình 15 đáp ứng yêu cầu đưa ra với những ràng buộc thực tế. Khả năng cải tiến và phát triển 15 Khả năng sử dụng công cụ kỹ thuật, phần mềm chuyên ngành… 5 3. Đánh giá về khả năng ứng dụng của đề tài 10 4.

Sản phẩm cụ thể của ĐA 10 Tổng điểm 100 do an 7. Kết luận:  Đƣợc phép bảo vệ  Không đƣợc phép bảo vệ TP.HCM, ngày tháng năm 2016 Giảng viên phản biện ((Ký, ghi rõ họ tên) do an TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY Độc lập - Tự do – Hạnh phúc Bộ môn: Cơ_Điện Tử PHIẾU CHẤM ĐIỂM ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Tên đề tài: “Thiết kế,chế tạo và điều khiển cánh tay Robot 6 bậc tự do” Tên sinh viên: TỐNG QUỐC LỘC MSSV: 11911011 PHẠM NGỌC NAM MSSV: 11911012 TRẦN HỮU NAM MSSV: 11911035 A. ĐÁNH GIÁ Điểm tối TT Mục đánh giá Điểm chấm đa 1.

Hình thức và kết cấu ĐATN 20 Đúng format với đầ y đủ cả hình thức và nội dung của các mục 5 Mục tiêu, nhiệm vụ, tổng quan của đề tài 10 Tính cấp thiết của đề tài 5 2. Nội dung ĐATN 50 Khả năng ứng dụng kiến thức toán học, khoa học và kỹ thuật, khoa 5 học xã hội… Khả năng thực hiện/phân tích/tổng hợp/đánh giá 10 Khả năng thiết kế chế tạo một hệ thống, thành phần, hoặc quy trình 15 đáp ứng yêu cầu đưa ra với những ràng buộc thực tế. Khả năng cải tiến và phát triển 15 Khả năng sử dụng công cụ kỹ thuật, phần mềm chuyên ngành… 5 3. Kỹ năng thuyết trình 30 Thuyết trình hiệu quả, tự tin, trình bày rõ ràng, mạch lạc, truyền cảm 10 hứng cho người nghe,có khả năng làm việc nhóm,… Trả lời câu hỏi phản biện với ki ến thức về các vấn đề liên quan, hiểu 15 được ảnh hưởng của các giải pháp của mình Hiểu được trách nhiệm nghề nghiệp và đạo đức nghề nghiệp 3 Trang phục chỉnh tề và nghiêm túc 2 TỔNG ĐIỂM 100 do an B.

CÁC Ý KIẾN NHẬN XÉT KHÁC(Nếu có). Ngàythángnăm 2016 Ngƣời nhận xét (Ký và ghi rõ họ tên) do an TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY Độc lập - Tự do – Hạnh phúc Bộ môn: Cơ_Điện Tử NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN Giảng viên hƣớng dẫn:TH.S NGUYỄN VIỆT THẮNG Sinh viên thực hiện: TỐNG QUỐC LỘC MSSV: 11911011 PHẠM NGỌC NAM MSSV: 11911012 TRẦN HỮU NAM MSSV: 11911035 1. Tên đề tài: - “Thiết kế,chế tạo và điều khiển cánh tay Robot 6 bậc tự do” …………….

Nội dung chính của đồ án: - Thiết kế chế tạo và điều khiển cánh Tay Robot 6 bậc tự do…………. Các sản phẩm dự kiến - Cánh tay Robot di chuyển đƣợc đến từng điểm hay quỹ đạo theo yêu cầu ……………. TRƢỞNG BỘ MÔN GIẢNG VIÊN HƢỚNG DẪN (Ký, ghi rõ họ tên) (Ký, ghi rõ họ tên) Đƣợc phép bảo vệ ………………………………………… (GVHD ký, ghi rõ họ tên) do an LỜI CAM KẾT - Tên đề tài:“Thiết kế,chế tạo và điều khiển cánh tay Robot 6 bậc tự do” - GVHD: TH.S NGUYỄN VIỆT THẮNG - Họ tên sinh viên: TỐNG QUỐC LỘCMSSV: 11911011 PHẠM NGỌC NAMMSSV: 11911012 TRẦN HỮU NAM MSSV: 11911035 - Địa chỉ sinh viên: Kí túc xá khu D DHSP.KT - Số điện thoại liên lạc: 01662456738 - Email: [e-mail] - Ngày nộp đồ án: - Lời cam kết: “Tôi xin cam đoan đồ án này là công trình do chính tôi nghiên cứu và thực hiện. Tôi không sao chép từ bất kỳ một bài viết nào đã đƣợc công bố mà không trích dẫn nguồn gốc.

Nếu có bất kỳ một sự vi phạm nào, tôi xin chịu hoàn toàn trách nhiệm”. Hồ Chí Minh, ngày …. Ký tên do an LỜI NÓI ĐẦU Nền khoa học kỹthuật ngày nay đang phát triển rất mạnh mẽ, dẫn tới những thay đổi lớn lao trong sản xuất. Đó là sựthay đổi lực lƣợng sản xuất trong mọi nghành nghềbằng việc thay sức lao động của ngƣời bằng máy móc nhằm đảm bảo tăng năng suất lao động, sản lƣợng cũng nhƣ chất lƣợng sản phẩm.

Do đó việc sử dụng các tay máy hay còn gọi là Robot công nghiệp vào trong sản xuất đang rất đƣợc ƣa chuộng bởi vì chúng đáp ứng đƣợc các yêu cầu trên. Nhƣ chúng ta đã biết Robot có rất nhiều ƣu điểm đặc biệt là chất lƣợng và độ chính xác, ngoài ra còn phải kể đến hiệu quả kinh tế cao, có thể làm việc trong môi trƣờng độc hại mà con ngƣời không thể làm đƣợc, các công việc yêu cầu cẩn thận không đƣợc nhầm lẫn,thao tác nhẹnhàng tinh tếđòi hỏi trình độcủa thợbậc cao, và quan trọng là Robot không bị căng thẳng nhƣ con ngƣời nên có thể làm việc suốt cả ngày. Ngày nay việc viết chữ và khắc chữ trên các vật liệu của con ngƣời là một trong những nhu cầu rất cần thiết, việc viết đẹp và đều trong thời gian dài quả là điều khó khăn đối với con ngƣời, chính vì thế mà việc nghiên cứu chế tạo ra một thiết bị nhƣ cánh tay robot để làm đƣợc việc đó có ý nghĩa rất lớn. Việc tìm hiểu nghiên cứu Robot trong khuôn khổmôn học là cơ sởđểchúng em tính toán, thiết kếcũng nhƣđiều khiển các loại Robot trong công nghiệp phục vụsản xuất.

Cụthể,ởđây chúng em chọn đềtài tính toán, thiết kế Robot viết chữ phục vụ việc khắc chữ trên các sản phẩm công nghiệp. Em xin chân thành và cảm ơn. i do an LỜI CẢM ƠN  Trong suố t khoá ho ̣c (2011-2016) tại Trƣờng Đại học Sƣ Phạm Kỹ Thuâ ̣tTP.HCM, em đã nhâ ̣n đƣơ ̣c sƣ̣ tâ ̣n tin ̀ h da ̣y dỗ của quý Thầ y (Cô) về kiế n thƣ́c chuyên môn cũng nhƣ nhƣ̃ng kiế n thƣ́c trong cuô ̣c số ng. Tƣ̀ nhƣ̃ng kiế n thƣ́c quý Thầy (Cô) truyền đạt đã giúp em hoàn thành Đồ Án Tốt Nghiệp trong thời gian cho phép.

Em xin chân thành cảm ơn quý Thầ y (Cô) trong Khoa Cơ Khí Chế Tạo Máy đã giảng dạy em nhƣ̃ng kiế n thƣ́c về chuyên môn và giúp em đinh ̣ hƣớng theo sƣ̣ hiể u biế t và khả năng để em thực hiện tốt đề tài “ Thiết kế, chế tạo và điều khiển cánh tay Robot 6 bậc tự do” và tạo điều kiện thuận lợi cho em hoàn thành khoá học. Trong suốt quá trình thực hiện đồ án và hoàn thành báo cáo đã nhận đƣợc sự giúp đỡ, hƣớng dẫn quý báu của các thầy, các anh chị và các bạn cùng khóa học. Với lòng kính trọng và biết ơn sâu sắc, chúng em xin bày tỏ lời cảm ơn chân thành tới:Thầy Th.S Nguyễn Việt Thắng, ngƣời thầy kính mến đã hết lòng giúp đỡ, dạy bảo, tạo mọi điều kiện thuận lợi cho chúng em trong quá trình thực hiện đồ án. Một lần nữa xin gửi lời tri ân sâu sắc đến quý Thầy (Cô), các anh chị và các bạn.