Thiết kế mạch điều khiển tốc độ động cơ DC bằng thuật toán PID

LỜI CAM ĐOAN

LỜI CẢM ƠN

TÓM TẮT

LIỆT KÊ HÌNH VẼ

LIỆT KÊ BẢNG

1. CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN

1.1. ĐẶT VẤN ĐỀ

1.2. MỤC TIÊU

1.3. GIỚI HẠN

2. CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT

2.1. GIỚI THIỆU

2.2. NHỮNG KHÁI NIỆM CƠ BẢN

2.2.1. Điều khiển (control)

2.2.2. Điều khiển học (cybernctics)

2.3. Lý thuyết điều khiển tự động

2.4. CÁC THÀNH PHẦN CƠ BẢN CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

2.5. CÁC NGUYÊN TẮC ĐIỀU KHIỂN CƠ BẢN

2.5.1. Nguyên tắc điều khiển theo sai lệch

2.5.2. Nguyên tắc điều khiển phương pháp bù nhiễu

2.5.3. Nguyên tắc điều khiển theo sai lệch và bù nhiễu

2.6. THUẬT TOÁN PID SỐ

2.6.1. Quy luật tỉ lệ P

2.6.2. Quy luật tích phân (I)

2.6.3. Quy luật tỉ lệ tích phân

2.6.4. Quy luật tỉ lệ vi phân

2.6.5. Quy luật điều khiển tỉ lệ vi tích phân (Proportional Integral Derivative)

2.7. GIỚI THIỆU PHẦN CỨNG

2.7.1. Giới thiệu về vi điều khiển ARM

2.7.2. Khái niệm động cơ điện 1 chiều

2.7.3. Cấu tạo chung của động cơ DC

2.7.4. Nguyên lý làm việc của động cơ điện 1 chiều

2.7.5. ENCODER CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN 1 CHIỀU

2.7.6. IC MOSFET IRF3205

2.7.6.1. Giới thiệu IC Mosfet IRF3205

2.7.6.2. Cấu tạo của Mosfet

2.7.6.3. Nguyên lý hoạt động của Mosfet IRF3205

2.7.7. IC SN74HCO2N

2.7.7.1. Giới thiệu IC SN74HCO2N

2.7.8. IC SN74HC14N

2.7.8.1. Giới thiệu IC SN74HC14N

2.8. GIỚI THIỆU PHẦN MỀM

2.8.1. Tổng quan phần mềm C#

2.8.2. Giới thiệu về phần mềm Visual studio 2012

2.8.3. Tính năng mới của Visual studio 2012

2.8.4. Cách cài đặt Visual studio 2012

3. TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ

3.1. TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG

3.1.1. Thiết kế sơ đồ khối hệ thống

3.1.2. Tính toán và thiết kế mạch

3.1.3. Thiết kế khối xử lý trung tâm

4. THI CÔNG HỆ THỐNG

4.1. Thi công bo mạch

4.2. Lắp ráp và kiểm tra

4.3. ĐÓNG GÓI VÀ THI CÔNG MÔ HÌNH

4.3.1. Đóng gói bộ điều khiển

4.3.2. Thi công mô hình

4.4. LẬP TRÌNH HỆ THỐNG

4.4.1. Phần mềm lập trình cho Vi điều khiển ARM

4.4.2. Phần mềm tạo Project cho ARM STM32CubeMX

4.4.3. VIẾT TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG, THAO TÁC

4.4.3.1. Viết tài liệu hướng dẫn sử dụng

5. KẾT QUẢ NHẬN XÉT ĐÁNH GIÁ

5.1. KẾT QUẢ MÔ HÌNH PHẦN CỨNG

5.2. ĐÁNH GIÁ VÀ NHẬN XÉT KẾT QUẢ

6. KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN

6.1. HƯỚNG PHÁT TRIỂN

TÀI LIỆU THAM KHẢO

I. Giới thiệu về Điều khiển Tốc độ Động cơ DC và Thuật toán PID

Bài viết tập trung vào thiết kế mạch điều khiển tốc độ động cơ DC sử dụng thuật toán PID. Động cơ một chiều (DC) được ứng dụng rộng rãi trong nhiều lĩnh vực. Điều khiển tốc độ động cơ DC chính xác là yêu cầu quan trọng. Thuật toán PID là giải pháp phổ biến, hiệu quả cho bài toán này. Nó cung cấp khả năng điều khiển vòng kín, giảm sai số và đạt được độ chính xác cao. Việc thiết kế mạch điện tử cần cân nhắc nhiều yếu tố, từ lựa chọn vi điều khiển (ví dụ: Arduino, MSP430, PIC, STM32) đến phần cứng điều khiển, phần mềm điều khiển, và tối ưu tham số PID. Mô phỏng mạch bằng phần mềm như Proteus, Multisim hoặc MATLAB Simulink là bước quan trọng trước khi chế tạo thực tế. Giải thuật điều khiển cần được lập trình cẩn thận để đảm bảo hiệu quả.

1.1. Ứng dụng của Điều khiển Tốc độ Động cơ DC

Điều khiển tốc độ động cơ DC có nhiều ứng dụng thực tiễn. Trong công nghiệp, nó được dùng trong các dây chuyền sản xuất tự động, robot, máy móc tự động hóa. Trong lĩnh vực giao thông vận tải, động cơ DC được sử dụng trong ô tô điện, xe điện, tàu điện. Ngay cả trong các thiết bị gia dụng, điều khiển tốc độ động cơ DC cũng đóng vai trò quan trọng, ví dụ như máy giặt, máy hút bụi. Do đó, việc nghiên cứu và cải tiến các phương pháp điều khiển tốc độ động cơ DC là rất cần thiết. Thuật toán PID, với khả năng điều chỉnh linh hoạt và hiệu quả cao, là một trong những giải pháp được lựa chọn hàng đầu. Kiểm soát quá trình chính xác là mục tiêu then chốt trong nhiều ứng dụng này. Hiệu quả của hệ thống phụ thuộc vào việc lựa chọn và điều chỉnh PID phù hợp.

1.2. Ưu điểm của Thuật toán PID trong Điều khiển Tốc độ

Thuật toán PID nổi bật với khả năng giảm sai số và đạt độ chính xác cao trong điều khiển. Nó bao gồm ba thuật toán: tỷ lệ (P), tích phân (I), và vi phân (D). Thành phần P phản hồi trực tiếp với sai số hiện tại. Thành phần I tích lũy sai số, loại bỏ sai số tĩnh. Thành phần D dự đoán xu hướng thay đổi sai số, giúp hệ thống phản hồi nhanh hơn. Tối ưu hóa PID là bước quan trọng để đạt hiệu quả tốt nhất. Việc điều chỉnh PID phụ thuộc vào đặc tính của hệ thống và yêu cầu điều khiển cụ thể. Các phương pháp tối ưu hóa PID có thể bao gồm phương pháp thử nghiệm, phương pháp Ziegler-Nichols, hoặc các thuật toán tối ưu tiên tiến hơn. Ứng dụng PID rất rộng rãi, không chỉ trong điều khiển tốc độ động cơ DC mà còn trong nhiều hệ thống điều khiển khác.

II. Thiết kế Mạch Điều khiển

Phần này trình bày chi tiết về thiết kế mạch điều khiển tốc độ động cơ DC dựa trên thuật toán PID. Thiết kế mạch điện tử bao gồm lựa chọn các linh kiện phù hợp, bố trí mạch in, và các bước kết nối. Chọn vi điều khiển phù hợp là bước quan trọng. STM32 là một lựa chọn phổ biến nhờ hiệu năng cao và khả năng xử lý tín hiệu tốt. Phần cứng điều khiển cần bao gồm mạch cầu H để đảo chiều động cơ, cảm biến tốc độ (ví dụ: encoder, tachometer) để phản hồi tốc độ thực tế. Thiết kế mạch điều khiển động cơ cần đảm bảo tính ổn định và an toàn. Mô hình toán học của hệ thống cần được thiết lập để phân tích và tối ưu hóa PID. Biến đổi Laplace có thể được sử dụng trong việc phân tích hệ thống. IC điều khiển động cơ, driver động cơ cũng là những thành phần cần xem xét.

2.1. Lựa chọn Vi điều khiển và Linh kiện

Sự lựa chọn vi điều khiển ảnh hưởng đến hiệu năng và độ phức tạp của hệ thống. STM32, với nhiều phiên bản khác nhau, cung cấp sự lựa chọn linh hoạt về tính năng và khả năng xử lý. PIC và MSP430 cũng là những lựa chọn phổ biến, tùy thuộc vào yêu cầu cụ thể. IC điều khiển động cơ và driver động cơ cần được lựa chọn sao cho phù hợp với công suất của động cơ và yêu cầu về dòng điện. Cảm biến tốc độ (encoder, tachometer) cung cấp thông tin phản hồi cần thiết cho thuật toán PID. Phần cứng điều khiển cần được thiết kế để đảm bảo độ tin cậy và khả năng hoạt động ổn định trong điều kiện vận hành thực tế. Việc lựa chọn các linh kiện chất lượng cao là yếu tố quan trọng để đảm bảo tuổi thọ và hiệu quả của hệ thống. Sơ đồ mạch điện cần được thiết kế cẩn thận để tránh nhiễu và lỗi hoạt động.

2.2. Thiết kế Phần mềm và Thuật toán PID

Phần mềm điều khiển được viết bằng ngôn ngữ lập trình phù hợp với vi điều khiển đã chọn. Ngôn ngữ C là lựa chọn phổ biến. Thuật toán PID được cài đặt trong phần mềm để xử lý tín hiệu phản hồi từ cảm biến và điều khiển động cơ. Điều chỉnh PID là bước quan trọng để đảm bảo hệ thống hoạt động ổn định và đạt hiệu quả cao. Việc điều chỉnh tham số PID (Kp, Ki, Kd) cần được thực hiện một cách cẩn thận, có thể thông qua phương pháp thử nghiệm hoặc các thuật toán tự động. Mô phỏng mạch trước khi chế tạo thực tế là cần thiết để kiểm tra tính khả thi của thiết kế và tránh các lỗi nghiêm trọng. Phân tích hệ thống giúp tìm ra các thông số PID tối ưu. Mạch điều khiển động cơ cần đáp ứng các yêu cầu về tốc độ, độ chính xác, và độ ổn định.

III. Thử nghiệm và Kết luận

Phần này trình bày quá trình thử nghiệm và đánh giá hiệu quả của hệ thống điều khiển tốc độ động cơ DC đã thiết kế. Các kết quả thử nghiệm được phân tích và đánh giá. Đánh giá hệ thống bao gồm việc so sánh kết quả thực tế với kết quả lý thuyết. Sai số của hệ thống được đo lường và phân tích. Độ ổn định của hệ thống được kiểm tra trong các điều kiện vận hành khác nhau. Kết luận tổng kết các kết quả nghiên cứu và đề xuất các hướng phát triển trong tương lai. Báo cáo nghiên cứu khoa học cần trình bày đầy đủ các kết quả và phân tích.

3.1. Quá trình Thử nghiệm và Thu thập Dữ liệu

Quá trình thử nghiệm bao gồm việc cấp nguồn cho hệ thống và đo lường các thông số cần thiết. Dữ liệu thu thập được bao gồm tốc độ động cơ, dòng điện tiêu thụ, và các thông số PID. Kiểm soát quá trình thử nghiệm cần được thực hiện một cách cẩn thận để đảm bảo tính chính xác của kết quả. Thiết bị đo lường cần được hiệu chuẩn và kiểm tra trước khi sử dụng. Dữ liệu thử nghiệm được ghi lại và phân tích để đánh giá hiệu quả của hệ thống. Phân tích dữ liệu giúp xác định các điểm mạnh và yếu của hệ thống. Báo cáo thực nghiệm cần trình bày đầy đủ các kết quả thử nghiệm và phân tích.

3.2. Phân tích Kết quả và Đề xuất

Phân tích kết quả thử nghiệm giúp đánh giá hiệu quả của hệ thống điều khiển tốc độ động cơ DC. Sai số được đo lường và so sánh với yêu cầu thiết kế. Độ ổn định của hệ thống được đánh giá. Kết luận tổng kết các kết quả nghiên cứu và đánh giá hiệu quả của hệ thống. Các đề xuất cho việc cải tiến hệ thống được đưa ra dựa trên kết quả phân tích. Hướng phát triển trong tương lai cũng được đề cập đến. Nghiên cứu khoa học này đóng góp vào việc phát triển công nghệ điều khiển động cơ.

Đồ án HCMUTE: Thiết kế và thi công mạch điều khiển tốc độ động cơ DC sử dụng thuật toán PID