CHƯƠNG 1.1 Dat van dé - Xã hội hiện đại, đời sống con người nâng cao. Việc robot tham gia vào đời sống con người không phải điểu mới lạ. Robot phục vụ cơn người trong nhiều Tinh vue tir hd trợ con người sẵn xuất dến các công việc 1uang Lính: dịch vụ như tưng bê trong nhà hàng, đón tiếp khách hàng. Một trong những công việc có tính lặp đi lập lại hàng ngày chính là việc đọu đẹp nhà cửa, cụ thể là việc hút bụi Nếu có robot làm giúp công việc nảy, con người sẽ tiết kiệm dược rất nhiều thời gian và công sử.
Với tính cấp thiết như vậy, tôi quyết định lựa chọn đề tải “Xây đựng chương trình robot. hút bại Robot trên môi trường ROS” 1.41 Rehot dịch vụ là gi? Robot dich vụ là loại robot hỗ trợ, thực hiện thay con người trong các công, việc; vi dụ nh công việc có tính chất lặp đi lặp lại, các công việc trong nhà, công, việc phải thực hiện ở những chỗ do ban, nguy hiểm [1Ị,. Những reboL nảy thường được diễu khiển tự động bởi một hệ thống diễu khiển tích hợp dược cải đặt thủ công bên trong, Thuat ngtt “Robot dich vu" không có một định nghĩa chỉnh xác. Tiên đoán Robot Quốc Tế (The International Federation of Robaties — 1ER) [2| đã đề xuất một định nghữa: Một robot dịch vụ lả một robot mả hoại động, toán hoặc hoàn toàn tự đông đề thục hiện œ ¢ dich vụ hữu ích cho của cơn người và thiết bị, không bao gồm các hoạt động sản xuất.
Các ứng dụng của robot dịch vụ TỨng đụng có thể cá của robot chủ yếu là để hỗ trợ trong công việc của cơn người. Hiện nay có các ứng đụng trong một số lĩnh vực như sat: - Ứng đụng trong công nghiệp: RoboL dich vụ công nghiệp có thế được sử dụng đẻ thực hiện các nhiệm vụ don giản, chẳng hạn như kiểm tra bản. Nó cũng, có các nhiệm vụ phức tạp hơn, thực hiện trong các mỗi trường khắc nghiệt, chẳng Than nh giúp dé trong việc tiáo đỡ cáo nha may điện hạt nhân. Robot cũng có thể dược dùng dễ thực hiện những hành động lặp di lặp lại như lắp ráp, thực hiện các công việc tự động hóa khác.
Nhưng robot được sử dụng trong công nghiệp được gọi là "Rehor công nghiệp" 4. Ap đựng thuậttoắn CCD* vào bài toán ¡Robot 45 45 Kế luận - - 45 CHƯƠNG 5. CHUONG TRINH DIEU KHIEN IROBCT .1 Chương trình điều khiển robot hat bụi iRobet. #11 Mô hình chmg.2 Hàm xửlý pháthiện vật cân.2 Các trường hợp ngoại lệ 3.1 Rebot di chuyến không chỉnh xá: 50 522 AMCL tã đữliệu chậm.3 Laser of sai số 52 $3 Kétluin - - 52 MỤC LỤC CHƯƠNG1.
co wretasienatianaianici keo Ll Đặtvánđề. +1 111 Robot dich vu a gi? - - - 1 112 Các ứng dụng củarobotdichvu 1 1. Một sôrobol hút bại thương mại hiện có trên thị tưởng 2 1.2 Giới thiệu một số khái niệm.42 Giới thiêu về kobubi - - - 12 1.3 Giới thiện về hokuyo - - 13 1⁄3 — Nội dung dé tai 1.4 Cae kết quá đạt được CHUONG 2. QUỨT BẢN ĐỒ VẢ XÂY DỰNG BẢN ĐỒ LƯỚI.
Quát bản đồ trên mỗi hường giả lập.2 — Quát bản đồ tiên môi hưởng thực tế 2.3 Tìm hiểu ñle ảnh pgm va file -yaml (két quả của quá trình quét bản đầi,.2 Xây dụng bản đồ lưới. Kháiniệm về cell trong bản đồ lười - - 21 2. Chuyên dỗi bản đỗ quét dược sang bản đỗ lưới. DIEU HUGNG VA DINH VI ROBOT.1 Biéuhudng robot - - - - 23 311 Twist 24 3.
oi seeneiiereieeoeeoseooe TỔ 3.2 Địnhvirobot sử dựng AMCL - - - 28 33 0 Kélluan - - - 31 CHƯƠNG 4. THUẬT TOÁN BAO PHỦ.1 Thuậttoán D* - 32 42 — 'Thuậttoán Path1ransform(PI).1 Lý thuyÊ về thuật toàn CCD* - 36 4.2 Phântíchthuậttoán CCD*,. cà cece Al MỤC LỤC CHƯƠNG1. co wretasienatianaianici keo Ll Đặtvánđề.
+1 111 Robot dich vu a gi? - - - 1 112 Các ứng dụng củarobotdichvu 1 1. Một sôrobol hút bại thương mại hiện có trên thị tưởng 2 1.2 Giới thiệu một số khái niệm.42 Giới thiêu về kobubi - - - 12 1.3 Giới thiện về hokuyo - - 13 1⁄3 — Nội dung dé tai 1.4 Cae kết quá đạt được CHUONG 2. QUỨT BẢN ĐỒ VẢ XÂY DỰNG BẢN ĐỒ LƯỚI. Quát bản đồ trên mỗi hường giả lập.2 — Quát bản đồ tiên môi hưởng thực tế 2.3 Tìm hiểu ñle ảnh pgm va file -yaml (két quả của quá trình quét bản đầi,.2 Xây dụng bản đồ lưới.
Kháiniệm về cell trong bản đồ lười - - 21 2. Chuyên dỗi bản đỗ quét dược sang bản đỗ lưới. DIEU HUGNG VA DINH VI ROBOT.1 Biéuhudng robot - - - - 23 311 Twist 24 3. oi seeneiiereieeoeeoseooe TỔ 3.2 Địnhvirobot sử dựng AMCL - - - 28 33 0 Kélluan - - - 31 CHƯƠNG 4.
THUẬT TOÁN BAO PHỦ.1 Thuậttoán D* - 32 42 — 'Thuậttoán Path1ransform(PI).1 Lý thuyÊ về thuật toàn CCD* - 36 4.2 Phântíchthuậttoán CCD*,. cà cece Al MỤC LỤC CHƯƠNG1. co wretasienatianaianici keo Ll Đặtvánđề. +1 111 Robot dich vu a gi? - - - 1 112 Các ứng dụng củarobotdichvu 1 1.
Một sôrobol hút bại thương mại hiện có trên thị tưởng 2 1.2 Giới thiệu một số khái niệm.42 Giới thiêu về kobubi - - - 12 1.3 Giới thiện về hokuyo - - 13 1⁄3 — Nội dung dé tai 1.4 Cae kết quá đạt được CHUONG 2. QUỨT BẢN ĐỒ VẢ XÂY DỰNG BẢN ĐỒ LƯỚI. Quát bản đồ trên mỗi hường giả lập.2 — Quát bản đồ tiên môi hưởng thực tế 2.3 Tìm hiểu ñle ảnh pgm va file -yaml (két quả của quá trình quét bản đầi,.2 Xây dụng bản đồ lưới. Kháiniệm về cell trong bản đồ lười - - 21 2.
Chuyên dỗi bản đỗ quét dược sang bản đỗ lưới. DIEU HUGNG VA DINH VI ROBOT.1 Biéuhudng robot - - - - 23 311 Twist 24 3. oi seeneiiereieeoeeoseooe TỔ 3.2 Địnhvirobot sử dựng AMCL - - - 28 33 0 Kélluan - - - 31 CHƯƠNG 4. THUẬT TOÁN BAO PHỦ.1 Thuậttoán D* - 32 42 — 'Thuậttoán Path1ransform(PI).1 Lý thuyÊ về thuật toàn CCD* - 36 4.2 Phântíchthuậttoán CCD*,.
cà cece Al CHƯƠNG 1.1 Dat van dé - Xã hội hiện đại, đời sống con người nâng cao. Việc robot tham gia vào đời sống con người không phải điểu mới lạ. Robot phục vụ cơn người trong nhiều Tinh vue tir hd trợ con người sẵn xuất dến các công việc 1uang Lính: dịch vụ như tưng bê trong nhà hàng, đón tiếp khách hàng. Một trong những công việc có tính lặp đi lập lại hàng ngày chính là việc đọu đẹp nhà cửa, cụ thể là việc hút bụi Nếu có robot làm giúp công việc nảy, con người sẽ tiết kiệm dược rất nhiều thời gian và công sử.
Với tính cấp thiết như vậy, tôi quyết định lựa chọn đề tải “Xây đựng chương trình robot. hút bại Robot trên môi trường ROS” 1.41 Rehot dịch vụ là gi? Robot dich vụ là loại robot hỗ trợ, thực hiện thay con người trong các công, việc; vi dụ nh công việc có tính chất lặp đi lặp lại, các công việc trong nhà, công, việc phải thực hiện ở những chỗ do ban, nguy hiểm [1Ị,. Những reboL nảy thường được diễu khiển tự động bởi một hệ thống diễu khiển tích hợp dược cải đặt thủ công bên trong, Thuat ngtt “Robot dich vu" không có một định nghĩa chỉnh xác. Tiên đoán Robot Quốc Tế (The International Federation of Robaties — 1ER) [2| đã đề xuất một định nghữa: Một robot dịch vụ lả một robot mả hoại động, toán hoặc hoàn toàn tự đông đề thục hiện œ ¢ dich vụ hữu ích cho của cơn người và thiết bị, không bao gồm các hoạt động sản xuất.
Các ứng dụng của robot dịch vụ TỨng đụng có thể cá của robot chủ yếu là để hỗ trợ trong công việc của cơn người. Hiện nay có các ứng đụng trong một số lĩnh vực như sat: - Ứng đụng trong công nghiệp: RoboL dich vụ công nghiệp có thế được sử dụng đẻ thực hiện các nhiệm vụ don giản, chẳng hạn như kiểm tra bản. Nó cũng, có các nhiệm vụ phức tạp hơn, thực hiện trong các mỗi trường khắc nghiệt, chẳng Than nh giúp dé trong việc tiáo đỡ cáo nha may điện hạt nhân. Robot cũng có thể dược dùng dễ thực hiện những hành động lặp di lặp lại như lắp ráp, thực hiện các công việc tự động hóa khác.
Nhưng robot được sử dụng trong công nghiệp được gọi là "Rehor công nghiệp" ĐỀ TÀI LUẬN VĂN Mã để tài: 2018BKHDL-KH05 Theo QP số 138 do Hiệu rưởng Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội ký ngày 13 tháng 03 năm 2019 Ho va tên học viên: Trần Minh Hài SHHV: CBI80153 bởm Chuyên ngành: Hệ thông thông tin Lép: Kl hoa học đữ liệu Người hướng dẫn: T8. Ngô Tam Trung Dơn vị: bộ mãn Kỹ thuật máy tính, viện Công nghệ thông tin và truyền thông, „ Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Tên dễ tải: Xây dựng chương trình diễu khiển robot hút bụi iRobot trên môi trường ROS Giáo viên hướng dẫn KY va ghi rõ họ tên CHƯƠNG 1.1 Dat van dé - Xã hội hiện đại, đời sống con người nâng cao. Việc robot tham gia vào đời sống con người không phải điểu mới lạ. Robot phục vụ cơn người trong nhiều Tinh vue tir hd trợ con người sẵn xuất dến các công việc 1uang Lính: dịch vụ như tưng bê trong nhà hàng, đón tiếp khách hàng.
Một trong những công việc có tính lặp đi lập lại hàng ngày chính là việc đọu đẹp nhà cửa, cụ thể là việc hút bụi Nếu có robot làm giúp công việc nảy, con người sẽ tiết kiệm dược rất nhiều thời gian và công sử. Với tính cấp thiết như vậy, tôi quyết định lựa chọn đề tải “Xây đựng chương trình robot. hút bại Robot trên môi trường ROS” 1.41 Rehot dịch vụ là gi? Robot dich vụ là loại robot hỗ trợ, thực hiện thay con người trong các công, việc; vi dụ nh công việc có tính chất lặp đi lặp lại, các công việc trong nhà, công, việc phải thực hiện ở những chỗ do ban, nguy hiểm [1Ị,. Những reboL nảy thường được diễu khiển tự động bởi một hệ thống diễu khiển tích hợp dược cải đặt thủ công bên trong, Thuat ngtt “Robot dich vu" không có một định nghĩa chỉnh xác.
Tiên đoán Robot Quốc Tế (The International Federation of Robaties — 1ER) [2| đã đề xuất một định nghữa: Một robot dịch vụ lả một robot mả hoại động, toán hoặc hoàn toàn tự đông đề thục hiện œ ¢ dich vụ hữu ích cho của cơn người và thiết bị, không bao gồm các hoạt động sản xuất. Các ứng dụng của robot dịch vụ TỨng đụng có thể cá của robot chủ yếu là để hỗ trợ trong công việc của cơn người.