LỜI CAM ĐOAX Tôi cam đoạn đây là công trình nghiên cứu của riêng tôi Irong đó có sự giúp đỡ rất lớn của thầy hưởng dẫn TS Ngô Lam Trung. Cáo nội đụng nghiên cứu, số liệu và kết quả nêu trong luận văn là trưng thực và chưa lừng được ai công bó trong bắt kỳ công trình nào khác. ‘Trong luận văn, tôi có tham khảo đến một số tải liệu đã dược liệt kế tại phần Tài liệu tham khảo ở cnối lận văn. Các tải liên tham khảo được trích đẫn trmp thực trong luận vẫn.
Hà Nội, ngày. năm 2016 Đặng Thành Nam. LỜI CÁM ƠN Trước hết, tôi xin gửi lời cảm ơn chắn thành tới TS Ngõ Lam 'Trung, người đã tận tình day đỗ và hướng dẫn tôi trong quá trình hoàn thảnh luận văn cũng như trong học tập. Đông thời, tôi xin bày 16 long biết ơn đến các thay cô giáo giảng viên trong, Viện Công nghệ thông tin và Truyền thông — trường Dại học Dách Khoa Ila Néi, những người đã giảng dạy, truyền đạt cho tôi những kiến thức cơ bân, làm nên tảng, cho việc thực hiện luận văn cũng như trong quả trình công lắc sau này, Tôi cũng xi gửi lời căm em Lới các anh chị, cdc ban, các em trong nhóm sinh viên nghiên cứu đặc biệt là em Nguyễn Hữu Miạnh và Trân Đức Sơn, những người đã giứp đỡ, động viên tôi trong quá trình hoàn thành luận văn.
Cuối cùng, với tất cả sự kính trọng, con xin bảy tổ lòng biết ơn sâu sắc tới bố mẹ và anh chị em trong gia đình đã luôn là chỗ dựa tỉnh thân vững chắo và tạo mọi điều kiện pho con ăn học riên người. Hà Nội ngày tháng năm 2016 Đặng Thanh Nam “ MỤC LỤC. LỜI CAM ĐOAN. mm ees DANH MUC CACTU Ù Viết TẮT VẢ THUẬT NGỮ.
DANH MỤC HÌNH VẼ LOI MG DAU. i CHUONG 1: TONG QUAN. Lỷ đo chọn đề tài. Giới thiệu một số khái niệm liên quan ss 10 1.
Robot dịch vụ là gi?. CGD RETR TT 10 1. Các ứng dụng của robot địch vụ. Tìm đường bao phủ là gì? "1.
Nội dung đề tài. Kết quả đã thực hiện được CHƯƠNG 2: PHƯƠNG PHÁP GIẢI QUYẾT b.BÀI TOÁN BAO PHÙ 15 2. Các phương pháp giải quyẻt bài toán bao phủ. Phuong phap phan chia ving lam viée cé dién.
Phương pháp bao phú dựa trên lưới6 vudng (grid-based toi) 3. Phương pháp sử dụng nhiều robot. Phương pháp sử dụng hưởng tiếp cận xác suât. 25 CHƯƠNG 3: LÝ THUYẾT VÀ CẢI TIỀN THUẬT TOÁN CCD*.
Lý thuyết vẻ thuật toán CCD*. Bản đồ chiếm dụng và sự biểu điễn robot. Giải thuật D* "ma. Giải thuật Path Transform ơn.
Thuật toán CCD*. Kể hoạch ban đầu của đường Đao phủ hoàn toàn. Lâp lại kẻ hoạch con đường bao phủ hoàn toản. Trình bày và cải tiền thuật toán:.
Trường hợp robot bao phủ hoàn toàn: 3. Vấn đề gặp phải khi sử dụng thuật toán CCD* 3. Cải tiền thuật toán: 1. Giới thiệu một số khái niệm lên quan 1.1, Robot dich vu la gi? Robot dich vu là loại robot hỗ trợ, thực hiện thay con người trong các công, việc; ví dụ như công việc có lính chất lặp đi lặp lại, các công việc trong nhả, công việc phải thục hiện ở những chỗ do bản, nguy hiểm,.
Những robot này thường được điều khiến tự động bởi một hệ thông điều khiến tích hợp được cải đặt thủ công bên trong. Thuật ngữ “Robot địch vụ” không có một định nghĩa chính xác. Liên đoàn Robot Quốc Tế (The International Federation of Robotics — IFR) đã đề xuất một định nghữa: Một robot địch vụ là mội. hoại động bán tự động hoặc hoàn toàn bự động dễ thực biện các dịch vụ hữu ích cho của con người và thiết bi, không bao gởm các hoạt động sắn xuất.
Các úng dụng của robot dịch vụ Ung dụng có thể có của robot chủ yêu là đẻ hỗ trợ trong công việc của con. liiện nay có các ứng dụng trong một số lĩnh vục như sau: - Ung dung trong công nghiệp: Robot dịch vụ công nghiệp có thể đượcsửdung dé thực hiện các nhiệm vụ đơn giản, chẳng hạn như kiểm tra hàn. Nó cũng có các nhiệm vụ phức tạp hơn, thực hiện trong các môirường khắc nghiệt, chẳng hạn như giúp đờ trong việc thao dỡ các nhamay điện bạt nhân. Robot cũng có thể được đùng để thực hiện nhữnphảnh động lặp đi lặp lại như lấp ráp, thực biện cá công việc tự độnghỏa khác.
Nhưng robot dược sử dụng trong công nghiệp được gọi lả" Robot công nghiệp". - Ung dung trong các nhà hàng, quản bar, khách sạn: THiện nay, nhiều nhà hàng, quán bar, khách sạn đã sử dụng robot dịch vu. Các côngviệc mà robot có thể thực hiện vi dụ như đọn đẹp, pha chế các đềuỗng phức tạp, hay thậm chỉ là tiếp. đón khách hàng - TĨng dụng trong gia đình: Robot trong gia đỉnh thực hiện nhiệm vụ mà con người thường xuyên thực hiện xung quanh nhà như lau chủi sản nhà, cắt cổ, LOI MO DAU Robot những cỗ máy thông minh từ lâu đã nằm giữ ý nghĩa đặc biệt với xã hội hiện đại.
Trong những năm qua hàng loạt robot đã ra đời để trợ giúp và thay thế con người ở nhiều khia cạnh đời sống. Kẻ từ khi chiếc máy tỉnh dầu tiên dược chẻ tạo cho tới giờ là một khoảng thời gian đài và thời đại của robot đang đến gân hơn bao giờ hết. Những robot tự động ngày càng ảnh hưởng nhiều hơn đên cuộc sêng cửa chúng ta bởi có quá nhiều lý do khiển rebot dược ưa chuộng không chỉ trong sẵn xuất công nghiệp hay nghiên cứu mà còn là trong sinh hoạt hàng ngày. én định hơn, chính xác hơn, sử hữu năng suất lao động cao và đặc biệt là có thế được chế tạo số lượng lớn với chỉ phí tháp hơn rất nhiều so với khi dào tạo chuyên.
môn cho con người Sự xuất hiện của robot đã giúp giải phỏng con người khỏi những công việc nhàm chán, nặng nhọc và thậm chi cé phan nguy hiểm. Một tương lai mà các robot thay thé hoàn toàn chúng ta khỏi lao động chân tay lả diễu khả thí và không còn xa vời. Robot khi ấy không chỉ là một công cy ma sẽ dần đóng vai trỏ quan trọng tới cuộc sống của con người. Một rebot được lập trình tốt có thể triển khai hàng loạt các tác vụ từ cơ bán dén phức tạp, với giá thành cũng trỡ nên rẻ hơn nhờ những tiên bộ công nghệ vượt bậc, các ứng dụng của robet được đa đạng hỏa một cách nhanh chóng.
Việc thực hiện các nhiệm vụ được giao như điểu khiến ô tô, chăm sóc cây cối, bản hàng hoặc ngay cả những công việc phức lẹp như viết môi đoạn vẫn theo yêu cầu có sẵn một cách mạch lạc hay tiền hành phẫn thuật đến đã trở thành hiện thục và đang trên đà hoàn thiện. Sự phát triển của khoa học máy tink, tri buệ nhân. tạo cùng các mạng lưới théng tin, cam biến và hệ thông dinh vi di đem dên những, cải tiến và đối mới lớn lao trong lĩnh vục tự đông hóa, ảnh hưởng sâu rông tới xã hội cơn người hiện nay. Trong luận văn tốt nghiệp nảy, tác giả luận văn tập trung nghiên cứu, tìm hiếu vẻ các thuật toán bao phủ dường, di của loại robot dịch vụ, mả ứng dụng cụ thể là DANIIMỤC CÁC TỪ VIET TẤT VÀ THUẬT NGỮ “Thuật ngữ/Chữ viết tải Viel đây đủ.
STC Sparming Tree Coverage TFR The International Federation of Robotics CPP Coverage Path Planning ROS Robot Operating System BA* Boustrophedon online A* search PT Path Transform CCD* Complete Coverage 1" LOI MO DAU Robot những cỗ máy thông minh từ lâu đã nằm giữ ý nghĩa đặc biệt với xã hội hiện đại. Trong những năm qua hàng loạt robot đã ra đời để trợ giúp và thay thế con người ở nhiều khia cạnh đời sống. Kẻ từ khi chiếc máy tỉnh dầu tiên dược chẻ tạo cho tới giờ là một khoảng thời gian đài và thời đại của robot đang đến gân hơn bao giờ hết. Những robot tự động ngày càng ảnh hưởng nhiều hơn đên cuộc sêng cửa chúng ta bởi có quá nhiều lý do khiển rebot dược ưa chuộng không chỉ trong sẵn xuất công nghiệp hay nghiên cứu mà còn là trong sinh hoạt hàng ngày.
én định hơn, chính xác hơn, sử hữu năng suất lao động cao và đặc biệt là có thế được chế tạo số lượng lớn với chỉ phí tháp hơn rất nhiều so với khi dào tạo chuyên. môn cho con người Sự xuất hiện của robot đã giúp giải phỏng con người khỏi những công việc nhàm chán, nặng nhọc và thậm chi cé phan nguy hiểm. Một tương lai mà các robot thay thé hoàn toàn chúng ta khỏi lao động chân tay lả diễu khả thí và không còn xa vời. Robot khi ấy không chỉ là một công cy ma sẽ dần đóng vai trỏ quan trọng tới cuộc sống của con người.
Một rebot được lập trình tốt có thể triển khai hàng loạt các tác vụ từ cơ bán dén phức tạp, với giá thành cũng trỡ nên rẻ hơn nhờ những tiên bộ công nghệ vượt bậc, các ứng dụng của robet được đa đạng hỏa một cách nhanh chóng. Việc thực hiện các nhiệm vụ được giao như điểu khiến ô tô, chăm sóc cây cối, bản hàng hoặc ngay cả những công việc phức lẹp như viết môi đoạn vẫn theo yêu cầu có sẵn một cách mạch lạc hay tiền hành phẫn thuật đến đã trở thành hiện thục và đang trên đà hoàn thiện. Sự phát triển của khoa học máy tink, tri buệ nhân. tạo cùng các mạng lưới théng tin, cam biến và hệ thông dinh vi di đem dên những, cải tiến và đối mới lớn lao trong lĩnh vục tự đông hóa, ảnh hưởng sâu rông tới xã hội cơn người hiện nay.
Trong luận văn tốt nghiệp nảy, tác giả luận văn tập trung nghiên cứu, tìm hiếu vẻ các thuật toán bao phủ dường, di của loại robot dịch vụ, mả ứng dụng cụ thể là 1. Giới thiệu một số khái niệm lên quan 1.1, Robot dich vu la gi? Robot dich vu là loại robot hỗ trợ, thực hiện thay con người trong các công, việc; ví dụ như công việc có lính chất lặp đi lặp lại, các công việc trong nhả, công việc phải thục hiện ở những chỗ do bản, nguy hiểm,. Những robot này thường được điều khiến tự động bởi một hệ thông điều khiến tích hợp được cải đặt thủ công bên trong. Thuật ngữ “Robot địch vụ” không có một định nghĩa chính xác.
Liên đoàn Robot Quốc Tế (The International Federation of Robotics — IFR) đã đề xuất một định nghữa: Một robot địch vụ là mội. hoại động bán tự động hoặc hoàn toàn bự động dễ thực biện các dịch vụ hữu ích cho của con người và thiết bi, không bao gởm các hoạt động sắn xuất.