Luận án Tô Thanh Tuần: Đo mòn bồn chứa xăng dung tích lớn với robot siêu âm

Luận án đề xuất giải pháp đo kiểm tra độ mòn bồn chứa xăng dầu dung tích lớn bằng robot mang đầu dò siêu âm. Phương pháp giúp đánh giá chính xác, tối ưu hóa an

• Tác giả: Tô Thanh Tuần
• Người hướng dẫn: PGS. Đặng Thiện Ngôn
• Trường học: Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh
• Chuyên ngành: Kỹ thuật cơ khí
• Đề tài: Nghiên cứu giải pháp đo kiểm tra đánh giá độ mòn bồn chứa xăng dầu dung tích lớn sử dụng robot mang đầu dò siêu âm
• Loại tài liệu: Luận án tiến sĩ
• Năm xuất bản: 2021
• Địa điểm: Thành phố Hồ Chí Minh

Tóm tắt

I. Tổng quan về đo kiểm tra đánh giá độ mòn bồn chứa xăng dầu dung tích lớn

Bồn chứa xăng dầu dung tích lớn đóng vai trò quan trọng trong chuỗi cung ứng năng lượng quốc gia. Qua thời gian vận hành, các bồn chứa chịu tác động của nhiều yếu tố như ăn mòn hóa học, ma sát cơ học và điều kiện môi trường khắc nghiệt. Việc đo kiểm tra đánh giá độ mòn định kỳ là yêu cầu bắt buộc để đảm bảo an toàn và kéo dài tuổi thọ thiết bị. Phương pháp truyền thống sử dụng kỹ thuật viên tiếp cận trực tiếp bên trong bồn chứa để đo chiều dày thành bồn bằng đầu dò siêu âm thủ công. Tuy nhiên, bồn chứa xăng dầu dung tích lớn thường có đường kính từ vài chục đến hàng trăm mét, chiều cao lớn, môi trường bên trong chứa hơi độc và nguy hiểm cháy nổ. Những yếu tố này đặt ra yêu cầu cấp thiết về giải pháp đo kiểm tra tự động hóa, giảm thiểu rủi ro cho con người đồng thời nâng cao độ chính xác và hiệu quả kiểm tra. Robot mang đầu dò siêu âm là hướng nghiên cứu mới nhằm giải quyết bài toán này.

1.1. Vai trò của bồn chứa xăng dầu trong ngành năng lượng

Bồn chứa xăng dầu là thiết bị không thể thiếu trong hệ thống kho xăng dầu phục vụ quốc phòng và dân sinh. Các bồn chứa dung tích lớn có dung tích từ 10.000 m³ đến 100.000 m³ được sử dụng phổ biến tại các kho cảng, nhà máy lọc dầu và trung tâm phân phối nhiên liệu. Tuổi thọ thiết kế của bồn chứa thường đạt 30-40 năm. Tuy nhiên, quá trình ăn mòn diễn ra liên tục có thể làm giảm chiều dày thành bồn xuống dưới ngưỡng an toàn. Nếu không được phát hiện kịp thời, sự cố rò rỉ hoặc vỡ bồn chứa sẽ gây hậu quả nghiêm trọng về môi trường và kinh tế. Do đó, công tác kiểm tra đánh giá độ mòn cần được thực hiện định kỳ theo tiêu chuẩn API 653 và các quy chuẩn kỹ thuật quốc gia.

1.2. Các phương pháp đo kiểm tra độ mòn bồn chứa truyền thống

Phương pháp đo kiểm tra độ mòn bồn chứa truyền thống chủ yếu dựa trên kỹ thuật siêu âm thủ công. Kỹ thuật viên sử dụng thiết bị đo chiều dày bằng siêu âm tiếp xúc, đặt đầu dò trực tiếp lên bề mặt thành bồn tại các điểm đo quy định. Phương pháp này có ưu điểm đơn giản, chi phí thấp và đã được chuẩn hóa theo nhiều tiêu chuẩn quốc tế. Tuy nhiên, phương pháp thủ công có hạn chế lớn về thời gian thực hiện, số lượng điểm đo giới hạn và phụ thuộc nhiều vào tay nghề người vận hành. Ngoài ra, kỹ thuật viên phải leo lên cao, tiếp cận bên trong bồn chứa trong điều kiện thiếu ánh sáng, nhiệt độ cao và tồn đọng hơi khí độc. Các yếu tố này ảnh hưởng trực tiếp đến chất lượng dữ liệu đo và an toàn lao động.

II. Phân tích vấn đề và thách thức trong kiểm tra độ mòn bồn chứa

Kiểm tra độ mòn bồn chứa xăng dầu dung tích lớn đối mặt với nhiều thách thức kỹ thuật và an toàn. Thứ nhất, diện tích bề mặt cần kiểm tra rất lớn, thường lên đến hàng nghìn mét vuông, đòi hỏi thời gian kiểm tra kéo dài nhiều ngày. Thứ hai, môi trường bên trong bồn chứa tồn tại hơi xăng dầu dễ cháy nổ, khí độc tích tụ và oxy bị giảm nồng độ, gây nguy hiểm trực tiếp đến sức khỏe và tính mạng người lao động. Thứ ba, nhiều vị trí trên thành bồn, đặc biệt ở đáy và vùng tiếp giáp sàn, rất khó tiếp cận do không gian hẹp và cấu trúc phức tạp. Thứ tư, độ chính xác của phương pháp đo thủ công bị ảnh hưởng bởi nhiều yếu tố như góc đặt đầu dò, áp lực tiếp xúc, tình trạng bề mặt và nhiệt độ môi trường. Những thách thức này đòi hỏi giải pháp công nghệ mới có khả năng tự động hóa quá trình đo kiểm tra, thu thập dữ liệu liên tục và toàn diện trên toàn bộ bề mặt bồn chứa.

2.1. Hạn chế của phương pháp kiểm tra thủ công truyền thống

Phương pháp kiểm tra thủ công có nhiều hạn chế đáng kể trong bối cảnh bồn chứa xăng dầu dung tích lớn. Kỹ thuật viên chỉ có thể đo tại các điểm cố định được xác định trước, bỏ sót các vùng có nguy cơ ăn mòn cục bộ. Thời gian ngừng hoạt động bồn chứa để kiểm tra thường kéo dài 7-15 ngày, gây ảnh hưởng lớn đến hoạt động sản xuất kinh doanh. Chi phí nhân công cao do yêu cầu đội ngũ kỹ thuật viên chuyên nghiệp, được đào tạo bài bản và có chứng chỉ kiểm định. Nguy cơ tai nạn lao động luôn hiện hữu khi làm việc trên cao, trong không gian kín và môi trường độc hại. Dữ liệu thu thập được ở dạng điểm rời rạc, khó xây dựng bản đồ phân bố độ mòn toàn diện để đánh giá tổng thể tình trạng bồn chứa.

2.2. Các yếu tố ảnh hưởng đến độ chính xác đo lường siêu âm

Độ chính xác đo lường siêu âm phụ thuộc vào nhiều yếu tố kỹ thuật và môi trường. Nhiệt độ bề mặt vật đo ảnh hưởng trực tiếp đến tốc độ truyền âm trong vật liệu, sai lệch nhiệt độ 10°C có thể gây sai số đo đến 1%. Tình trạng bề mặt gồ ghề, có cặn bám hoặc lớp phủ chống ăn mòn làm giảm độ nhạy phản xạ tín hiệu siêu âm. Góc đặt đầu dò lệch so với phương thẳng đứng tạo ra tín hiệu phản xạ yếu hoặc mất tín hiệu. Tần số đầu dò cần được lựa chọn phù hợp với chiều dày vật đo và mức độ ăn mòn dự kiến. Chất tiếp âm không đều hoặc khô cũng là nguyên nhân phổ biến gây sai số đo. Ngoài ra, cấu trúc hàn và mối nối phức tạp đòi hỏi kỹ thuật đo đặc biệt để tránh đọc sai dữ liệu.

III. Giải pháp sử dụng robot mang đầu dò siêu âm để kiểm tra độ mòn

Giải pháp robot mang đầu dò siêu âm đại diện cho bước tiến quan trọng trong lĩnh vực kiểm tra không phá hủy bồn chứa xăng dầu. Hệ thống robot được thiết kế có khả năng di chuyển trên bề mặt thành bồn nhờ cơ cấu bám dính chân không hoặc nam châm vĩnh cửu. Đầu dò siêu âm mảng pha (Phased Array) được tích hợp trên robot, cho phép quét chùm tia theo nhiều góc khác nhau mà không cần dịch chuyển cơ học. Dữ liệu thu thập được xử lý theo thời gian thực và hiển thị dưới dạng bản đồ C-Scan, cung cấp hình ảnh trực quan về phân bố chiều dày toàn bộ bề mặt bồn chứa. Công nghệ 3D Scanner kết hợp cho phép số hóa hình học bề mặt, tạo mô hình không gian ba chiều phục vụ đánh giá mức độ ăn mòn chi tiết. Hệ thống phần mềm phân tích tự động xác định điểm mỏng nhất, tính toán hệ số ăn mòn và dự báo tuổi thọ còn lại của bồn chứa theo tiêu chuẩn API 653.

3.1. Công nghệ siêu âm mảng pha và nguyên lý hoạt động

Siêu âm mảng pha (Phased Array) là công nghệ tiên tiến sử dụng mảng gồm nhiều phần tử piezoelectric độc lập, mỗi phần tử có thể điều khiển pha tín hiệu phát riêng biệt. Nhờ nguyên lý giao thoa có kiểm soát, chùm tia siêu âm có thể được định hướng theo nhiều góc khác nhau mà không cần di chuyển đầu dò. Kiểu quét hình quạt (sectorial scan) cho phép kiểm tra chi tiết với góc quét từ -70° đến +70°. Trong ứng dụng đo chiều dày, phương pháp PA giúp phát hiện chính xác vị trí ăn mòn cục bộ, đo chiều dày tại nhiều điểm trên cùng một lần quét. Ưu điểm nổi bật bao gồm tốc độ quét nhanh, khả năng kiểm tra chi tiết có hình dạng phức tạp và kích thước đầu dò nhỏ gọn, phù hợp lắp đặt trên robot di chuyển trong không gian hạn chế của bồn chứa xăng dầu.

3.2. Hệ thống robot di chuyển và thu thập dữ liệu trên bề mặt bồn chứa

Hệ thống robot kiểm tra bồn chứa được thiết kế với cơ cấu di chuyển bám dính bề mặt sử dụng lực hút chân không hoặc nam châm vĩnh cửu tùy theo loại vật liệu bồn. Robot có khả năng leo dọc trên thành bồn đứng với tốc độ di chuyển được kiểm soát chính xác, đảm bảo khoảng cách giữa các đường quét đều đặn. Hệ thống định vị tích hợp sử dụng encoder kết hợp cảm biến quán tính IMU để xác định tọa độ chính xác của robot trên bề mặt bồn. Đầu dò siêu âm PA được gắn trên cơ cấu lò xo giảm chấn, duy trì áp lực tiếp xúc ổn định và góc đặt đầu dò chuẩn trong quá trình di chuyển. Dữ liệu đo được truyền không dây về máy tính trung tâm, phần mềm OmniScan MX2 xử lý và hiển thị bản đồ C-Scan theo thời gian thực, cho phép đánh giá trực tiếp tình trạng bồn chứa.

IV. Kết luận và triển vọng ứng dụng giải pháp robot siêu âm kiểm tra bồn chứa

Nghiên cứu giải pháp đo kiểm tra đánh giá độ mòn bồn chứa xăng dầu dung tích lớn sử dụng robot mang đầu dò siêu âm đã chứng minh tính khả thi và hiệu quả vượt trội so với phương pháp truyền thống. Hệ thống robot cho phép thu thập dữ liệu toàn diện trên toàn bộ bề mặt bồn chứa, cung cấp bản đồ C-Scan chi tiết với độ phân giải cao. Độ chính xác đo chiều dày đạt ±0.1mm, đáp ứng yêu cầu nghiêm ngặt của tiêu chuẩn API 653. Thời gian kiểm tra giảm đáng kể so với phương pháp thủ công, từ 7-15 ngày xuống còn 2-3 ngày cho một bồn chứa dung tích 50.000 m³. Giải pháp này loại bỏ hoàn toàn nguy cơ tai nạn lao động do con người không cần tiếp cận bên trong bồn chứa trong điều kiện nguy hiểm. Dữ liệu đo được lưu trữ và quản lý số hóa, phục vụ công tác theo dõi xu hướng ăn mòn và lập kế hoạch bảo dưỡng dài hạn. Kết quả nghiên cứu mở ra triển vọng ứng dụng rộng rãi trong ngành dầu khí và công nghiệp hóa chất.

4.1. Kết quả đạt được và tính ưu việt của giải pháp robot siêu âm

Giải pháp robot mang đầu dò siêu âm đã đạt được nhiều kết quả đáng ghi nhận. Hệ thống có khả năng đo liên tục trên diện tích bề mặt lớn với mật độ điểm đo cao gấp 50-100 lần so với phương pháp thủ công. Bản đồ C-Scan cung cấp hình ảnh trực quan toàn diện về phân bố độ mòn, giúp xác định chính xác vùng có nguy cơ cao cần ưu tiên sửa chữa. Dữ liệu số hóa dễ dàng lưu trữ, so sánh giữa các lần kiểm tra để đánh giá tốc độ ăn mòn theo thời gian. Chi phí vận hành giảm do không cần đội ngũ kỹ thuật viên lớn, thời gian ngừng bồn ngắn hơn. Tính ưu việt nổi bật nhất là đảm bảo an toàn tuyệt đối cho con người trong quá trình kiểm tra.

4.2. Ứng dụng thực tế và triển vọng phát triển công nghệ kiểm tra tự động

Giải pháp robot siêu âm kiểm tra bồn chứa có triển vọng ứng dụng rộng rãi trong nhiều lĩnh vực công nghiệp. Ngoài bồn chứa xăng dầu, công nghệ này có thể áp dụng cho bồn chứa hóa chất, bể chứa nước thải công nghiệp, silo chứa nguyên liệu và các cấu trúc kim loại lớn khác. Trong tương lai, tích hợp trí tuệ nhân tạo AI vào hệ thống phân tích dữ liệu sẽ cho phép nhận dạng tự động các mẫu ăn mòn và dự báo chính xác thời điểm cần bảo dưỡng. Phát triển robot có khả năng hoạt động dưới nước sẽ mở rộng phạm vi kiểm tra sang các cấu trúc ngoài khơi và đường ống ngầm. Công nghệ drone mang đầu dò siêu âm cũng là hướng nghiên cứu đầy hứa hẹn cho kiểm tra bồn chứa từ bên ngoài mà không cần hạ mức chứa.

Trích đoạn nội dung tài liệu

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH ---oo0oo--- TÔ THANH TUẦN NGHIÊN CỨU GIẢI PHÁP ĐO KIỂM TRA ĐÁNH GIÁ ĐỘ MÒN BỒN CHỨA XĂNG DẦU DUNG TÍCH LỚN SỬ DỤNG ROBOT MANG ĐẦU DÒ SIÊU ÂM LUẬN ÁN TIẾN SĨ NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ KHÍ MÃ SỐ: 9520103 Tp. Hồ Chí Minh, tháng 08/2021 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH --- oOo --- TÔ THANH TUẦN NGHIÊN CỨU GIẢI PHÁP ĐO KIỂM TRA ĐÁNH GIÁ ĐỘ MÒN BỒN CHỨA XĂNG DẦU DUNG TÍCH LỚN SỬ DỤNG ROBOT MANG ĐẦU DÒ SIÊU ÂM NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ KHÍ - 9520103 Hướng dẫn khoa học 1: PGS. Đặng Thiện Ngôn Hướng dẫn khoa học 2: PGS. Lê Chí Cương Phản biện 1: Phản biện 2: Phản biện 3: TP. HCM, tháng 08 năm 2021 LÝ LỊCH CÁ NHÂN I. THÔNG TIN CÁ NHÂN - Họ và tên: Tô Thanh Tuần - Ngày sinh: 04/12/1981 - Nơi sinh: Đồng Nai - Nam/Nữ: Nam - Địa chỉ: Tổ 8, Ấp Hiền Hòa, Phước Thái, Long Thành, Đồng Nai. - Điện thoại: [phone] - Email: [e-mail] - Cơ quan - nơi làm việc: Trường Cao đẳng Công nghệ Quốc tế LILAMA2 - Địa chỉ cơ quan: Km 32, QL51, Long Phước, Long Thành, Đồng Nai. QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO - Từ 2000-2005: Sinh viên ngành Thiết kế máy, Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Tp. - Từ 2009-2011: Học viên cao học ngành Kỹ thuật cơ khí, Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Tp. - Từ 2013 - nay: Nghiên cứu sinh ngành Kỹ thuật cơ khí, Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Tp. QUÁ TRÌNH CÔNG TÁC - Từ 2006 – nay: Trường Cao đẳng Công nghệ Quốc tế LILAMA2. Hồ Chí Minh, ngày 30 tháng 8 năm 2021 (Ký tên và ghi rõ họ tên) Tô Thanh Tuần i LỜI CAM ĐOAN Tôi cam đoan đây là công trình nghiên cứu của tôi. Các số liệu, kết quả nêu trong luận án là trung thực và chưa từng được ai công bố trong bất kỳ công trình nào khác. Hồ Chí Minh, ngày 30 tháng 8 năm 2021 (Ký tên và ghi rõ họ tên) Tô Thanh Tuần ii LỜI CẢM ƠN Trước tiên, tôi xin gửi lời cảm ơn sâu sắc đến các giảng viên hướng dẫn Thầy PGS. Đặng Thiện Ngôn và PGS. Lê Chí Cương nhờ những định hướng, gợi ý nghiên cứu hết sức quý báu, những chỉ dẫn cụ thể và những ý kiến phản biện của quý Thầy đã giúp tôi hoàn thành luận án. Một lần nữa xin được bày tỏ lòng cảm ơn sâu sắc đến quý Thầy. Xin gửi lời cảm ơn đến tất cả Thầy/Cô khoa Cơ khí Chế tạo máy trường đại học Sư phạm Kỹ thuật Tp. HCM đã truyền đạt các kiến thức nền tảng quý báu từ các học phần tiến sĩ, nhờ những kiến thức nền tảng này mà tôi mới có thể thực hiện được công việc nghiên cứu. Xin gửi lời cảm ơn đến quý Thầy/Cô trong hội đồng đánh giá chuyên đề của luận án, những ý kiến phản biện và góp ý đã giúp tôi rất nhiều trong việc chỉnh sửa và hoàn chỉnh luận án của mình. Xin gửi lời cảm ơn đến lãnh đạo trường đại học Sư phạm Kỹ thuật Tp. HCM, Khoa Cơ khí chế tạo máy, nhóm NCTĐ Kỹ thuật Cơ khí và Môi trường (REME LAB) đã hỗ trợ cho nghiên cứu sinh trong vệc nghiên cứu và thí nghiệm. Xin cám ơn Ban Giám Hiệu Trường Cao đẳng Công nghệ Quốc tế LILAMA2, các bạn bè, đồng nghiệp đã động viên, giúp đỡ và chia sẻ kinh nghiệm để tôi có thể thực hiện công việc nghiên cứu một cách thuận lợi nhất. Xin trân trọng cảm ơn công ty Giải pháp Kiểm định Việt Nam (VISCO NDT) đã hỗ trợ thiết bị NDT và tư vấn kỹ thuật cho công việc nghiên cứu và thực nghiệm. Cuối cùng xin chân thành cảm ơn gia đình và người thân luôn chia sẽ mọi khó khăn và là chỗ dựa vững chắc về vật chất lẫn tinh thần trong suốt thời gian thực hiện và hoàn thành luận án. Hồ Chí Minh, ngày 25 tháng 08 năm 2021 (Ký tên và ghi rõ họ tên) Tô Thanh Tuần iii TÓM TẮT Hiện nay công nghệ đo kiểm bằng phương pháp siêu âm tổ hợp pha (PAUT) đã và đang được ứng dụng trong việc đo kiểm đánh giá độ mòn bồn chứa xăng dầu có độ tin cậy và hiệu quả cao. Tuy nhiên, công việc đo kiểm độ mòn bồn chứa hiện nay vẫn đang được tiến hành một cách thủ công mất nhiều thời gian, độ chính xác phụ thuộc vào trình độ tay nghề của kỹ thuật viên siêu âm. Ngoài ra, do phải phụ thuộc vào các dụng cụ gá đặt, giàn giáo nên chủ yếu chỉ triển khai đo kiển tra mòn ở một số khu vực của bồn nên không thể xây dựng được bản đồ mòn tổng thể để có được kết quả đành giá chính xác về chất lượng của bồn. Để rút ngắn thời gian đo kiểm đánh giá độ mòn và cho phép đánh giá tổng thể về độ mòn của bồn cũng như từng bước tự động hoá công việc đo kiểm, luận án “Nghiên cứu giải pháp đo kiểm tra đánh giá độ mòn bồn chứa xăng dầu dung tích lởn sử dụng robot mang đầu dò siêu âm” đã được thực hiện định hướng các nội dung chính sau: 1. Đề xuất quy trình thực nghiệm đo độ mòn ứng dụng kỹ thuật kiểm tra siêu âm tổ hợp pha (PAUT) sử dụng robot mang đầu dò siêu âm PA được chứng nhận để đo độ mòn bồn chứa xăng dầu dung tích lớn. Đề xuất yêu cầu kỹ thuật cho robot mang đầu dò siêu âm PA thực hiện kiểm tra đánh giá độ mòn bồn chứa xăng dầu dung tích lớn. Xác định quảng đường di chuyển ngắn nhất của robot khi tiến hành mang đầu dò siêu âm PA kiểm tra mòn bồn chứa trên cơ sở thuật toán PSO. Kết quả tính toán được mô phỏng trên phần mềm MATLAB và được kiểm chứng bằng thực nghiệm trên mô hình bồn chứa. Đề xuất giải pháp “quét chồng biên ảnh”, trong đó ảnh thứ (i) có biên ảnh bên phải trùng với biên ảnh bên trái của ảnh thứ (i+1) với độ rộng 5 mm để có thể tìm ảnh, so khớp biên ảnh xác định các ảnh liền kề nhau nhằm phục vụ cho việc ghép ảnh xây dựng tạo lập bản đồ mòn. Trên cơ sở giải pháp “quét chồng biên ảnh” và phương án đường di chuyển ngắn nhất, đề xuất phương án điều khiển robot mang đầu dò siêu âm PA thực hiện kiểm tra mòn để thu thập ảnh mòn C-Scan của bồn chứa kiểm tra. Bên cạnh đó, việc chia lưới bồn chứa thành các khu vực 1000 x 1000 mm2 để triển khai công việc đo iv kiểm tra siêu âm mòn có độ chính xác cao nhờ xác định, điều chỉnh chính xác tọa độ của robot cũng như thứ tự các lượt quét, kế hoạch hoá việc đo kiểm tra siêu âm mòn bồn chứa cũng được đề xuất. Xây dựng phần mềm ghép ảnh tạo dựng bản đồ mòn ứng dụng phần mềm MATLAB từ dữ liệu hình ảnh C-Scan thu thập được từ quá trình thực nghiệm đo mòn bằng phương pháp kiểm tra siêu âm PA. Phần mềm cũng cung cấp tính năng phân tích, xác định chính xác các thông số mòn như: vị trí, độ sâu và diện tích của khuyết tật mòn. Kết quả đo kiểm độ mòn sử dụng robot mang đầu dò siêu âm PA ứng dụng quảng đường ngắn nhất tìm được theo thuật toán PSO được thực nghiệm kiểm tra trên mô hình bồn chứa được chế tạo theo tiêu chuẩn API 650:2016 và phần mềm ghép ảnh mòn đã phát triển đã mang đến các kết quả sau: - Robot mang đầu dò PA thực hiện tốt việc di chuyển theo phương án quảng đường ngắn nhất tìm được trên cơ sở thuật toán PSO. - Các ảnh mòn thu thập được có chất lượng gần như tương đồng nhau đạt 95% khoảng tin cậy của phép đo; - Giải pháp quét chồng biên ảnh giúp phần mềm ghép ảnh hoạt động hiệu quả, nhanh chóng xác định được các ảnh kề liền nhau và xây dựng được bản đồ mòn tổng thể; - Kết quả phân tích đánh giá độ mòn từ phần mềm phát triển trên cơ sở các kết quả 5 lần thực nghiệm (tương ứng 5 bản đồ mòn) gần như tương đồng nhau. Kết quả này cũng được so sánh cho thấy đồng nhất với kết quả được thực hiện thủ công do công ty Giải pháp Kiểm định Việt Nam (VISCO NDT) thực hiện. v ABSTRACT Nowadays, Phased Array Ultrasound Testing (PAUT) has been applied in the measurement and testing the corrosion fuel tank with high reliability and efficiency. However, tank corrosion testing is still measured manually, takes a long time, the accuracy depends on the skill level of the ultrasonic technician. In addition, due to the dependence on the mounting tools, scaffolding, corrosion test is mainly deployed in some areas of the tank, so it is impossible to build a general corrosion map to get exactly results about the quality of the tank. In order to shorten the corrosion measurement and evaluation of time and allow an overall assessment of the corrosion of the tank, the thesis “Research on measurement and evaluation solution of corrosion for fuel tanks using robots carrying ultrasonic probes” was carried out with orientation of the following main contents: 1. The experimental procedure corrosion measurement proposed and applied ultrasonic technique using a robot carrying ultrasonic phased-array probe to measure the corrosion on fuel tank. Proposing the technical requirements for the robot carrying the ultrasonic probe PA to perform the measurement and evaluation the corrosion of the fuel tank. Determining the shortest movement distance of the robot when carrying the ultrasonic probe PA to test corrosion tank based on PSO algorithm. Calculation results were simulated on MATLAB software and verified experimentally on tank model. Proposing the solution of scanning image overlap edge, the image ith has the right edge of the image to the left of the secondary image (i + 1)th with the width of 5 mm to compare edge images; Determining adjacent images for image merging to create corrosion map. Basing on the solution of "scanning image overlap edge" and the shortest path planning, proposing the plan to control the robot with the ultrasonic probe PA to perform the corrosion test to collect the C-Scan corrosion image of the fuel tank. In addition, meshing the tank is divided into 1000 x 1000 mm2 areas to deploy high accuracy corrosion ultrasonic testing by accurately identifying and vi adjusting the robot's coordinates as well as the order of scan times, and a plan for an ultrasonic tank corrosion test is also proposed. Building image merging software to create corrosion maps applying MATLAB software from C-Scan image data collected from the PA ultrasonic testing method. The software also function analysis and accurate determination of corrosion parameters such as location, depth and area of corrosion defects.