Đồ Án: Thiết Kế Hệ Thống Cơ Điện Tử Robot RR Hai Bậc Tự Do (ĐH Bách Khoa HN)

Đồ án cơ điện tử: Thiết kế hệ thống cho robot RR hai bậc tự do. Tìm hiểu cấu trúc, điều khiển và ứng dụng của robot trong thực tế.

• Tác giả: Đinh Đức Anh
• Người hướng dẫn: Ths. Mạc Thị Thoa
• Trường học: Đại học Bách khoa Hà Nội
• Chuyên ngành: Cơ điện tử
• Đề tài: Thiết kế hệ thống cơ điện tử cho robot hai bậc tự do RR
• Loại tài liệu: Đồ án thiết kế hệ thống cơ điện tử
• Năm xuất bản: 2013
• Địa điểm: Hà Nội

Mục lục chi tiết

• 1. GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ROBOT
• 2. THIẾT KẾ MÔ HÌNH 3D CỦA ROBOT RR
• 3. TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC THUẬN VÀ NGƯỢC
• 4. Bài toán tĩnh học
• 5. Tính toán động lực học
• 6. thiết kế quỹ đạo chuyển động
• 6.1. thiết kế quỹ đạo theo không gian khớp
• 6.2. Thiết kế quỹ đạo theo không gian làm việc
• 6.3. thiết kế quỹ đạo chuyển động điểm cuối di chuyển theo đường tròn đường kính AB
• 7. Điều khiển và mô phỏng
• 7.1. Hệ thống điều khiển theo không gian khớp
• 7.1.1. Điều khiển theo hệ thống điều khiển phản hồi
• 7.2. Sử dụng mô hình xuất ra từ SolidWorks

Tóm tắt

I. Tổng Quan Đồ Án Thiết Kế Hệ Thống Cơ Điện Tử Robot RR

Đồ án thiết kế hệ thống cơ điện tử cho robot hai bậc tự do RR là một dự án kỹ thuật phức tạp, kết hợp kiến thức từ nhiều lĩnh vực như cơ khí, điện tử, điều khiển và lập trình. Mục tiêu chính là tạo ra một hệ thống robot có khả năng thực hiện các tác vụ cụ thể một cách tự động hoặc bán tự động. Dự án này thường bao gồm các giai đoạn: thiết kế cơ khí, lựa chọn và tích hợp các thành phần điện tử, xây dựng mô hình toán học, thiết kế thuật toán điều khiển, và cuối cùng là mô phỏng và thử nghiệm hệ thống. Sự ra đời của thuật ngữ “Robot” xuất phát từ tiếng Czech vào năm 1921, đánh dấu một bước tiến quan trọng trong tự động hóa. Ngày nay, các quốc gia có nền công nghiệp phát triển như Anh, Thụy Điển, Nhật Bản, Mỹ, CHLB Đức, Pháp, Ý đang dẫn đầu trong lĩnh vực này. Tại Việt Nam, sự phát triển của robot công nghiệp bắt đầu từ những năm 1990 và ngày càng có nhiều công ty, viện nghiên cứu tham gia vào lĩnh vực này. Theo tài liệu gốc, tháng 4/1998, nhà máy Rorze/Robotech đã được thành lập tại Hải Phòng với vốn đầu tư 46 triệu đôla. Việc nghiên cứu và phát triển robot hai bậc tự do RR đòi hỏi sự hiểu biết sâu sắc về động học robot, động lực học robot, và các phương pháp điều khiển robot tiên tiến. Thiết kế phải đảm bảo tính chính xác, ổn định và khả năng thích ứng với các môi trường làm việc khác nhau. Ngoài ra, khả năng mô hình hóa robot và sử dụng các phần mềm thiết kế CAD robot là vô cùng quan trọng để tạo ra một hệ thống robot hiệu quả và đáng tin cậy. Quan trọng hơn cả, sự kết hợp hài hòa giữa lý thuyết và thực hành sẽ giúp sinh viên và kỹ sư nắm vững kiến thức và kỹ năng cần thiết để đóng góp vào sự phát triển của ngành công nghiệp robot tại Việt Nam.

1.1. Giới thiệu về cấu trúc và ứng dụng robot RR Robot RR

Cấu trúc robot RR bao gồm hai khớp quay (Revolute joints), tạo ra khả năng di chuyển linh hoạt trong không gian hai chiều. Cấu hình này thường được sử dụng trong các ứng dụng như gắp và đặt, lắp ráp, và hàn. Ưu điểm của cấu trúc robot RR là đơn giản, dễ điều khiển và có độ chính xác cao trong một phạm vi làm việc nhất định. Tuy nhiên, khả năng làm việc trong không gian ba chiều bị hạn chế. Việc lựa chọn bộ truyền động robot phù hợp là yếu tố then chốt để đảm bảo hiệu suất của robot hai bậc tự do. Các loại truyền động phổ biến bao gồm truyền động servo và truyền động bước. Truyền động servo mang lại độ chính xác và tốc độ cao, trong khi truyền động bước có chi phí thấp hơn và dễ điều khiển hơn.

1.2. Tầm quan trọng của việc thiết kế hệ thống cơ điện tử robot RR

Việc thiết kế hệ thống cơ điện tử cho robot RR có vai trò quan trọng trong việc quyết định hiệu suất, độ tin cậy và khả năng thích ứng của robot. Một thiết kế tốt sẽ giúp robot hoạt động ổn định, chính xác và an toàn trong môi trường làm việc thực tế. Ngoài ra, việc tối ưu hóa thiết kế cũng giúp giảm chi phí sản xuất và bảo trì. Các yếu tố cần xem xét khi thiết kế hệ thống cơ điện tử bao gồm lựa chọn vật liệu, thiết kế cơ cấu, lựa chọn cảm biến, thiết kế mạch điều khiển, và lập trình phần mềm điều khiển. Khả năng thiết kế mạch điều khiển hiệu quả đóng vai trò quan trọng trong việc đảm bảo hoạt động ổn định của robot.

II. Thách Thức Thiết Kế Robot RR và Giải Pháp Vượt Trội

Quá trình thiết kế hệ thống cơ điện tử cho robot hai bậc tự do RR không tránh khỏi những thách thức. Một trong những thách thức lớn nhất là đảm bảo độ chính xác và ổn định của robot trong quá trình vận hành. Các yếu tố như sai số chế tạo, ma sát, và độ trễ có thể ảnh hưởng đến hiệu suất của robot. Để giải quyết vấn đề này, cần áp dụng các kỹ thuật điều khiển robot tiên tiến như điều khiển PID robot, điều khiển quỹ đạo robot và điều khiển thích nghi. Ngoài ra, việc sử dụng các cảm biến robot chính xác để thu thập thông tin về vị trí, vận tốc và lực cũng rất quan trọng. Một thách thức khác là tích hợp các thành phần cơ khí và điện tử một cách hiệu quả. Điều này đòi hỏi sự hiểu biết sâu sắc về cả hai lĩnh vực và khả năng làm việc nhóm tốt giữa các kỹ sư cơ khí và điện tử. Theo kinh nghiệm, việc sử dụng các phần mềm mô phỏng robot và thiết kế CAD robot có thể giúp phát hiện và giải quyết các vấn đề tiềm ẩn trước khi chế tạo robot thực tế.

2.1. Các vấn đề thường gặp trong thiết kế robot RR

Các vấn đề thường gặp trong thiết kế robot RR bao gồm: độ cứng của cấu trúc cơ khí không đủ, gây ra rung động và sai số; lựa chọn bộ truyền động robot không phù hợp, dẫn đến hiệu suất kém; nhiễu điện từ ảnh hưởng đến hoạt động của các cảm biến robot và mạch điều khiển; và thuật toán điều khiển robot không ổn định. Để giải quyết các vấn đề này, cần thực hiện phân tích kỹ lưỡng và áp dụng các biện pháp khắc phục phù hợp. Việc lựa chọn vật liệu và thiết kế cấu trúc cơ khí cần được thực hiện cẩn thận để đảm bảo độ cứng và độ bền của robot. Các biện pháp chống nhiễu điện từ cần được áp dụng để bảo vệ các thành phần điện tử.

2.2. Yêu cầu về độ chính xác và ổn định trong điều khiển robot RR

Độ chính xác và ổn định là hai yêu cầu quan trọng hàng đầu trong điều khiển robot RR. Độ chính xác đảm bảo rằng robot có thể đạt được vị trí và hướng mong muốn một cách chính xác. Ổn định đảm bảo rằng robot không bị rung động hoặc dao động quá mức trong quá trình vận hành. Để đáp ứng các yêu cầu này, cần sử dụng các thuật toán điều khiển robot tiên tiến và điều chỉnh các tham số điều khiển một cách cẩn thận. Theo các nghiên cứu, việc sử dụng điều khiển phản hồi và điều khiển bù có thể giúp cải thiện đáng kể độ chính xác và ổn định của robot.

III. Phương Pháp Thiết Kế Mô Hình 3D và Động Học Robot RR

Việc thiết kế mô hình 3D là bước quan trọng trong quá trình thiết kế hệ thống cơ điện tử cho robot RR. Mô hình 3D giúp hình dung rõ ràng cấu trúc và kích thước của robot, đồng thời cho phép kiểm tra các va chạm và tối ưu hóa thiết kế. Các phần mềm thiết kế CAD robot như SolidWorks, AutoCAD và Fusion 360 thường được sử dụng để tạo ra mô hình 3D. Sau khi có mô hình 3D, bước tiếp theo là xây dựng mô hình toán học của robot, bao gồm động học robot và động lực học robot. Động học robot mô tả mối quan hệ giữa vị trí và hướng của robot với các biến khớp. Động lực học robot mô tả mối quan hệ giữa lực và mô-men tác động lên robot với các biến khớp. Việc xây dựng mô hình toán học chính xác là nền tảng cho việc điều khiển robot và mô phỏng robot.

3.1. Các bước thiết kế mô hình 3D robot RR bằng phần mềm CAD

Các bước thiết kế mô hình 3D robot RR bằng phần mềm CAD bao gồm: xác định kích thước và hình dạng của các thành phần cơ khí, tạo mô hình 3D cho từng thành phần, lắp ráp các thành phần lại với nhau để tạo thành mô hình robot hoàn chỉnh, và kiểm tra các va chạm và giao thoa. Việc sử dụng các ràng buộc và quan hệ hình học trong phần mềm CAD có thể giúp đảm bảo tính chính xác và dễ dàng chỉnh sửa mô hình. Sau khi hoàn thành thiết kế CAD robot, mô hình có thể được xuất ra dưới dạng các định dạng khác nhau để sử dụng trong các phần mềm khác như mô phỏng robot và thiết kế PCB.

3.2. Tính toán động học thuận và ngược cho robot RR

Động học thuận tính toán vị trí và hướng của điểm tác động cuối của robot dựa trên các giá trị của biến khớp. Động học ngược tính toán các giá trị của biến khớp để đạt được vị trí và hướng mong muốn của điểm tác động cuối. Việc giải bài toán động học ngược có thể phức tạp và có nhiều nghiệm. Các phương pháp giải bài toán động học ngược bao gồm phương pháp giải tích, phương pháp số và phương pháp sử dụng mạng nơ-ron. Theo tài liệu gốc, việc đặt hệ tọa độ theo quy tắc Denavit-Hatenberg (DH) là một phương pháp phổ biến để xây dựng ma trận biến đổi tọa độ giữa các khâu của robot.

3.3. Xây dựng không gian làm việc và ma trận truyền DH robot RR

Không gian làm việc của robot là tập hợp tất cả các vị trí và hướng mà điểm tác động cuối của robot có thể đạt được. Việc xác định không gian làm việc giúp đánh giá khả năng của robot trong việc thực hiện các tác vụ cụ thể. Ma trận truyền DH (Denavit-Hartenberg) là một công cụ quan trọng để mô tả mối quan hệ giữa các khâu của robot và xây dựng mô hình động học robot. Việc xây dựng ma trận truyền DH đòi hỏi sự hiểu biết về quy tắc DH và khả năng xác định các thông số DH cho từng khâu của robot.

IV. Ứng Dụng Mô Phỏng và Điều Khiển Robot RR Hiệu Quả Nhất

Mô phỏng robot là một công cụ mạnh mẽ để kiểm tra và tối ưu hóa thiết kế hệ thống cơ điện tử cho robot RR trước khi chế tạo robot thực tế. Các phần mềm mô phỏng robot như MATLAB Simulink, V-REP và Gazebo cho phép mô phỏng các yếu tố như động học robot, động lực học robot, điều khiển robot, và môi trường làm việc của robot. Điều khiển robot là quá trình điều chỉnh các biến khớp của robot để đạt được vị trí và hướng mong muốn của điểm tác động cuối. Các phương pháp điều khiển robot phổ biến bao gồm điều khiển PID robot, điều khiển quỹ đạo robot, và điều khiển thích nghi. Việc lựa chọn phương pháp điều khiển robot phù hợp phụ thuộc vào yêu cầu về độ chính xác, ổn định và khả năng thích ứng của robot.

4.1. Lập trình điều khiển robot RR với Arduino hoặc Raspberry Pi

Arduino robot và Raspberry Pi robot là hai nền tảng phổ biến để lập trình robot do tính linh hoạt, dễ sử dụng và chi phí thấp. Arduino thích hợp cho các ứng dụng điều khiển đơn giản, trong khi Raspberry Pi có khả năng xử lý mạnh mẽ hơn và thích hợp cho các ứng dụng phức tạp hơn như xử lý ảnh và điều khiển robot dựa trên ROS (Robot Operating System). Việc lập trình robot đòi hỏi sự hiểu biết về ngôn ngữ lập trình (ví dụ: C++, Python), các thư viện điều khiển robot, và các giao thức truyền thông.

4.2. Sử dụng ROS Robot Operating System cho robot RR

ROS (Robot Operating System) là một framework phần mềm mã nguồn mở phổ biến cho việc phát triển các ứng dụng robot. ROS cung cấp các công cụ và thư viện để mô hình hóa robot, điều khiển robot, cảm biến robot, và truyền thông giữa các thành phần của robot. Việc sử dụng ROS có thể giúp giảm thời gian phát triển và tăng tính linh hoạt của hệ thống robot. Theo kinh nghiệm, việc làm quen với các khái niệm cơ bản của ROS như node, topic, service và message là rất quan trọng để sử dụng ROS một cách hiệu quả.

4.3. Tích hợp cảm biến và khâu chấp hành vào hệ thống robot RR

Việc tích hợp cảm biến robot và khâu chấp hành là một phần quan trọng của thiết kế hệ thống cơ điện tử. Cảm biến robot cung cấp thông tin về môi trường và trạng thái của robot, trong khi khâu chấp hành thực hiện các hành động điều khiển. Các loại cảm biến robot phổ biến bao gồm cảm biến vị trí, cảm biến vận tốc, cảm biến lực, và cảm biến hình ảnh. Khâu chấp hành thường là các động cơ điện hoặc xy lanh khí nén. Việc lựa chọn cảm biến robot và khâu chấp hành phù hợp phụ thuộc vào yêu cầu của ứng dụng và ngân sách.

V. Kết Luận Đánh Giá và Hướng Phát Triển Robot RR Hiện Đại

Đồ án thiết kế hệ thống cơ điện tử cho robot hai bậc tự do RR là một dự án kỹ thuật thú vị và đầy thách thức, đòi hỏi sự kết hợp kiến thức từ nhiều lĩnh vực. Việc thành công trong dự án này không chỉ giúp sinh viên và kỹ sư nắm vững kiến thức và kỹ năng cần thiết, mà còn đóng góp vào sự phát triển của ngành công nghiệp robot tại Việt Nam. Trong tương lai, robot hai bậc tự do RR sẽ tiếp tục được ứng dụng rộng rãi trong các lĩnh vực như công nghiệp, y tế và dịch vụ. Sự phát triển của các công nghệ như trí tuệ nhân tạo, học máy và Internet of Things (IoT) sẽ mở ra những cơ hội mới cho việc cải thiện hiệu suất và khả năng của robot hai bậc tự do RR.

5.1. Đánh giá kết quả đạt được và hạn chế của đồ án

Việc đánh giá kết quả đạt được và hạn chế của đồ án là rất quan trọng để rút ra những bài học kinh nghiệm và cải thiện quá trình thiết kế hệ thống cơ điện tử trong tương lai. Các tiêu chí đánh giá bao gồm độ chính xác, ổn định, tốc độ, chi phí, và khả năng bảo trì. Hạn chế có thể bao gồm sai số chế tạo, nhiễu điện từ, và độ trễ trong hệ thống điều khiển. Việc phân tích nguyên nhân gây ra các hạn chế và đề xuất các biện pháp khắc phục là rất quan trọng.

5.2. Hướng phát triển và nghiên cứu tiếp theo cho robot RR

Các hướng phát triển và nghiên cứu tiếp theo cho robot RR bao gồm: phát triển các thuật toán điều khiển robot thông minh hơn, tích hợp các cảm biến robot tiên tiến hơn, sử dụng vật liệu mới để giảm trọng lượng và tăng độ cứng của robot, và phát triển các ứng dụng mới cho robot trong các lĩnh vực khác nhau. Theo các chuyên gia, việc áp dụng các kỹ thuật học máy và trí tuệ nhân tạo có thể giúp robot tự học và thích ứng với các môi trường làm việc khác nhau.

Trích đoạn nội dung tài liệu

ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI VIỆN CƠ KHÍ ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ Đề tài THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ CHO ROBOT HAI BẬC TỰ DO RR Giáo viên hướng dẫn Ths MẠC THỊ THOA Sinh viên thực hiện Đinh Đức Anh Lớp : CĐT2 K55 Hà Nội 12/2013 NỘI DUNG TRÌNH BÀY 1. Giới thiệu chung về robot công nghiệp 2. Thiết kế mô hình 3D của robot RR 3. Tính toán động học thuận, ngược robot RR 4.

Bài toán tĩnh học robot RR 5. Bài toán động lực học Robt RR 6. Thiết kế quỹ đạo chuyển động 7. Điều khiển và mô phỏng robot 1.

GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ROBOT  Trên thế giới:  Năm 1921, thuật ngữ “Robot” xuất phát từ tiếng CH Séc(Czech), nó xuất hiện lần đầu tiên trong một vở kịch Rossum’s Universal Robot của Karel Capek cùng năm đó. Cho đến nay, thế giới đã có những bước phát triển vô cùng mạnh mẽ trong lĩnh vực Robot.đặc biệt là các nước có nền công nghiệp phát triển như : Anh, Thụy Điển,Nhật,Mỹ, CHLB Đức,Pháp, Ý…….  Trong nước:  Tháng 4/1998 Nhà máy Rorze/Robotech chế tạo và lắp ráp đặt ở Hải Phòng với vốn 46 triệu đôla, đi vào hoạt động.  Năm 2002, công ty TOSY của Việt Nam thành lập, nghiên cứu chế tạo Robot giải trí, tới nay đã có hơn 800 thành viên.

 Tháng 10/2003, Hội khoa học và công nghệ Robot Việt Nam được thành lập. THIẾT KẾ MÔ HÌNH 3D CỦA ROBOT RR Ta thiết kế mô hình 3D của robot có dạng như sau 3. TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC THUẬN VÀ NGƯỢC Ta có sơ đồ đặt hệ tọa độ cho robot theo quy tắc Denavit- Hatenberg như sau : BẢNG DH VÀ KHÔNG GIAN LÀM VIỆC Sau khi chọn trục tọa độ như trên ta có bảng DH: Không gian làm việc của robot Với giá trị giới hạn góc xoay các biến khớp như trên thì ta có không gian làm việc (hay vùng làm việc ) của robot có thể vẽ như sau: CÁC MA TRẬN TRUYỀN DH Dạng tổng quát của ma trân Denavit-Havtenberg cho các khâu có dạng như sau : Ma trận Denavit-Hatenberg của khâu 1: Ma trận Denavit-Hatenberg của khâu 2 Thiết lập các phương trình động học Từ các ma trận trên ta xác định được ma trận biến đổi tọa độ thuần nhât của khâu 2 so với khâu cố định là: Ma trận trên cho ta biết vị trí và hướng của khâu thao tác trong hệ tọa độ cố định hay nói cách khác là vị trí của điểm tác động cuối và hướng của hệ tọa độ động gắn vào khâu tại điểm tác động cuối trong hệ tọa độ cố định,nên có thể biểu diễn qua các biến khớp qi Thiết lập các phương trình động học(tiếp) Ta có ma trận Cacdan biểu diễn hướng của hệ tọa độ động cuối đối với khâu đế Từ ma trận trên kết hợp với ma Thì ta có các phương trình động học Robot trận Động học thuận Chọn quy luật chuyển động bất kì như sau: Động học thuận (tiếp) Thay các giá trị trên vào phương trình ta được : Do thi xE,yE,zE 150 100 Và được 50 xE,yE,zE [cm] đồ thị 0 như -50 hình vẽ -100 xE yE zE -150 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 t [s] Đồ thị vận tốc và gia tốc điểm tác động cuối Với các thông số đã chọn như trên thì khi đó ta vẽ được đồ thị vận tốc và gia tốc của điểm tác động cuối như sau: Đồ thị gia tốc Vận tốc góc các khâu Vận tốc góc các khâu (tiếp) Vận tốc góc khâu 2 , khâu cuối Đồ thị vận tốc góc khâu cuối Sau khi có được biểu thức vận tốc góc khâu cuối thì ta vẽ được đồ thị vận tốc góc Động học ngược Dễ dàng giải ra ta được Đồ thị các biến khớp trong bài động học ngược Đồ thị các biến khớp trong bài động học ngược (tiếp) Đồ thị thu được 4. Bài toán tĩnh học Mô hình 4.

Bài toán tĩnh học (tiếp) Phương pháp: 4. Bài toán tĩnh học (tiếp) Kết quả 5. Tính toán động lực học Mô hình 5. Tính toán động lực học (tiếp) Ma trận khối lượng suy rộng 5.

Tính toán động lực học (tiếp) Sau khi thay các thông số vào ta thu được các phương trình vi phân chuyển động của robot 6. thiết kế quỹ đạo chuyển động 6.1 thiết kế quỹ đạo theo không gian khớp 6. thiết kế quỹ đạo chuyển động (tiếp) 6. thiết kế quỹ đạo chuyển động (tiếp) Khớp 1 Khớp 2 6.

thiết kế quỹ đạo chuyển động (tiếp) Ta thu được các đồ thị tương ứng của vị trí, vận tốc và gia tốc của khớp Khớp 1 6. thiết kế quỹ đạo chuyển động (tiếp) Khớp 2 6. thiết kế quỹ đạo chuyển động (tiếp) 6. thiết kế quỹ đạo chuyển động (tiếp) 6.2 Thiết kế quỹ đạo theo không gian làm việc 6.

thiết kế quỹ đạo chuyển động (tiếp) Ta được đồ thị 6. thiết kế quỹ đạo chuyển động (tiếp) Hình vẽ mô phỏng vị trí cơ cấu theo t khi đó 6. thiết kế quỹ đạo chuyển động (tiếp) 6.3 thiết kế quỹ đạo chuyển động điểm cuối di chuyển theo đường tròn đường kính AB Tiến hành giải hệ phương trình ta thu được 6. thiết kế quỹ đạo chuyển động (tiếp) 6.

thiết kế quỹ đạo chuyển động (tiếp) Vị trí cơ cấu tương ứng theo thời gian t 7 Điều khiển và mô phỏng 7.1 Hệ thống điều khiển theo không gian khớp 7.1 Điều khiển theo hệ thống điều khiển phản hồi Sơ đồ điều khiển 7 Điều khiển và mô phỏng (tiếp) Các thông số điều khiển và sơ đồ điều khiển Ta chọn luật điều khiển là PD với các hệ số như bên 7 Điều khiển và mô phỏng (tiếp) Các khối con như sau 7 Điều khiển và mô phỏng (tiếp) Khối Robot 7 Điều khiển và mô phỏng (tiếp) Ta thu được các kết quả 7 Điều khiển và mô phỏng (tiếp) 7 Điều khiển và mô phỏng (tiếp) 7 Điều khiển và mô phỏng (tiếp) 7.2 Sử dụng mô hình xuất ra từ SolidWorks Để mô phỏng từ mô hình SolidWork ta dung mô hình như hình vẽ, với các thông số a1=650 mm a2=550 mm m1=3kg m2-=2.5 kg 7 Điều khiển và mô phỏng (tiếp) Xuất bản vẽ mô hình từ SolidWork và chuyển sang file có dạng .xml rồi sau đó import sang môi trường matlab ta được 7 Điều khiển và mô phỏng (tiếp) Thêm các khối điều khiển vào 7 Điều khiển và mô phỏng (tiếp) Chạy chương trình và ta thi được kết quả 7 Điều khiển và mô phỏng (tiếp)