TR姶云NG A萎I H窺C M雲 THÀNH PH渦 H唄 CHÍ MINH KHOA XÂY D衛NG VÀ AI烏N A唄 ÁN T渦T NGHI烏P K駅 S姶 NGÀNH C愛 – AI烏N T盈 AI陰U KHI韻N A浦NG C愛 SERVO AC SVTH : NGUY右N VI蔭T TH溢NG MSSV : 20662094 GVHD : TS.NGUY右N TR窺NG TH溢NG TP. Hげ Chí Minh, tháng 7 n<m 2011 án t t nghi p k s c đi n t GVHD: TS. Nguy n Tr ng Th ng L云I M雲 A井U Không d ng l i mà ti p t c phát tri n, đó là đi u có th nói v th tr ng thành ph n tr đ ng t đ ng hóa . Nh ng b c ti n kích th c c ng nh tính n ng m i cho các h th ng t đ ng hóa và đi u khi n th h m i. ng c tr đ ng (servo), đ c l p đ t trong vô s quá trình và h th ng, c ng thay đ i và đ c c i ti n liên t c đ đáp ng yêu c u ngày càng kh t khe trong các h th ng này nh momen cao h n, kích c nh h n, kh n ng ph n h i v trí tuy t đ i, và kh n ng đi u khi n b ng ph n m m. V i v trí ngày càng quan tr ng và ng d ng ngày càng r ng rãi trong l nh v c t đ ng hóa c a h th ng servo mà tài li u v v n đ này hi n nay t i n c ta thi u nên em đã ch n đ tài “đi u khi n h th ng servo” và ch gi i h n đi u khi n t c đ và v trí c a đ ng c servo. V i mô hình h th ng servo trong quá trình làm đ án chúng ta s tìm hi u k h n v hai ng d ng c b n c a h th ng servo là đi u khi n t c đ quay và v trí c a đ ng c theo yêu c u. SVTH: Nguy n Vi t Th ng MSSV:20662094 án t t nghi p k s c đi n t GVHD: TS. Nguy n Tr ng Th ng L云I CÁM 愛N Trong su t th i gian ng i trên gh gi ng đ ng, đ c s ch d n t n tình c a th y cô gi ng viên em đã d n d n hoàn thành ch ng trình h c c a mình. V i tình hình chung c a n c ta thi u đi u ki n th c hành, thí nghi m h c n ng v lý thuy t thì m t đ án t t nghi p s giúp em hi u rõ h n v nh ng gì đã h c và bám sát đ c công vi c trong t ng lai c a mình. Trong su t quá trình làm đ án em xin chân thành s giúp đ c a quý th y cô trong khoa xây d ng và đi n. c bi t là th y Nguy n Tr ng Th ng đã dõi theo em su t 12 tu n làm đ án h ng d n em hoàn thành đ tài này. Trong quá trình thi t k môn h c vì th i gian có h n và ki n th c còn h n ch , nên không kh i thi u sót. Mong các th y, cô cho nh n xét đ đ án này đ c hoàn thi n h n. SVTH: Nguy謁n Vi鋭t Th営ng MSSV: 20662094 án t t nghi p k s c đi n t GVHD: TS. Nguy n Tr ng Th ng M CL C L i nói đ u L ic m n M cl c CH NG I: GI I THI U NG C SERVO 1 1.1 Phân lo i đ ng c 1 1.1 ng c servo DC 1 1.2 ng c AC servo 5 1.3 L a ch n đ ng c 6 CH NG II: H TH NG SERVO 8 2.1 H th ng servo là gì? 8 2.2 H th ng đi u khi n 11 CH NG III: MÔ HÌNH H TH NG SERVO MR-J2S-10A 13 3.1 Gi i thi u các b ph n chính 13 3.5 Bi n tr volume 21 3.7 S đ chân và ch c n ng t ng chân tín hi u I/O 23 3.8 Ch c n ng các chân trong CN1A, CN1B 25 3.3 Các ch đ ho t đ ng c a mô hình 31 3.1 Hình nh mô hình 31 3.2 Ch đ ch y th jog 32 SVTH: Nguy n Vi t Th ng MSSV: 20662094 án t t nghi p k s c đi n t GVHD: TS. Nguy n Tr ng Th ng 3.3 Ch đ đi u khi n Speed 34 3.4 ch đ đi u khi n Position 36 3.4 M t s mô hình ng d ng h th ng servo 43 3.2 Trong máy hàn theo v trí và kích th c yêu c u 44 3.3 ng ng trong h th ng ki m tra các thông s c a đ ng c ph n l c 45 3.4 H th ng giám sát ch t l ng s n ph m 46 3.5 ng d ng trong máy mài 47 3.6 ng d ng trong máy đánh bóng đ a 48 CH NG IV: T NG K T TÀI 49 4.1 Ph ng h ng phát tri n đ tài 49 4.2 L i k t 49 PH L C NH NG THÔNG S C A SERVO AMPLIFIER 50 DANH M C TÀI LI U THAM KH O 71 SVTH: Nguy n Vi t Th ng MSSV: 20662094 án t t nghi p k s c đi n t GVHD: TS. Nguy n Tr ng Th ng CH NG I: GI I THI U NG C SERVO 1.1 Phân lo i đ ng c Servo ng có Servo có 2 lo i: 1.1 ng c Servo DC - i u khi n đ ng c 1 chi u: D n đ ng ch y dao máy công c đi u khi n s NC/CNC đòi h i h đi u khi n ph i có kh n ng đi u khi n đ ng th i c t c đ và v trí. M c dù v i s phát tri n c a công nghi p đi n t , đ ng c xoay chi u đi u khi n t c đ b ng bi n t n ngày càng phát tri n m nh m nh ng đ ng c Servo DC v n đ c s d ng ph bi n trong các máy công c đi u khi n s . Nh ng n m tr c 1995 c a th k tr c 95% đ ng c dùng trong xích chuy n đ ng ch y dao máy đ ng c NC/CNC đ u đ c s d ng đ ng c DC đi u khi n Servo. ng c Servo DC có 2 lo i: đ ng c 1 chi u có ch i than và đ ng c 1 chi u không có ch i than. ng c Servo DC có ch i than - ng c servo DC có ch i than đ c trình bày trên (hình 1.1) g m 4 thành ph n c b n: stator c a đ ng c DC là m t nam châm v nh c u, cu n dây ph n ng l p trên roto. Trong quá trình ho t đ ng, t tr ng c đ nh đ c sinh ra t nam châm v nh c u g n trên stator t ng tác v i dòng t sinh ra t cu n dây trên roto khi có dòng đi n ch y qua nó. Quá trình t ng tác đó sinh ra moment tác đ ng lên tr c roto. Moment này bi u di n theo ph ng trình Te=ke.sin (1) - Trong đó : Te = moment đ ng c ; Ke=h s đ ng c ; = m t đ dòng t ; Ia = dòng ph n ng ; = góc gi a vect t tr ng c đ nh và vect dòng Hình 1.1: C u t o đ ng c Servo có ch i than - Công th c (1) cho th y ph n t sin nh h ng t i moment trên tr c đ ng c .2 ch ra quan h gi a vect t tr ng c đ nh và vect dòng qua ph n ng. moment trên tr c đ ng c t ng d n t = 0o và l n nh t khi góc SVTH: Nguy n Vi t Th ng MSSV: 20662094 Trang 1 án t t nghi p k s c đi n t GVHD: TS. Nguy n Tr ng Th ng =90o có ngh a là khi vect t tr ng c đ nh vuông góc v i vect dòng ph n ng, moment trên tr c đ ng c là l n nh t khi và khi = 0o vect dòng ph n ng song song v i vect t tr ng c đ nh, t i đó moment trên tr c là nh nh t. đ m b o moment trên tr c đ ng c luôn đ t đ c giá tr l n nh t c n thi t ph i đi u khi n chuy n m ch c p đi n cho cu n dây roto sao cho vect dòng ph n ng luôn luôn vuông góc v i t tr ng c đ nh. V i cách đi u khi n quá trình c p đi n nh trên, mômen đ ng c s bi n thiên t l v i dòng c p cho cu n dây ph n ng.2: Vect t tr ng c đ nh vect dòng và momen đ ng c Servo DC - M t m i liên h khác gi a các thông s c a đ ng c m t chi u là t c đ quay c a rôto t l v i s c đi n đ ng ph n đi n đ ng ph n đi n sinh ra trong cu n dây ph n ng - Mômen và t c đ c a đ ng c Servo DC đi u khi n có th mô t b ng hai ph ng trình sau: Tđc= Km.Iu (2) Eb=Kb. (3) - Trong đó: Tđc- là mômen t , Nm Iu- dòng đi n trong cu n dây ph n ng, A Eb- đi n áp ph n đi n (emf), V Km- h s mômen, kgm/A Kb- h s đi n, đ n v đo vôn trên vòng trên phút - v n t c quay c a đ ng c , vòng/phút - M ch đ ng c Servo DC ch ra trên hình 1.3: M ch đ ng c Servo DC SVTH: Nguy n Vi t Th ng MSSV: 20662094 Trang 2 án t t nghi p k s c đi n t GVHD: TS. Nguy n Tr ng Th ng - T đ nh lu t Kirchhoff ta có ph ng trình m ch dI Vu = K b .
