So sánh phương pháp điều khiển chống dao động hệ cần trục 2D - Đồ án HCMUTE

So sánh các phương pháp điều khiển chống dao động cần trục 2D. Phân tích ưu nhược điểm và tìm ra giải pháp điều khiển tối ưu và hiệu quả nhất.

• Tác giả: Võ Quốc Anh
• Người hướng dẫn: Ts. Nguyễn Văn Đông Hải
• Trường học: Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh
• Chuyên ngành: Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa
• Đề tài: So sánh hai phương pháp điều khiển cân bằng chống dao động cho hệ cần trục 2D
• Loại tài liệu: Đồ án tốt nghiệp
• Năm xuất bản: 2022
• Địa điểm: Thành phố Hồ Chí Minh

Mục lục chi tiết

• LỜI CẢM ƠN
• DANH SÁCH HÌNH ẢNH
• DANH SÁCH BẢNG
• 1. CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN
• 1.1. Đặt vấn đề
• 1.2. Mục tiêu
• 1.3. Nội dung nghiên cứu
• 1.4. Giới hạn
• 2. CHƯƠNG 2: PHƯƠNG TRÌNH TOÁN HỆ THỐNG
• 2.1. Giới thiệu một số hệ thống cân bằng
• 2.2. Giới thiệu về hệ Gantry Crane 2D
• 2.3. Phương trình toán của hệ Gantry Crane 2D
• 3. CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ PHẦN CỨNG
• 3.1. Tổng quan về mô hình
• 3.2. Các thiết bị thành phần
• 4. CHƯƠNG 4: PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN
• 4.1. Phương pháp điều khiển PID
• 4.2. Phương pháp điều khiển Fuzzy
• 4.2.2. Xây dựng bộ điều khiển Fuzzy cho hệ GCS
• 5. CHƯƠNG 5: MÔ PHỎNG VÀ THỰC NGHIỆM
• 5.1. Chương trình điều khiển
• 5.1.1. Thư viện Waijung blockset
• 5.1.3. Viết chương trình điều khiển cho hệ GCS
• 5.2. Chương trình mô phỏng
• 5.2.1. Bộ điều khiển PD
• 5.2.2. Bộ điều khiển Fuzzy
• 5.4. Kết quả điều khiển
• 5.4.1. Bộ điều khiển PD
• 5.4.2. Nhận xét bộ điều khiển PD
• 5.4.3. Bộ điều khiển Fuzzy
• 5.4.4. Nhận xét bộ điều khiển Fuzzy
• 5.4.5. So sánh hai phương pháp điều khiển PD và Fuzzy
• 5.4.6. Phương pháp điều khiển PD với tín hiệu đặt là sóng sin trên Matlab Gui
• 6. CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN
• 6.2. Hướng phát triển
• TÀI LIỆU THAM KHẢO

Tóm tắt

I. Tổng quan về điều khiển chống dao động cần trục 2D

Điều khiển chống dao động cần trục 2D là một lĩnh vực nghiên cứu trọng điểm trong ngành tự động hóa. Mục tiêu chính là vận chuyển tải trọng đến vị trí mong muốn một cách nhanh chóng và chính xác. Quá trình này phải đảm bảo giảm dao động con lắc của tải ở mức tối thiểu. Các hệ thống cần trục, đặc biệt là hệ cần trục cầu và cần trục giàn, đóng vai trò không thể thiếu trong các bến cảng, nhà máy và công trường xây dựng. Tuy nhiên, dao động của tải trọng không chỉ làm giảm hiệu suất vận hành mà còn tiềm ẩn nguy cơ mất an toàn. Vì vậy, việc phát triển các thuật toán chống dao động hiệu quả là yêu cầu cấp thiết. Bài viết này tập trung phân tích và so sánh các phương pháp điều khiển phổ biến, dựa trên nền tảng mô hình động lực học cần trục. Nghiên cứu này sẽ đi sâu vào hai giải pháp tiêu biểu: bộ điều khiển PD (một dạng của bộ điều khiển PID) và điều khiển mờ (Fuzzy Logic). Mỗi phương pháp có những ưu và nhược điểm riêng, phù hợp với các điều kiện vận hành khác nhau. Việc so sánh hiệu quả của chúng thông qua mô phỏng Matlab Simulink và thực nghiệm sẽ cung cấp cái nhìn toàn diện, giúp lựa chọn giải pháp tối ưu để ổn định hệ thống. Nền tảng của việc điều khiển chính xác dựa vào việc xây dựng mô hình toán học chính xác và sử dụng dữ liệu từ các cảm biến như encoder và cảm biến gia tốc để cung cấp tín hiệu phản hồi.

1.1. Tầm quan trọng của việc ổn định hệ cần trục cầu

Việc ổn định hệ thống cần trục là yếu tố cốt lõi quyết định đến hiệu quả và an toàn trong sản xuất công nghiệp. Một hệ cần trục cầu hoặc cần trục giàn không ổn định sẽ gây ra dao động lớn cho tải trọng. Hậu quả trực tiếp là kéo dài thời gian chờ để tải ổn định tại vị trí đích, làm giảm năng suất tổng thể. Nghiêm trọng hơn, dao động không kiểm soát có thể gây va chạm với các vật cản xung quanh, hư hỏng hàng hóa và gây nguy hiểm cho người vận hành. Do đó, các giải pháp điều khiển chống lắc tải không chỉ là một bài toán kỹ thuật mà còn là một yêu cầu bắt buộc về an toàn lao động. Các thuật toán hiện đại giúp tối ưu hóa quỹ đạo di chuyển của xe con, đồng thời chủ động triệt tiêu các dao động phát sinh, mang lại sự vận hành mượt mà và an toàn.

1.2. Giới thiệu mô hình động lực học cần trục 2D

Mô hình động lực học cần trục là cơ sở toán học để thiết kế bộ điều khiển. Dựa trên tài liệu nghiên cứu của Võ Quốc Anh và Trương Duy Dương (ĐH SPKT TP.HCM, 2022), mô hình này thường được xây dựng bằng phương trình Euler-Lagrange. Phương trình này mô tả mối quan hệ giữa động năng và thế năng của hệ thống, bao gồm xe con và tải trọng. Các thông số chính trong mô hình bao gồm khối lượng xe con (m1), khối lượng tải (m2), chiều dài dây cáp (l), và các hệ số ma sát. Mô hình toán học chính xác cho phép dự đoán hành vi của hệ thống trước các tín hiệu điều khiển. Từ đó, các nhà nghiên cứu có thể thiết kế và mô phỏng Matlab Simulink các bộ điều khiển khác nhau trước khi triển khai trên mô hình thực tế, giúp tiết kiệm thời gian và chi phí.

II. Thách thức chính khi giảm dao động con lắc cần trục

Việc giảm dao động con lắc trên cần trục 2D là một bài toán điều khiển phức tạp. Thách thức lớn nhất đến từ bản chất phi tuyến và tương tác耦合 giữa chuyển động của xe con và dao động của tải. Khi xe con tăng tốc hoặc giảm tốc đột ngột, quán tính sẽ khiến tải lắc lư như một con lắc. Mục tiêu là phải di chuyển xe con đến vị trí đích trong thời gian ngắn nhất nhưng đồng thời phải triệt tiêu hoàn toàn góc lắc và vị trí xe con khi kết thúc hành trình. Một trong những khó khăn chính là sự đánh đổi giữa tốc độ và sự ổn định. Điều khiển quá nhanh sẽ gây ra dao động lớn, trong khi điều khiển quá chậm lại làm giảm hiệu suất. Hơn nữa, các yếu tố ngoại cảnh như gió, sự thay đổi khối lượng tải, và ma sát không đồng đều cũng ảnh hưởng đến thời gian đáp ứng và độ vọt lố của hệ thống. Việc xử lý các yếu tố bất định này đòi hỏi các thuật toán chống dao động phải đủ thông minh và linh hoạt. Các phương pháp điều khiển cổ điển và hiện đại đều cố gắng giải quyết bài toán này bằng cách tối ưu hóa tín hiệu điều khiển dựa trên trạng thái tức thời của hệ thống.

2.1. Phân tích góc lắc và vị trí xe con trong vận hành

Trong hệ cần trục 2D, hai biến trạng thái quan trọng nhất cần kiểm soát là góc lắc và vị trí xe con. Vị trí xe con (x) là biến cần được điều khiển để đi theo một quỹ đạo đặt trước. Trong khi đó, góc lắc (θ) là biến không mong muốn, cần được triệt tiêu về giá trị 0. Hai biến này có mối liên hệ chặt chẽ. Mọi thay đổi về gia tốc của xe con đều trực tiếp tác động lên góc lắc của tải. Một bộ điều khiển hiệu quả phải có khả năng điều khiển đồng thời cả hai biến này. Thách thức nằm ở chỗ, một hành động điều khiển để nhanh chóng đưa xe con về vị trí đích có thể làm tăng góc lắc, và ngược lại, một hành động để giảm góc lắc có thể làm chậm quá trình di chuyển của xe con. Việc cân bằng hai mục tiêu này là trọng tâm của bài toán điều khiển chống lắc tải.

2.2. Yếu tố ảnh hưởng đến thời gian đáp ứng và độ vọt lố

Thời gian đáp ứng và độ vọt lố là hai chỉ số quan trọng để đánh giá chất lượng của một bộ điều khiển. Thời gian đáp ứng (settling time) là khoảng thời gian cần thiết để hệ thống đạt đến và duy trì ổn định tại giá trị đặt. Độ vọt lố (overshoot) là mức độ mà tín hiệu đầu ra vượt quá giá trị đặt cuối cùng. Đối với vị trí xe con, độ vọt lố lớn có nghĩa là xe con di chuyển vượt qua vị trí đích rồi mới quay lại. Đối với góc lắc, độ vọt lố chính là biên độ dao động lớn nhất. Các yếu tố như thông số bộ điều khiển (Kp, Kd), khối lượng tải, chiều dài cáp, và các nhiễu loạn bên ngoài đều ảnh hưởng trực tiếp đến hai chỉ số này. Mục tiêu thiết kế là tìm ra một bộ điều khiển có thể giảm thiểu cả thời gian đáp ứng và độ vọt lố, đạt được sự ổn định hệ thống nhanh chóng.

III. Phương pháp điều khiển PID Giải pháp kinh điển nhất

Bộ điều khiển PID (Proportional-Integral-Derivative) là một trong những giải pháp phổ biến và kinh điển nhất trong lĩnh vực điều khiển tự động. Đối với bài toán cần trục, phiên bản rút gọn PD (Proportional-Derivative) thường được ưu tiên sử dụng để điều khiển chống lắc tải. Bộ điều khiển PID hoạt động dựa trên nguyên tắc tính toán sai số giữa giá trị mong muốn và giá trị thực tế, từ đó tạo ra tín hiệu điều khiển phù hợp. Thành phần Tỷ lệ (P) tạo ra tín hiệu điều khiển tỷ lệ thuận với sai số tức thời, giúp hệ thống phản ứng nhanh. Thành phần Vi phân (D) tạo ra tín hiệu dựa trên tốc độ thay đổi của sai số, có tác dụng làm giảm dao động và ngăn chặn độ vọt lố. Trong nghiên cứu được đề cập, bộ điều khiển PD được áp dụng riêng cho vòng lặp điều khiển vị trí và vòng lặp điều khiển góc lắc. Ưu điểm lớn của phương pháp này là cấu trúc đơn giản, dễ triển khai và hiệu chỉnh. Tuy nhiên, hiệu suất của nó phụ thuộc rất nhiều vào việc lựa chọn chính xác các thông số Kp và Kd, một quá trình đòi hỏi kinh nghiệm và thử nghiệm thực tế trên các hệ thống như cần trục giàn.

3.1. Cấu trúc và nguyên lý hoạt động của bộ điều khiển PD

Cấu trúc của một bộ điều khiển PD bao gồm hai thành phần chính. Khâu tỷ lệ (P) có tác dụng tăng tốc độ đáp ứng của hệ thống; khi sai số càng lớn, tín hiệu điều khiển càng mạnh. Khâu vi phân (D) có vai trò dự đoán xu hướng của sai số trong tương lai. Nếu sai số đang giảm nhanh, khâu D sẽ giảm tín hiệu điều khiển để tránh vượt quá điểm đặt, qua đó làm giảm độ vọt lố và tăng tính ổn định hệ thống. Trong đồ án của nhóm sinh viên ĐH SPKT, bộ điều khiển PD được mô hình hóa trong Matlab Simulink (Hình 5-33), với tín hiệu điều khiển được tính bằng công thức: U(t) = Kpe(t) + Kdde(t)/dt. Việc lược bỏ khâu tích phân (I) giúp tránh được hiện tượng tích lũy sai số và làm cho hệ thống phản ứng nhanh hơn, phù hợp với yêu cầu chống dao động tức thời.

3.2. Tinh chỉnh thông số PD cho hệ cần trục giàn

Việc tinh chỉnh thông số Kp và Kd là bước quan trọng nhất để bộ điều khiển PD hoạt động hiệu quả trên cần trục giàn. Quá trình này thường được thực hiện thông qua phương pháp thử và sai (trial-and-error) dựa trên kết quả mô phỏng và thực nghiệm. Tài liệu gốc (Bảng 5-2 đến 5-10) đã trình bày chi tiết quá trình khảo sát ảnh hưởng của việc thay đổi từng thông số. Ví dụ, tăng Kp có thể làm giảm sai số xác lập và tăng tốc độ đáp ứng, nhưng nếu tăng quá cao sẽ gây ra dao động lớn và mất ổn định. Tăng Kd giúp giảm độ vọt lố và dập tắt dao động nhanh hơn, nhưng nếu quá lớn sẽ làm hệ thống phản ứng chậm chạp. Mục tiêu là tìm ra một cặp giá trị (Kp, Kd) tối ưu để cân bằng giữa thời gian đáp ứng và độ ổn định cho cả góc lắc và vị trí xe con.

IV. Hướng dẫn điều khiển mờ Fuzzy Logic cho cần trục

Điều khiển mờ (Fuzzy Logic) là một phương pháp điều khiển thông minh, mô phỏng cách tư duy và ra quyết định của con người. Thay vì sử dụng các mô hình toán học chính xác, điều khiển mờ hoạt động dựa trên các quy tắc ngôn ngữ dạng "NẾU... THÌ..." (IF... THEN...). Phương pháp này đặc biệt hiệu quả với các hệ thống phức tạp, phi tuyến như cần trục giàn, nơi việc xây dựng mô hình động lực học cần trục chính xác là rất khó khăn. Quá trình thiết kế một bộ điều khiển mờ bao gồm ba bước chính: mờ hóa, hợp thành luật, và giải mờ. Mờ hóa là quá trình chuyển đổi các giá trị đo lường cụ thể (ví dụ: góc lắc là 3 độ) thành các biến ngôn ngữ (ví dụ: "góc lắc DƯƠNG NHỎ"). Hệ thống luật mờ sau đó sẽ xử lý các biến ngôn ngữ này để đưa ra kết luận. Cuối cùng, quá trình giải mờ sẽ chuyển kết luận mờ trở lại thành một tín hiệu điều khiển cụ thể (ví dụ: điện áp 5V). Giải pháp này cho phép tích hợp kinh nghiệm của chuyên gia vào thuật toán chống dao động, giúp hệ thống hoạt động linh hoạt và ổn định hơn.

4.1. Nguyên tắc cơ bản của hệ thống điều khiển mờ

Một hệ thống điều khiển mờ (Fuzzy Logic) bao gồm các thành phần chính: các hàm liên thuộc (membership functions) cho biến đầu vào và đầu ra, và một tập hợp các luật mờ. Các hàm liên thuộc định nghĩa mức độ "thuộc về" của một giá trị cụ thể đối với một tập mờ. Ví dụ, một góc lắc 2 độ có thể thuộc 70% vào tập "DƯƠNG NHỎ" (PO) và 30% vào tập "KHÔNG" (ZE). Các luật mờ, được trình bày trong tài liệu gốc (Bảng 4-2 và 4-3), là trái tim của bộ điều khiển. Ví dụ một luật: "NẾU góc lắc là DƯƠNG (PO) VÀ vận tốc góc là KHÔNG (ZE) THÌ lực điều khiển là ÂM (N)". Bằng cách kết hợp nhiều luật như vậy, bộ điều khiển có thể đưa ra quyết định một cách mượt mà và thông minh.

4.2. Xây dựng luật mờ để giảm dao động con lắc

Để giảm dao động con lắc hiệu quả, việc xây dựng luật mờ phải dựa trên sự am hiểu sâu sắc về hành vi của hệ thống. Trong nghiên cứu của Võ Quốc Anh và Trương Duy Dương, hai bộ điều khiển mờ riêng biệt được thiết kế: một cho vị trí và một cho góc lắc. Mỗi bộ điều khiển có hai đầu vào (sai số và đạo hàm của sai số) và một đầu ra (tín hiệu điều khiển). Các luật mờ (ví dụ Bảng 4-2) được xây dựng dựa trên logic: nếu tải đang lắc về phía trước, hãy tạo một lực hãm nhẹ để triệt tiêu dao động. Nếu xe con chưa đến đích và tải đang ổn định, hãy tăng tốc. Cách tiếp cận này giúp bộ điều khiển phản ứng linh hoạt với các trạng thái khác nhau của hệ thống, từ đó đạt được mục tiêu ổn định hệ thống một cách hiệu quả hơn so với các phương pháp tuyến tính truyền thống.

V. So sánh hiệu quả Điều khiển PD và Fuzzy qua mô phỏng

Việc so sánh trực tiếp hiệu quả giữa các phương pháp là bước cuối cùng để lựa chọn giải pháp tối ưu cho bài toán điều khiển chống dao động cần trục 2D. Sử dụng công cụ mô phỏng Matlab Simulink, nghiên cứu đã thực hiện các kịch bản thử nghiệm cho cả hai bộ điều khiển PD và Fuzzy. Kết quả mô phỏng và thực nghiệm được ghi lại và phân tích dựa trên các tiêu chí quan trọng như thời gian đáp ứng, độ vọt lố, và khả năng triệt tiêu dao động của tải. Các đồ thị so sánh (Hình 5-59 đến 5-62 trong tài liệu gốc) cho thấy rõ sự khác biệt trong hiệu năng. Mặc dù bộ điều khiển PD có cấu trúc đơn giản và dễ cài đặt, bộ điều khiển mờ (Fuzzy Logic) thường thể hiện khả năng thích ứng tốt hơn với tính phi tuyến của hệ thống. Nó có thể đạt được sự chuyển động mượt mà hơn, giảm thiểu rung động và độ vọt lố một cách hiệu quả. Quá trình so sánh này nhấn mạnh tầm quan trọng của việc lựa chọn đúng thuật toán chống dao động phù hợp với yêu cầu cụ thể của từng ứng dụng, từ hệ cần trục cầu trong nhà xưởng đến các cần trục giàn lớn ngoài cảng.

5.1. Thiết lập mô phỏng Matlab Simulink cho hệ thống

Công cụ mô phỏng Matlab Simulink đóng vai trò trung tâm trong việc phát triển và kiểm chứng thuật toán. Mô hình hệ thống được xây dựng dựa trên các phương trình động lực học đã thiết lập. Các khối điều khiển PD và Fuzzy được triển khai trong môi trường Simulink. Thư viện Waijung blockset được sử dụng để biên dịch chương trình từ Simulink và nạp trực tiếp vào vi điều khiển STM32F4, tạo ra một cầu nối liền mạch giữa mô phỏng và thực nghiệm. Thiết lập này cho phép các kỹ sư tinh chỉnh thông số, kiểm tra các kịch bản khác nhau và đánh giá hiệu năng của bộ điều khiển một cách nhanh chóng và an toàn trước khi áp dụng trên phần cứng thực tế, nơi dữ liệu từ encoder được đưa về để xử lý.

5.2. Đánh giá kết quả PD so với Fuzzy Logic thực nghiệm

Kết quả thực nghiệm là bằng chứng xác thực nhất về hiệu quả của mỗi phương pháp. Đồ án đã so sánh đáp ứng của hệ thống thực tế khi được điều khiển bởi PD và Fuzzy. Các đồ thị so sánh góc lắc và vị trí (Hình 5-59, 5-60) cho thấy bộ điều khiển Fuzzy giúp giảm dao động con lắc nhanh hơn và có độ vọt lố thấp hơn so với bộ điều khiển PD đã được tinh chỉnh. Cụ thể, trong khi cả hai bộ điều khiển đều có thể đưa xe con đến vị trí đích, đáp ứng của bộ điều khiển mờ mượt mà hơn, tải trọng ít bị "giật" khi bắt đầu và kết thúc hành trình. Điều này chứng tỏ khả năng xử lý tính phi tuyến và bất định của Fuzzy Logic là vượt trội hơn trong ứng dụng này.

5.3. Vai trò của cảm biến encoder và cảm biến gia tốc

Để thực hiện điều khiển vòng kín, hệ thống cần có các cảm biến để đo lường trạng thái. Encoder là thiết bị quan trọng nhất, được gắn vào động cơ và trục quay của tải để cung cấp thông tin chính xác về vị trí xe con và góc lắc. Trong mô hình thực nghiệm, hai encoder (OMRON E6B2 và Sharp 200 xung) được sử dụng. Dữ liệu từ encoder được vi điều khiển đọc và xử lý để tính toán sai số, làm đầu vào cho bộ điều khiển. Ngoài ra, cảm biến gia tốc (accelerometer) cũng có thể được sử dụng để đo trực tiếp dao động của tải, cung cấp một kênh phản hồi bổ sung giúp tăng cường độ chính xác và khả năng chống nhiễu của hệ thống, góp phần ổn định hệ thống một cách toàn diện.

VI. Kết luận Tương lai của thuật toán chống dao động

Bài toán điều khiển chống dao động cần trục 2D vẫn là một lĩnh vực nghiên cứu đầy tiềm năng. Qua phân tích và so sánh, có thể thấy mỗi phương pháp đều có điểm mạnh riêng. Bộ điều khiển PID (cụ thể là PD) nổi bật với sự đơn giản và độ tin cậy, là lựa chọn tốt cho các ứng dụng không yêu cầu độ chính xác quá cao. Trong khi đó, điều khiển mờ (Fuzzy Logic) mang lại hiệu suất vượt trội trong việc xử lý các hệ thống phi tuyến, giúp giảm dao động con lắc mượt mà và hiệu quả hơn. Kết quả từ đồ án tốt nghiệp của ĐH SPKT TP.HCM đã chứng minh điều này qua cả mô phỏng và thực nghiệm. Tương lai của thuật toán chống dao động sẽ hướng đến việc kết hợp các phương pháp điều khiển khác nhau để tận dụng ưu điểm của từng loại. Các kỹ thuật điều khiển tiên tiến hơn như điều khiển trượt (SMC), điều khiển tối ưu LQR, và các phương pháp dựa trên trí tuệ nhân tạo (AI) như mạng nơ-ron đang được nghiên cứu để giải quyết triệt để hơn các vấn đề về nhiễu và sự thay đổi thông số hệ thống, hướng tới một hệ thống cần trục hoàn toàn tự động, an toàn và hiệu quả.

6.1. Tổng kết ưu nhược điểm của từng phương pháp

Tổng kết lại, bộ điều khiển PD có ưu điểm là cấu trúc đơn giản, dễ dàng triển khai trên các vi điều khiển phổ thông và yêu cầu năng lực tính toán thấp. Nhược điểm của nó là hiệu suất phụ thuộc nhiều vào việc tinh chỉnh thông số và khó đáp ứng tốt với các hệ thống có tính phi tuyến cao. Ngược lại, bộ điều khiển Fuzzy có khả năng mô phỏng tư duy con người, xử lý tốt các thông tin không chắc chắn và không yêu cầu mô hình toán học chính xác. Nó mang lại đáp ứng mượt mà và khả năng ổn định hệ thống tốt hơn. Tuy nhiên, việc thiết kế hàm liên thuộc và bộ luật mờ đòi hỏi nhiều kinh nghiệm và kiến thức chuyên sâu về hệ thống.

6.2. Hướng phát triển Điều khiển trượt SMC và LQR

Hướng phát triển trong tương lai cho lĩnh vực này rất đa dạng. Hai trong số các phương pháp đầy hứa hẹn là điều khiển trượt (SMC) và điều khiển tối ưu LQR (Linear-Quadratic Regulator). SMC là một kỹ thuật điều khiển bền vững, có khả năng chống lại các nhiễu loạn và sự không chắc chắn của mô hình rất tốt. LQR là một phương pháp điều khiển tối ưu, tìm ra luật điều khiển để tối thiểu hóa một hàm chi phí bao gồm cả sai số trạng thái và năng lượng điều khiển. Ngoài ra, các phương pháp tạo quỹ đạo đầu vào (input shaping) cũng là một hướng tiếp cận hiệu quả. Kỹ thuật này điều chỉnh tín hiệu lệnh đầu vào để tránh kích thích tần số dao động tự nhiên của hệ thống, qua đó triệt tiêu dao động ngay từ nguồn phát.

Trích đoạn nội dung tài liệu

Chương 1: Tổng quan: Cung cấp một cái nhìn tổng quan về đề tài, mục tiêu đề tài, nội dung nghiên cứu và giới hạn đề tài. Chương 2: Cơ sở lý thuyết: Trình bày kiến thức cơ bản về cách nhóm xây dựng mô hình toán học của hệ thống qua các tham số của hệ thống, lý thuyết về phương trình Euler-Lagrange, phương trình trạng thái của hệ thống … Chương 3: Thiết kế bộ điều khiển: Giới thiệu về bộ điều khiển PD và Fuzzy, dựa trên các tham số của hệ thống và mô hình toán học của nó tạo ra bộ điều khiển PD và Fuzzy với tín hiệu đầu ra mong muốn. Chương 4: Thiết kế chương trình mô phỏng: Giới thiệu phần mềm và công cụ mô phỏng Matlab Simulink. Mô phỏng các bộ điều khiển PD và Fuzzy và sau đó đưa ra kết quả.

Chương 5: Thực nghiệm và kết quả: Giới thiệu phần cứng, mô hình điều khiển thực tế, hiển thị kết quả của cả mô phỏng và thực nghiệm, so sánh giữa hai phương pháp điểu khiển cái nào ổn định hơn. Chương 6: Kết luận và hướng phát triển: Tổng kết lại những gì đã làm được và các hạn chế khi thực hiện đề tài, đồng thời đưa ra hướng phát triển cho hệ thống.4 Giới hạn Trong luận văn này, sinh viên chỉ tập trung vào:  Phát triển một mô hình toán học phù hợp cho hệ thống cần trục 2D chưa làm được trên hệ cần trục 3D.  Điều khiển hệ cần trục ổn định cân bằng với hai bộ điều khiển PD và Fuzzy chưa áp dụng được đối với các bộ điều khiển khác như LQR, SMC,…  Thu thập số liệu thông qua mô phỏng và thực nghiệm. Từ đó, sinh viên đưa ra kết luận và hướng phát triển cho luận văn này.

Khoa ĐT CLC – Trường Đại Học Sư Phạm Kĩ Thuật TP. Hồ Chí Minh 2 Chương 2. PHƯƠNG TRÌNH TOÁN HỆ THỐNG Chương 2. PHƯƠNG TRÌNH TOÁN HỆ THỐNG 2.1 Giới thiệu một số hệ thống cân bằng Hệ Pendubot: - Ý tưởng điều khiển: ứng dụng giải thuật toàn phương tuyến tính dựa trên logic mờ và bộ điều khiển vi tích phân tỉ lệ PID để giải quyết được yêu cầu bài toán là cân bằng tại vị trí TOP với hai thanh của mô hình Pendubot.

Hình 2-1 : Hình ảnh hệ Pendubot trong thực tế [9] Hệ Ball and Beam: - Ý tưởng điều khiển: thiết kế các bộ điều khiển PID với thông số khác nhau, ứng dụng giải thuật di truyền trong việc tìm kiếm và tối ưu hóa các bộ điều khiển PID đó. Sau khi đó áp dụng bộ điều khiển PID tối ưu nhất trong việc kiểm chứng giải thuật di truyền GA trên mô hình thực tế. Khoa ĐT CLC – Trường Đại Học Sư Phạm Kĩ Thuật TP. Hồ Chí Minh 3 Chương 2.

PHƯƠNG TRÌNH TOÁN HỆ THỐNG Hình 2-2 : Hình ảnh hệ Ball and Beam trong thực tế [10] 2.2 Giới thiệu về hệ Gantry Crane 2D Gantry Crane 2D hay còn gọi là hệ cần trục 2D thường được sử dụng trong mục đích chuyển các thùng hàng hóa ,… Nhưng khi chuyển động nhanh đột ngột thì sẽ tạo ra hiện tượng dao động ở phần tải. Từ đó chúng em sử dụng mô hình của hệ để áp dụng 2 phương pháp điều khiển là PD và Fuzzy vào việc hạn chế sự dao động của dây móc với hàng hóa, giúp hệ có thể đến vị trí nhanh mà ổn định nhất. Hình 2-3 : Hình ảnh hệ Gantry Crane 2D trong thực tế. Khoa ĐT CLC – Trường Đại Học Sư Phạm Kĩ Thuật TP.

Hồ Chí Minh 4 Chương 2. PHƯƠNG TRÌNH TOÁN HỆ THỐNG 2.3 Phương trình toán của hệ Gantry Crane 2D Hình 2-4: Mô hình toán học của hệ gantry crane 2D Như mô hình toán ta có các biến đó là x, θ và Q. Với x là vị trí của xe, θ là góc của vật so với trục y và Q là lực tác động để kéo xe di chuyển có dạng [F - B𝑥̇ ; 0] Do nhóm chưa nhận dạng được các thông số động cơ nên nhóm sử dụng lại các thông số của tài liệu [8]. Bảng 2-1 : Thông số hệ thống Kí hiệu Giá trị Mô tả m1 1 Khối lượng của xe kg m2 0.2 Khối lượng tải kg l 0.2 Chiều dài đoạn nối từ xe đến vật m I 0.00072 Moment quán tính kg.81 Gia tốc trọng trường m/s2 B 0.63 Hệ số ma sát xe N/m/s Rm 12.5 Điện trở Ω Ki 0.031 Hằng số moment động cơ Nm Kb 0.031 Hằng số phản điện động cơ V Cm 0.000048 Hệ số ma sát trục động cơ Nm s 0.15 Tỷ số truyền Khoa ĐT CLC – Trường Đại Học Sư Phạm Kĩ Thuật TP.

Hồ Chí Minh 5 Chương 2. PHƯƠNG TRÌNH TOÁN HỆ THỐNG Ta có phương trình Euler – Lagrange như sau : 𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 (2.1) ( )− =𝑄 𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞 Trong đó hàm Lagrange được định nghĩa là: 𝐿 =𝑇−𝑈 (2.2) Với T và U lần lượt là động năng và thế năng của hệ thống.6) Vị trí của tải: 𝑟𝑡ả𝑖 = 𝑟𝑥 + 𝑟𝑦 (2.9) Đạo hàm vị trí tải: 𝑟𝑥̇ = 𝑥̇ + 𝜃̇𝐿𝑐𝑜𝑠(𝜃) (2.11) Vận tốc của tải: 𝑣2 2 = 𝑟𝑥̇ 2 + 𝑟𝑦̇ 2 (2.2) ta được hàm Larange: 1 1 1 𝐿 = 𝑚1 𝑣12̇ + 𝑚2 (𝑥̇ + 𝑙 2 𝜃̇ 2 + 2𝑥̇ 𝑙𝜃̇ cos(𝜃)) + 𝐼𝜃̇ 2 + 𝑚𝑔𝑙𝑐𝑜𝑠(𝜃) (2.15) 2 2 2 Khoa ĐT CLC – Trường Đại Học Sư Phạm Kĩ Thuật TP. Hồ Chí Minh 6 Chương 2. PHƯƠNG TRÌNH TOÁN HỆ THỐNG Hàm Euler – Larange theo 2 biến là : 𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 (2.19) Tín hiệu điều khiển ta có thể dùng lực tác động.

Nhưng để giống với thực tế thì chúng em sẽ mô hình hóa động cơ DC - dùng điện cấp cho động cơ tạo ra moment lực tác động lên hệ thống. Hình 2-5 : Cấu trúc động cơ DC Bên trong động cơ DC có cấu trúc như Hình 2-5. Cơ cấu động cơ DC gồm 2 phần : phần điện và phần cơ. Áp dụng định luật Krichoff 2 cho phần điện ta được: 𝑑𝑖 (2.20) 𝑢 = 𝑖𝑅𝑚 + 𝐿𝑚 + 𝐸𝑏 𝑑𝑡 Áp dụng định luật Newton cho phần cơ ta được: 𝑑𝜔 (2.21) 𝐽 = 𝑇 − 𝐶𝑚 𝜔 − 𝜏𝑚 𝑑𝑡 Khoa ĐT CLC – Trường Đại Học Sư Phạm Kĩ Thuật TP.

Hồ Chí Minh 7 Chương 2. PHƯƠNG TRÌNH TOÁN HỆ THỐNG Với: 𝐸𝑏 = 𝐾𝑏 𝜔 (2.23) 𝑑𝑖 𝑑𝜔 𝑑𝑖 𝑑𝜔 Do 𝐿𝑚 và 𝐽 rất nhỏ nên ta xem như 𝐿𝑚 ~ 0 và 𝐽 ~0 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑢−𝐾𝑏 𝜔 (2.25) Chuyển đổi giữa góc quay động cơ và vị trí xe: 𝑐 (2.28) 𝜏𝑚 = 𝐾𝑖 − 𝐶𝑚 𝑥̇ 𝑅𝑚 𝑐 Mối liên hệ giữa lực tác động và điện áp động cơ : 𝑠 F = 𝜏𝑚 (2.33) 𝜃̈ = 𝐼 + 𝑙 2 𝑚2 Khoa ĐT CLC – Trường Đại Học Sư Phạm Kĩ Thuật TP. Hồ Chí Minh 8 Chương 3. THIẾT KẾ PHẦN CỨNG Chương 3.

THIẾT KẾ PHẦN CỨNG 3.1 Tổng quan về mô hình Mô hình hệ GCS được thể hiện qua Hình 3-1, Hình 3-2 và Hình 3-3 với chú thích như sau. Thành phần xe của hệ 2. Thành phần tải của hệ và rotary encoder 2 3. Vi điều khiển STM32F4 6.

Cổng kết nối Encoder1 7. Cổng kết nối Encoder2 8. Cầu H arduino IBT-2 10. Nguồn tổ ong 12V Hình 3-1 : Hình ảnh phần cứng theo chiều ngang của hệ GCS Khoa ĐT CLC – Trường Đại Học Sư Phạm Kĩ Thuật TP.

Hồ Chí Minh 9 Chương 3. THIẾT KẾ PHẦN CỨNG Hình 3-2 : Hình ảnh phần cứng theo chiều dọc của hệ GCS Hình 3-3 : Hình ảnh phần điện của hệ GCS Khoa ĐT CLC – Trường Đại Học Sư Phạm Kĩ Thuật TP. Hồ Chí Minh 10 Chương 3. THIẾT KẾ PHẦN CỨNG Sơ đồ kết nối phần điện của hệ Gantry Crane: Hình 3-4 : Sơ đồ kết nối phần điện của hệ GCS Khoa ĐT CLC – Trường Đại Học Sư Phạm Kĩ Thuật TP.

Hồ Chí Minh 11 Chương 3. THIẾT KẾ PHẦN CỨNG Vi điều khiển STM32F4 đọc các giá trị từ 2 encoder đưa về, sau đó tính toán và cấp tín hiệu ra cầu H để điều khiển động cơ chạy theo yêu cầu đề ra. Trong khi đó, STM32F4 sẽ giao tiếp với máy tính thông qua module chuyển đổi USB – UART.  Sơ đồ đấu dây chi tiết được trình bày như hình 5.

Nhóm sinh viên sử dụng nguồn tổ ong cấp nguồn cho cầu H để điều khiển động cơ.2 Các thiết bị thành phần 3.1 Vi xử lý STM32F4 Hình 3-5 : Board vi xử lý STM32F4 Vi điều khiển STM32F4 Discovery cho phép người dùng có thể dễ dàng phát triển, hiện là loại kit đang được sử dụng ở nhiều trường đại học hiện nay trong giờ giảng dạy vi điều khiển ARM, nó bao gồm mọi thứ cần thiết cho người mới bắt đầu học cách lập trình hoặc những người đã có kinh nghiệm dễ dàng nắm bắt cách sử dụng con vi điều khiển này.  Vi điều khiển STM32F4 Discovery có lõi 32-bit ARM Cortex – M4F, có thể chứa tới 1 Mbyte Flash Memory và 192Kbyte RAM Memory. Khoa ĐT CLC – Trường Đại Học Sư Phạm Kĩ Thuật TP. Hồ Chí Minh 12 Chương 3.

THIẾT KẾ PHẦN CỨNG  Tích hợp sẵn mạch nạp và Debug ST-LINK/V2 có chế độ có thể lựa chọn để đổi qua sử dụng bộ kit ST-Link/V2 độc lập (với đầu nối SWD để lập trình và gỡ lỗi).  Nguồn cấp từ cổng Mini USB qua các IC nguồn chuyển thành 3.3V để cấp cho MCU.  Có các chân nguồn trên vi điều khiển: 3V và 5V.  Có tích hợp cảm biến gia tốc: ST MEMS motion sensor, 3 -axis.

 Có bộ xử lý âm thanh: MP45DT02.  Có sẵn 8 Led: - Led 1 (đỏ,xanh lá cây) cho giao tiếp bằng USB. - Led 2 (đỏ) báo hiệu vi điều khiển đã được cấp nguồn. - Bốn led dùng led 3(cam), led 4(xanh lá cây), led 5(đỏ) và led 6(xanh dương).

- 2 led cho USB OTG, led 7 (xanh lá cây) VBUS và led 8 (đỏ) quá dòng.  Có nút nhấn kèm nút Reset tích hợp.2 Omron encoder E6B2-CWZ6C 1000P/R Hình 3-6 : Rotary Encoder E6B2-CWZ6C Khoa ĐT CLC – Trường Đại Học Sư Phạm Kĩ Thuật TP. Hồ Chí Minh 13 Chương 3. THIẾT KẾ PHẦN CỨNG Hình 3-7 : Sơ đồ nguyên lí của Rotary Encoder Động cơ OMRON ENCODER E6B2 - CWZ6C được sản xuất bởi hãng Omron có độ ổn định, độ bền và độ chính xác cao, là một trong các thiết bị tự động hóa quan trọng đặc biệt trong những ngành công nghiệp cần độ chính xác cao: ngành bao bì, in ấn… Động cơ được sử dụng cho việc kết nối với động cơ khác hoặc các cơ cấu cần xác định vị trí, tọa độ, Encoder với độ chính xác cao 1000 xung/1 vòng với 3 kênh xung có đầu ra riêng biệt A, B, Z.