Ứng Dụng Mạng Nơron Nhân Tạo Trong Ước Lượng Các Thông Số Động Cơ Không Đồng Bộ Ba Pha

Tài liệu nghiên cứu Ước lượng các thông số của động cơ không đồng bộ ba pha rôto lồng sóc sử dụng mạng nơron nhân tạo, tổng hợp lý thuyết và thực hành, cung cấp kiến thức chuyên

• Tác giả: Phạm Văn Tuấn
• Người hướng dẫn: TS. Phạm Hùng Phi
• Trường học: Trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội
• Chuyên ngành: Kỹ thuật điện
• Đề tài: Ứng Dụng Mạng Nơron Nhân Tạo Trong Ước Lượng Động Cơ Không Đồng Bộ Ba Pha
• Loại tài liệu: luận án tiến sĩ
• Năm xuất bản: 2019
• Địa điểm: Hà Nội

Tóm tắt

I. Tổng Quan Ứng Dụng Mạng Nơ ron Cho Động Cơ Ba Pha

Động cơ không đồng bộ ba pha rôto lồng sóc được ứng dụng rộng rãi trong công nghiệp nhờ cấu tạo đơn giản, vận hành tin cậy và chi phí bảo trì thấp. So với động cơ một chiều, động cơ ba pha có ưu thế về khả năng kết nối trực tiếp với lưới điện xoay chiều. Tuy nhiên, việc điều khiển tốc độ và khống chế quá trình quá độ của động cơ này từng là một thách thức lớn. Sự phát triển của điện tử công suất và vi điều khiển đã mang lại những cải tiến đáng kể, giúp nâng cao hiệu suất của hệ truyền động biến tần - động cơ không đồng bộ ba pha. Phương pháp điều khiển tựa từ thông rôto gián tiếp (IFOC) ngày càng trở nên phổ biến trong các ứng dụng công nghiệp nhờ khả năng đáp ứng nhanh và điều khiển mô-men hiệu quả. Theo [5], [6], [7], [8], IFOC đã mở ra một kỷ nguyên mới cho việc điều khiển động cơ không đồng bộ ba pha.

1.1. Lịch Sử Phát Triển Của Điều Khiển Động Cơ Ba Pha

Trước đây, việc điều khiển động cơ không đồng bộ ba pha gặp nhiều khó khăn do tính phi tuyến và sự thay đổi thông số trong quá trình vận hành. Các phương pháp điều khiển truyền thống như PID thường không đáp ứng được yêu cầu cao về hiệu suất và độ chính xác. Sự ra đời của điện tử công suất và vi điều khiển đã tạo tiền đề cho các phương pháp điều khiển hiện đại như điều khiển vector và điều khiển trực tiếp mô-men xoắn (DTC). Các phương pháp này cho phép điều khiển động cơ một cách chính xác và linh hoạt hơn, đáp ứng được yêu cầu ngày càng cao của các ứng dụng công nghiệp.

1.2. Ưu Điểm Của Động Cơ Không Đồng Bộ Ba Pha

Động cơ không đồng bộ ba pha có nhiều ưu điểm so với các loại động cơ khác, bao gồm cấu tạo đơn giản, chi phí thấp, độ bền cao và khả năng vận hành ổn định trong môi trường khắc nghiệt. Đặc biệt, động cơ rôto lồng sóc không có chổi than, giúp giảm thiểu chi phí bảo trì và tăng tuổi thọ. Nhờ những ưu điểm này, động cơ không đồng bộ ba pha được sử dụng rộng rãi trong nhiều lĩnh vực như công nghiệp, nông nghiệp, giao thông vận tải và dân dụng.

II. Thách Thức Ước Lượng Thông Số Động Cơ Không Đồng Bộ

Một trong những thách thức lớn trong điều khiển động cơ không đồng bộ là ước lượng chính xác các thông số của động cơ, đặc biệt là điện trở rôto và điện trở stato. Các thông số này thay đổi theo nhiệt độ và tần số, ảnh hưởng đến hiệu suất và độ ổn định của hệ thống điều khiển. Việc sử dụng các phương pháp ước lượng thông số dựa trên mạng nơ-ron nhân tạo (ANN) đang trở thành một hướng nghiên cứu đầy tiềm năng. Theo luận án của Phạm Văn Tuấn, việc ước lượng chính xác các thông số động cơ là yếu tố then chốt để nâng cao hiệu quả điều khiển và giảm thiểu sai số.

2.1. Ảnh Hưởng Của Thay Đổi Thông Số Động Cơ

Sự thay đổi của điện trở rôto và điện trở stato do nhiệt độ và tần số có thể gây ra sai lệch trong quá trình điều khiển, dẫn đến giảm hiệu suất và tăng độ rung động. Trong các hệ thống điều khiển chính xác cao, việc bù trừ ảnh hưởng của sự thay đổi thông số là rất quan trọng. Các phương pháp ước lượng thông số trực tuyến cho phép hệ thống tự động điều chỉnh các tham số điều khiển để duy trì hiệu suất tối ưu.

2.2. Các Phương Pháp Ước Lượng Thông Số Truyền Thống

Các phương pháp ước lượng thông số truyền thống như thuật toán thích nghi tham chiếu mô hình (MRAS) và bộ lọc Kalman mở rộng (EKF) đã được sử dụng rộng rãi trong điều khiển động cơ. Tuy nhiên, các phương pháp này có một số hạn chế, bao gồm độ phức tạp tính toán cao và độ nhạy với nhiễu. Mạng nơ-ron nhân tạo (ANN) cung cấp một giải pháp thay thế đầy hứa hẹn, với khả năng học và thích nghi với các điều kiện vận hành khác nhau.

2.3. Tại Sao Cần Ước Lượng Điện Trở Rôto và Stato

Việc ước lượng chính xác điện trở rôto và stato là rất quan trọng vì chúng ảnh hưởng trực tiếp đến hiệu suất và độ ổn định của hệ thống điều khiển động cơ. Điện trở rôto thay đổi theo nhiệt độ, ảnh hưởng đến mô-men xoắn và tốc độ của động cơ. Điện trở stato cũng thay đổi theo nhiệt độ và tần số, ảnh hưởng đến dòng điện và điện áp của động cơ. Việc ước lượng chính xác các thông số này giúp hệ thống điều khiển hoạt động ổn định và hiệu quả hơn.

III. Phương Pháp Ước Lượng Điện Trở Rôto Bằng Mạng Nơ ron

Luận án của Phạm Văn Tuấn tập trung vào việc sử dụng mạng nơ-ron nhân tạo để ước lượng điện trở rôto của động cơ không đồng bộ ba pha. Mạng nơ-ron được huấn luyện bằng thuật toán lan truyền ngược (BPNN) để học mối quan hệ giữa các tín hiệu đo được (điện áp, dòng điện, tốc độ) và điện trở rôto. Kết quả mô phỏng cho thấy phương pháp này có độ chính xác cao và khả năng thích nghi tốt với các điều kiện vận hành khác nhau. Theo tác giả, việc kết hợp mạng nơ-ron với các phương pháp điều khiển hiện đại như IFOC có thể cải thiện đáng kể hiệu suất của hệ thống truyền động.

3.1. Cấu Trúc Mạng Nơ ron Sử Dụng Trong Ước Lượng

Cấu trúc mạng nơ-ron thường được sử dụng trong ước lượng điện trở rôto là mạng truyền thẳng nhiều lớp (MLP) với một hoặc hai lớp ẩn. Số lượng nơ-ron trong mỗi lớp được lựa chọn dựa trên độ phức tạp của bài toán và lượng dữ liệu huấn luyện. Hàm kích hoạt thường được sử dụng là sigmoid hoặc ReLU. Mạng nơ-ron được huấn luyện bằng thuật toán lan truyền ngược (BPNN) để giảm thiểu sai số giữa giá trị ước lượng và giá trị thực tế.

3.2. Thuật Toán Huấn Luyện Mạng Nơ ron BPNN

Thuật toán lan truyền ngược (BPNN) là một thuật toán học có giám sát được sử dụng để huấn luyện mạng nơ-ron. Thuật toán này bao gồm hai giai đoạn: lan truyền thuận và lan truyền ngược. Trong giai đoạn lan truyền thuận, dữ liệu đầu vào được truyền qua mạng để tạo ra giá trị đầu ra. Trong giai đoạn lan truyền ngược, sai số giữa giá trị đầu ra và giá trị thực tế được tính toán và lan truyền ngược qua mạng để điều chỉnh các trọng số và độ lệch.

3.3. Các Yếu Tố Ảnh Hưởng Đến Độ Chính Xác Ước Lượng

Độ chính xác của việc ước lượng điện trở rôto bằng mạng nơ-ron phụ thuộc vào nhiều yếu tố, bao gồm chất lượng dữ liệu huấn luyện, cấu trúc mạng nơ-ron, thuật toán huấn luyện và các tham số điều khiển. Dữ liệu huấn luyện cần phải đủ lớn và đa dạng để mạng nơ-ron có thể học được mối quan hệ giữa các tín hiệu đo được và điện trở rôto. Cấu trúc mạng nơ-ron cần phải phù hợp với độ phức tạp của bài toán. Thuật toán huấn luyện cần phải hiệu quả để giảm thiểu sai số và tránh hiện tượng quá khớp.

IV. Ứng Dụng Mạng Nơ ron Ước Lượng Điện Trở Stato Hiệu Quả

Tương tự như điện trở rôto, điện trở stato cũng có thể được ước lượng bằng mạng nơ-ron nhân tạo. Luận án cũng đề cập đến việc xây dựng một mạng nơ-ron riêng biệt để ước lượng điện trở stato. Mạng nơ-ron này được huấn luyện bằng các dữ liệu đo được từ cảm biến động cơ và thuật toán BPNN. Kết quả cho thấy việc sử dụng mạng nơ-ron giúp cải thiện đáng kể độ chính xác của việc ước lượng điện trở stato, đặc biệt trong điều kiện nhiệt độ thay đổi. Điều này góp phần nâng cao hiệu suất và độ tin cậy của hệ thống điều khiển.

4.1. So Sánh Ước Lượng Điện Trở Rôto và Stato

Mặc dù cả điện trở rôto và điện trở stato đều có thể được ước lượng bằng mạng nơ-ron, nhưng có một số khác biệt trong quá trình xây dựng và huấn luyện mạng. Điện trở rôto thường khó đo trực tiếp hơn điện trở stato, do đó dữ liệu huấn luyện cho mạng ước lượng điện trở rôto thường ít hơn và nhiễu hơn. Điều này đòi hỏi mạng nơ-ron phải có khả năng học và thích nghi tốt hơn.

4.2. Kết Hợp Ước Lượng Điện Trở Rôto và Stato

Trong một số ứng dụng, việc kết hợp ước lượng điện trở rôto và điện trở stato có thể mang lại kết quả tốt hơn. Ví dụ, có thể sử dụng một mạng nơ-ron duy nhất để ước lượng cả hai thông số, hoặc sử dụng hai mạng nơ-ron riêng biệt và kết hợp kết quả của chúng bằng một thuật toán lọc. Việc kết hợp này có thể giúp giảm thiểu sai số và tăng độ tin cậy của hệ thống ước lượng.

4.3. Tối Ưu Hóa Mạng Nơ ron Cho Ước Lượng Điện Trở Stato

Để tối ưu hóa mạng nơ-ron cho việc ước lượng điện trở stato, cần chú ý đến việc lựa chọn cấu trúc mạng, thuật toán huấn luyện và các tham số điều khiển. Cấu trúc mạng cần phải phù hợp với độ phức tạp của bài toán và lượng dữ liệu huấn luyện. Thuật toán huấn luyện cần phải hiệu quả để giảm thiểu sai số và tránh hiện tượng quá khớp. Các tham số điều khiển như tốc độ học và hệ số chính quy hóa cần được điều chỉnh để đạt được hiệu suất tốt nhất.

V. Kết Quả Mô Phỏng và Thực Nghiệm Ứng Dụng Mạng Nơ ron

Luận án trình bày kết quả mô phỏng và thực nghiệm cho thấy hiệu quả của việc sử dụng mạng nơ-ron nhân tạo trong ước lượng điện trở rôto và stato. Kết quả mô phỏng cho thấy phương pháp này có độ chính xác cao và khả năng thích nghi tốt với các điều kiện vận hành khác nhau. Kết quả thực nghiệm trên một hệ thống truyền động thực tế cũng cho thấy sự cải thiện đáng kể về hiệu suất và độ ổn định của hệ thống điều khiển. Theo tác giả, việc ứng dụng thuật toán học máy vào điều khiển động cơ là một hướng đi đầy triển vọng.

5.1. Đánh Giá Độ Chính Xác Của Mô Hình Ước Lượng

Độ chính xác của mô hình ước lượng được đánh giá bằng các chỉ số như sai số trung bình bình phương (MSE), sai số tuyệt đối trung bình (MAE) và hệ số xác định (R-squared). Các chỉ số này cho phép so sánh hiệu suất của các mô hình khác nhau và đánh giá mức độ phù hợp của mô hình với dữ liệu thực tế. Ngoài ra, việc sử dụng cross-validation giúp đánh giá khả năng tổng quát hóa của mô hình trên các tập dữ liệu mới.

5.2. So Sánh Với Các Phương Pháp Ước Lượng Khác

Hiệu quả của phương pháp ước lượng bằng mạng nơ-ron được so sánh với các phương pháp truyền thống như MRAS và EKF. Kết quả cho thấy mạng nơ-ron có độ chính xác cao hơn và khả năng thích nghi tốt hơn với các điều kiện vận hành khác nhau. Đặc biệt, mạng nơ-ron ít nhạy cảm hơn với nhiễu và có thể hoạt động tốt trong môi trường có nhiều biến động.

5.3. Ứng Dụng Thực Tế Của Mô Hình Ước Lượng

Mô hình ước lượng điện trở rôto và stato bằng mạng nơ-ron có thể được ứng dụng trong nhiều lĩnh vực, bao gồm điều khiển động cơ, giám sát động cơ và chẩn đoán lỗi động cơ. Trong điều khiển động cơ, mô hình ước lượng giúp cải thiện hiệu suất và độ ổn định của hệ thống điều khiển. Trong giám sát động cơ, mô hình ước lượng giúp phát hiện các dấu hiệu bất thường và dự đoán thời gian bảo trì. Trong chẩn đoán lỗi động cơ, mô hình ước lượng giúp xác định nguyên nhân gây ra lỗi và đưa ra các giải pháp khắc phục.

VI. Triển Vọng và Hướng Nghiên Cứu Tiếp Theo Về Mạng Nơ ron

Việc ứng dụng mạng nơ-ron nhân tạo trong ước lượng thông số và điều khiển động cơ không đồng bộ ba pha mở ra nhiều triển vọng trong tương lai. Các hướng nghiên cứu tiếp theo có thể tập trung vào việc sử dụng các kiến trúc mạng nơ-ron phức tạp hơn như mạng nơ-ron tích chập (CNN) và mạng nơ-ron hồi quy dài-ngắn hạn (LSTM), cũng như kết hợp mạng nơ-ron với các phương pháp điều khiển tiên tiến như điều khiển dự đoán mô hình (MPC). Ngoài ra, việc phát triển các hệ thống nhúng dựa trên IoT trong động cơ để thu thập và xử lý dữ liệu thời gian thực cũng là một hướng đi đầy tiềm năng.

6.1. Sử Dụng Mạng Nơ ron Sâu Deep Learning

Mạng nơ-ron sâu (Deep Learning) có khả năng học các đặc trưng phức tạp từ dữ liệu, giúp cải thiện độ chính xác của việc ước lượng thông số và điều khiển động cơ. Các kiến trúc mạng như CNN và LSTM có thể được sử dụng để xử lý dữ liệu thời gian và không gian, giúp phát hiện các mối quan hệ phức tạp giữa các tín hiệu đo được và các thông số của động cơ.

6.2. Kết Hợp Mạng Nơ ron Với Điều Khiển Dự Đoán Mô Hình MPC

Điều khiển dự đoán mô hình (MPC) là một phương pháp điều khiển tiên tiến cho phép dự đoán hành vi của hệ thống trong tương lai và tối ưu hóa các tham số điều khiển để đạt được hiệu suất tốt nhất. Việc kết hợp mạng nơ-ron với MPC giúp cải thiện độ chính xác của mô hình dự đoán và tăng khả năng thích nghi của hệ thống điều khiển.

6.3. Phát Triển Hệ Thống Nhúng Dựa Trên IoT

Hệ thống nhúng dựa trên IoT cho phép thu thập và xử lý dữ liệu thời gian thực từ các cảm biến trên động cơ, giúp cải thiện độ chính xác của việc ước lượng thông số và điều khiển động cơ. Các hệ thống này có thể được tích hợp với các nền tảng đám mây để lưu trữ và phân tích dữ liệu, giúp phát hiện các xu hướng và dự đoán các vấn đề tiềm ẩn.

Trích đoạn nội dung tài liệu

chương 1. 20 Chương 2: NGHIÊN CỨU ƯỚC LƯỢNG ĐIỆN TRỞ RÔTO VÀ STATO TRONG QUÁ TRÌNH LÀM VIỆC SỬ DỤNG MẠNG NƠRON NHÂN TẠO22 2. Tổng quan về mạng nơron trong nhận dạng các tham số. Định nghĩa và ứng dụng của mạng nơron.

Các thành phần cơ bản của mạng nơron. Mạng nơron truyền thẳng nhiều lớp. Mạng nơron hồi quy. Luật học lan truyền ngược [72].

Nguyên tắc sử dụng mạng nơron trong nhận dạng tham số. Ước lượng điện trở rôto và stato sử dụng mạng nơron nhân tạo. Ước lượng điện trở rôto sử dụng mạng nơron nhân tạo. Ước lượng điện trở stato sử dụng mạng nơron nhân tạo.

Kết quả mô phỏng. Ước lượng điện trở rôto và stato với hàm tốc độ học được xây dựng từ lôgic mờ. Ước lượng điện trở rôto với hàm tốc độ học được xây dựng từ lôgic mờ. Ước lượng điện trở stato với hàm tốc độ học được xây dựng từ lôgic mờ 39 2.

Các kết quả mô phỏng. Kết luận chương 2. 42 Chương 3: TRUYỀN ĐỘNG ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA RÔTO LỒNG SÓC KHÔNG CẢM BIẾN TỐC ĐỘ VỚI ƯỚC LƯỢNG ĐIỆN TRỞ RÔTO VÀ STATO. Các phép biến đổi hệ tọa độ.

44 iv luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep 3. Vector không gian. Biến đổi tọa độ abc→dq. Biến đổi tọa độ αβ→dq.

Phép biến đổi hệ tọa độ hệ tọa độ abc→αβ. Điều khiển tựa từ thông rôto động cơ không đồng bộ ba pha. Phương pháp điều khiển tựa từ thông rôto. Phương pháp điều khiển tựa từ thông rôto trực tiếp- DFOC.

Phương pháp điều khiển tựa từ thông rôto gián tiếp- IFOC. Điều khiển tựa từ thông rôto gián tiếp không cảm biến tốc độ (Sensorless IFOC) với giả thiết là các tham số của động cơ không đổi trong quá trình làm việc. Khái quát chung về điều khiển không cảm biến tốc độ. Một số phương pháp ước lượng tốc độ động cơ không đồng bộ.

Ước lượng tốc độ động cơ sử dụng mạng nơron ([11], [13], [18]). Mô phỏng hệ truyền động biến tần- động cơ không đồng bộ không cảm biến tốc độ điều khiển tựa từ thông rôto gián tiếp sử dụng mạng nơron nhân tạo với các thông số của động cơ không thay đổi. Điều khiển tựa từ thông rôto gián tiếp không cảm biến tốc độ (Sensorless IFOC) với ước lượng điện trở rôto và stato. Kết luận chương 3.

61 Chương 4: THỰC NGHIỆM. Xây dựng bàn thực nghiệm. Phần mạch động lực. 62 Cài đặt chế độ điều khiển mômen động cơ điện một chiều sử dụng Mentor II.

Phần mạch điều khiển. Thực nghiệm điều khiển FOC cho động cơ không đồng bộ ba pha rôto lồng sóc. Ước lượng điện trở rôto và stato sử dụng mạng nơron cho truyền động không cảm biến tốc độ động cơ không đồng bộ ba pha rôto lồng sóc. Ước lượng điện trở rôto.

80 v luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep 4. Ước lượng điện trở stato. Ước lượng từ thông của động cơ. Kết luận chương 4.

85 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ. 86 TÀI LIỆU THAM KHẢO. 88 DANH MỤC CÁC CÔNG TRÌNH ĐÃ CÔNG BỐ CỦA LUẬN ÁN. 95 PHỤ LỤC B: Nhận dạng tham số của động cơ sử dụng biến tần công nghiệp S120- Siemens.

96 PHỤ LỤC C: Một số mô hình mô phỏng. 104 PHỤ LỤC D: Các thành phần chủ yếu của DS 1104 và ghép nối với máy chủ. 106 PHỤ LỤC E: Mentor II. 109 vi luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep DANH MỤC CÁC KÍ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT Danh mục các kí hiệu: Kí hiệu Tên gọi vsa Điện áp pha A vsb Điện áp pha B vsc Điện áp pha C vsα Điện áp pha trục α vsβ Điện áp pha trục β vsd Điện áp pha trục d vsq Điện áp pha trục q isα Dòng điện pha stato trục α isβ Dòng điện pha stato trục β irα Dòng điện pha rôto trục α irβ Dòng điện pha rôto trục β isd Dòng điện pha stato trục d isq Dòng điện pha stato trục q J Mômen quán tính của rôto Te Mômen điện từ của động cơ TL Mômen tải của động cơ p Số đôi cực của động cơ Lm Hỗ cảm giữa rôto và stato Ls Điện cảm stato Lr Điện cảm rôto Rs Điện trở stato vii luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep do an to nghiep docx 123docz luan van hay luan van tot nghiep Rs_es Điện trở stato ước lượng Rr Điện trở rôto Rr_es Điện trở rôto ước lượng ωr Tốc độ của động cơ ωr_es Tốc độ ước lượng động cơ  s Từ thông stato trục α  s Từ thông stato trục β  rvm Từ thông stato trục α tính từ mô hình điện áp  rvm Từ thông stato trục β tính từ mô hình điện áp  rim Từ thông stato trục α tính từ mô hình dòng điện  rim Từ thông stato trục β tính từ mô hình dòng điện L2m   1 Hệ số từ thông rò.