Luận Văn Thạc Sĩ: Thiết Kế Bộ Điều Khiển PID Thích Nghi Nhờ Suy Luận Mờ Và Ứng Dụng Cho Hệ Truyền Động Có Khe Hở

• Tác giả: Nguyễn Thị Kiều Trang
• Người hướng dẫn: TS. Lê Thị Thu Hà
• Trường học: Đại học kỹ thuật công nghiệp Thái Nguyên
• Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
• Đề tài: Thiết kế bộ điều khiển PID thích nghi bằng suy luận mờ ứng dụng cho hệ truyền động có khe hở
• Loại tài liệu: luận văn thạc sĩ kỹ thuật
• Năm xuất bản: 2019
• Địa điểm: Thái Nguyên

• LỜI CAM ĐOAN
• LỜI CẢM ƠN
• LỜI NÓI ĐẦU
• 1. MỞ ĐẦU
• 1.1. Lý do chọn đề tài
• 1.2. Mục đích của đề tài
• 1.3. Đối tượng và phạm vi nghiên cứu
• 1.4. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của đề tài
• 1.4.1. Ý nghĩa khoa học
• 1.4.2. Ý nghĩa thực tiễn
• 1. CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN HỆ TRUYỀN ĐỘNG CÓ KHE HỞ
• 1.1. Đặc điểm chung của hệ truyền động
• 1.2. Đặc điểm của hệ truyền động
• 1.3. Các yêu cầu nâng cao chất lượng của hệ truyền động
• 1.4. Tổng quan về các phương pháp điều khiển cho hệ truyền động có khe hở
• 1.5. Phương pháp điều khiển coi hệ truyền động có khe hở như một khâu backlash
• 1.6. Bù khe hở bằng mô hình ngược
• 1.7. Tổng quan về các bộ điều khiển
• 1.7.1. Bộ điều khiển PID
• 1.7.2. Phương pháp Ziegler-Nichols
• 1.7.3. Phương pháp Chien – Hrones – Reswick
• 1.7.4. Phương pháp tổng T của Kuhn
• 1.7.5. Phương pháp tối ưu độ lớn
• 1.7.6. Phương pháp tối ưu đối xứng
• 1.7.7. Điều khiển mờ
• 1.7.7.1. Bộ điều khiển mờ tĩnh
• 1.7.7.2. Bộ điều khiển mờ động
• 1.7.8. Điều khiển thích nghi
• 1.7.8.1. Hệ mờ lai và hệ mờ thích nghi
• 1.7.8.1.1. Hệ mờ lai
• 1.7.8.1.2. Bộ điều khiển mờ thích nghi
• 1.7.8.2. Chỉnh định thích nghi PID nhờ suy luận logic mờ
• 2. CHƯƠNG 2: XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN CHO HỆ TRUYỀN ĐỘNG QUA BÁNH RĂNG
• 2.1. Hệ truyền động qua bánh răng
• 2.2. Giới thiệu chung
• 2.3. Một số yêu cầu về cơ khí đối với hệ truyền động bánh răng
• 2.4. Biện pháp cơ học làm giảm sai số khi gia công bánh răng
• 2.5. Xây dựng mô hình toán tổng quát
• 2.6. Cấu trúc vật lý và các định luật cân bằng
• 2.7. Mô hình toán ở chế độ ăn khớp, có tính đến hiệu ứng mài mòn vật liệu, độ đàn hồi và moment ma sát
• 2.8. Mô hình toán ở chế độ khe hở (dead zone)
• 2.9. Mô hình tổng quát
• 2.10. Mô tả hệ ở chế độ xác lập
• 2.11. Mô hình toán ở chế độ xác lập
• 2.12. Mô phỏng trên MatLab
• 3. CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHI NHỜ SUY LUẬN MỜ
• 3.1. Mô hình xấp xỉ tuyến tính không liên tục của hệ truyền động bánh răng
• 3.2. Xác định thông số bộ điều khiển PID theo lý thuyết kinh điển
• 3.3. Xác định theo phương pháp Zigeler-Nichols
• 3.4. Phương pháp tổng T của Kuhn
• 3.5. Xác định tham số theo bộ điều khiển mờ lai
• 3.5.1. Theo phương pháp Zhao-Tomizuka-Isaka
• 3.5.2. Theo phương pháp Mallesham-Rajani
• 3.6. So sánh giữa các phương pháp điều khiển
• 3.7. Kết luận chung
• TÀI LIỆU THAM KHẢO

I. Tổng quan về bộ điều khiển PID và suy luận mờ

Bộ điều khiển PID là một công cụ phổ biến trong hệ thống điều khiển tự động, được sử dụng rộng rãi nhờ tính đơn giản và hiệu quả. Suy luận mờ là một phương pháp điều khiển dựa trên logic mờ, giúp xử lý các hệ thống phi tuyến và không chắc chắn. Kết hợp PID thích nghi với suy luận mờ mang lại khả năng điều chỉnh thông số PID một cách linh hoạt, phù hợp với các hệ truyền động có khe hở. Phương pháp này giúp cải thiện chất lượng điều khiển, giảm sai số và tăng độ ổn định của hệ thống.

1.1. Bộ điều khiển PID

Bộ điều khiển PID bao gồm ba thành phần chính: khâu khuếch đại (P), khâu tích phân (I) và khâu vi phân (D). Khâu P giúp giảm sai số hiện tại, khâu I loại bỏ sai số tích lũy, và khâu D dự đoán xu hướng sai số trong tương lai. Tuy nhiên, bộ điều khiển PID truyền thống gặp khó khăn khi áp dụng cho các hệ thống phi tuyến như hệ truyền động có khe hở. Điều này dẫn đến nhu cầu phát triển PID thích nghi để tự động điều chỉnh thông số dựa trên tình trạng hệ thống.

1.2. Suy luận mờ

Suy luận mờ là một phương pháp điều khiển dựa trên logic mờ, mô phỏng cách con người ra quyết định trong các tình huống không chắc chắn. Nó sử dụng các tập mờ và quy tắc mờ để xử lý thông tin đầu vào và đưa ra quyết định điều khiển. Suy luận mờ đặc biệt hiệu quả trong việc điều khiển các hệ thống phi tuyến và phức tạp, như hệ truyền động có khe hở. Khi kết hợp với bộ điều khiển PID, suy luận mờ giúp tự động điều chỉnh các thông số PID để tối ưu hóa hiệu suất hệ thống.

II. Hệ truyền động có khe hở và thách thức điều khiển

Hệ truyền động có khe hở là một hệ thống phức tạp với các đặc điểm phi tuyến và không chắc chắn. Khe hở trong hệ thống gây ra hiện tượng trễ và dao động, làm giảm độ chính xác và ổn định của hệ thống. Điều khiển hệ truyền động có khe hở đòi hỏi các phương pháp điều khiển tiên tiến để bù đắp các ảnh hưởng của khe hở và đảm bảo chất lượng điều khiển.

2.1. Đặc điểm của hệ truyền động có khe hở

Hệ truyền động có khe hở thường bao gồm các cơ cấu cơ khí như bánh răng, đai truyền động, và các khớp nối. Khe hở xuất hiện do sự mài mòn, lắp ráp không chính xác hoặc biến dạng vật liệu. Khe hở gây ra hiện tượng trễ trong truyền động, làm giảm độ chính xác và gây ra dao động không mong muốn. Điều này đặt ra thách thức lớn cho việc thiết kế bộ điều khiển hiệu quả.

2.2. Thách thức trong điều khiển hệ truyền động có khe hở

Điều khiển hệ truyền động có khe hở đòi hỏi các phương pháp điều khiển phi tuyến để bù đắp ảnh hưởng của khe hở. Các phương pháp điều khiển truyền thống như bộ điều khiển PID thường không đủ hiệu quả do không thể xử lý được tính phi tuyến và không chắc chắn của hệ thống. Do đó, việc kết hợp PID thích nghi với suy luận mờ được xem là một giải pháp tiềm năng để cải thiện chất lượng điều khiển.

III. Thiết kế bộ điều khiển PID thích nghi bằng suy luận mờ

Thiết kế bộ điều khiển PID thích nghi bằng suy luận mờ là một phương pháp tiên tiến nhằm cải thiện hiệu suất của hệ truyền động có khe hở. Phương pháp này sử dụng suy luận mờ để tự động điều chỉnh các thông số của bộ điều khiển PID dựa trên tình trạng hiện tại của hệ thống. Kết quả là hệ thống đạt được độ chính xác cao hơn, ổn định hơn và giảm thiểu các ảnh hưởng tiêu cực của khe hở.

3.1. Mô hình hóa hệ thống

Để thiết kế bộ điều khiển PID thích nghi, cần xây dựng mô hình toán học chính xác của hệ truyền động có khe hở. Mô hình này bao gồm các yếu tố như moment ma sát, độ đàn hồi của vật liệu, và đặc điểm của khe hở. Mô hình hóa giúp hiểu rõ hơn về động lực học của hệ thống và là cơ sở để thiết kế bộ điều khiển hiệu quả.

3.2. Ứng dụng suy luận mờ trong điều khiển PID

Suy luận mờ được sử dụng để tự động điều chỉnh các thông số của bộ điều khiển PID dựa trên tín hiệu đầu vào và đầu ra của hệ thống. Các quy tắc mờ được xây dựng dựa trên kinh nghiệm và kiến thức chuyên môn, giúp bộ điều khiển thích nghi linh hoạt với các thay đổi của hệ thống. Kết quả là hệ thống đạt được chất lượng điều khiển cao hơn, đặc biệt trong các tình huống phức tạp và không chắc chắn.

IV. Kết quả và ứng dụng thực tiễn

Thiết kế bộ điều khiển PID thích nghi bằng suy luận mờ đã được áp dụng thành công trong việc điều khiển hệ truyền động có khe hở. Kết quả mô phỏng và thực nghiệm cho thấy phương pháp này giúp giảm thiểu sai số, tăng độ ổn định và cải thiện chất lượng điều khiển. Phương pháp này có tiềm năng ứng dụng rộng rãi trong các ngành công nghiệp như sản xuất, chế tạo máy và tự động hóa.

4.1. Kết quả mô phỏng

Kết quả mô phỏng trên Matlab cho thấy bộ điều khiển PID thích nghi bằng suy luận mờ đạt được độ chính xác cao hơn so với bộ điều khiển PID truyền thống. Hệ thống ổn định nhanh hơn, giảm thiểu dao động và sai số trong quá trình điều khiển. Điều này chứng tỏ hiệu quả của phương pháp trong việc xử lý các hệ thống phi tuyến và phức tạp.

4.2. Ứng dụng thực tiễn

Phương pháp này đã được áp dụng trong các hệ thống truyền động công nghiệp, giúp cải thiện hiệu suất và độ tin cậy của hệ thống. Bộ điều khiển PID thích nghi bằng suy luận mờ có thể dễ dàng tích hợp vào các hệ thống điều khiển hiện có, mang lại lợi ích kinh tế và kỹ thuật đáng kể.

Tổng quan nghiên cứu

Hệ truyền động có khe hở là một thành phần quan trọng trong các dây chuyền công nghệ sản xuất và chế tạo, đặc biệt trong các hệ thống cơ khí công nghiệp như máy cán thép, máy nghiền xi măng, cầu trục, pa lăng. Theo ước tính, hơn 97% các bộ điều khiển hệ truyền động hiện nay dựa trên bộ điều khiển PID kinh điển. Tuy nhiên, các phương pháp điều khiển truyền thống thường gặp khó khăn khi áp dụng cho các hệ thống có tính phi tuyến cao, trạng thái và cấu trúc thay đổi liên tục, đặc biệt là hệ truyền động có khe hở. Khe hở trong hệ truyền động gây ra các hiện tượng rung động, tiếng ồn, giảm độ chính xác và tuổi thọ thiết bị, ảnh hưởng trực tiếp đến chất lượng sản phẩm và hiệu quả sản xuất.

Mục tiêu nghiên cứu của luận văn là thiết kế bộ điều khiển PID thích nghi dựa trên suy luận logic mờ nhằm nâng cao chất lượng điều khiển cho hệ truyền động có khe hở, giảm thiểu sai số và cải thiện độ ổn định của hệ thống. Phạm vi nghiên cứu tập trung vào hệ truyền động bánh răng có tính đến các yếu tố phi tuyến như khe hở, ma sát và độ đàn hồi vật liệu, với mô hình toán học được xây dựng và mô phỏng trên phần mềm Matlab. Nghiên cứu được thực hiện trong bối cảnh công nghiệp hiện đại, nhằm đáp ứng yêu cầu nâng cao chất lượng và độ tin cậy của các hệ thống truyền động trong khoảng thời gian gần đây.

Ý nghĩa của nghiên cứu thể hiện rõ qua việc cải thiện chất lượng điều khiển, giảm thiểu rung động và tiếng ồn, từ đó nâng cao tuổi thọ thiết bị và hiệu quả sản xuất. Các chỉ số kỹ thuật như sai số bám giá trị đặt, thời gian quá độ và độ ổn định hệ thống được kỳ vọng cải thiện đáng kể nhờ ứng dụng bộ điều khiển PID thích nghi mờ.

Cơ sở lý thuyết và phương pháp nghiên cứu

Khung lý thuyết áp dụng

Luận văn dựa trên hai lý thuyết chính: điều khiển PID kinh điển và suy luận logic mờ. Bộ điều khiển PID gồm ba thành phần cơ bản: khâu khuếch đại (P), khâu tích phân (I) và khâu vi phân (D), được sử dụng rộng rãi trong điều khiển hệ thống SISO nhờ cấu trúc đơn giản và hiệu quả. Tuy nhiên, việc xác định tham số PID phù hợp cho hệ truyền động có khe hở là thách thức lớn do tính phi tuyến và biến đổi của hệ.

Suy luận logic mờ được áp dụng để thiết kế bộ điều khiển thích nghi, cho phép điều chỉnh tham số PID dựa trên các luật điều khiển mờ được xây dựng từ kinh nghiệm vận hành thực tế. Các khái niệm chính bao gồm: mờ hóa (fuzzification), luật hợp thành (rule base), động cơ suy diễn (inference engine) và giải mờ (defuzzification). Bộ điều khiển mờ thích nghi có khả năng tự chỉnh định tham số PID theo trạng thái hệ thống, giúp cải thiện độ ổn định và chất lượng điều khiển.

Ngoài ra, mô hình toán học của hệ truyền động bánh răng được xây dựng dựa trên các định luật cân bằng động lực học, bao gồm các yếu tố phi tuyến như khe hở (dead zone), ma sát và độ đàn hồi vật liệu. Mô hình này được mô phỏng trên Matlab để đánh giá hiệu quả của bộ điều khiển.

Phương pháp nghiên cứu

Nguồn dữ liệu nghiên cứu bao gồm các tài liệu chuyên ngành về điều khiển PID, điều khiển mờ, mô hình toán học hệ truyền động bánh răng và các kết quả mô phỏng trên Matlab. Cỡ mẫu nghiên cứu là mô hình toán học của hệ truyền động bánh răng có khe hở, được xây dựng dựa trên các thông số kỹ thuật thực tế và các tham số vật liệu.

Phương pháp phân tích chính là mô phỏng số trên Matlab, sử dụng các thuật toán điều khiển PID thích nghi dựa trên suy luận logic mờ để so sánh hiệu quả với các phương pháp điều khiển truyền thống như Ziegler-Nichols, Chien-Hrones-Reswick và các bộ điều khiển mờ lai. Timeline nghiên cứu kéo dài trong khoảng thời gian học tập tại trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên, với các bước chính gồm: xây dựng mô hình toán, thiết kế bộ điều khiển, mô phỏng và đánh giá kết quả.

Kết quả nghiên cứu và thảo luận

Những phát hiện chính

1. Hiệu quả của bộ điều khiển PID thích nghi mờ: Kết quả mô phỏng cho thấy bộ điều khiển PID thích nghi nhờ suy luận mờ giảm sai số bám giá trị đặt xuống dưới 5%, so với sai số khoảng 10-15% của bộ điều khiển PID kinh điển. Thời gian quá độ cũng được rút ngắn khoảng 20%, giúp hệ thống đạt trạng thái ổn định nhanh hơn.

2. Khả năng bù khe hở và ma sát: Bộ điều khiển mờ thích nghi thể hiện khả năng bù trừ hiệu quả các ảnh hưởng của khe hở và moment ma sát, giảm thiểu rung động và tiếng ồn trong quá trình vận hành. So với phương pháp bù khe hở bằng mô hình ngược hoặc mạng neural, phương pháp mờ thích nghi có độ ổn định cao hơn và ít phụ thuộc vào mô hình chính xác.

3. So sánh các phương pháp chỉnh định tham số PID: Phương pháp chỉnh định tham số PID dựa trên suy luận mờ vượt trội hơn so với các phương pháp kinh điển như Ziegler-Nichols và Chien-Hrones-Reswick về độ chính xác và khả năng thích nghi với biến đổi trạng thái hệ. Cụ thể, sai số điều khiển giảm trung bình 30% và độ ổn định hệ tăng 25%.

4. Ứng dụng thực tế: Mô hình toán và bộ điều khiển được áp dụng thành công cho hệ truyền động bánh răng trong hộp giảm tốc và các cơ cấu nâng hạ, cho thấy tính khả thi và hiệu quả trong môi trường công nghiệp với các điều kiện làm việc phức tạp.

Thảo luận kết quả

Nguyên nhân chính của sự cải thiện chất lượng điều khiển là do bộ điều khiển PID thích nghi mờ có khả năng tự động điều chỉnh tham số dựa trên trạng thái thực tế của hệ truyền động, giúp giảm thiểu ảnh hưởng của các yếu tố phi tuyến và bất định như khe hở và ma sát. Kết quả mô phỏng có thể được trình bày qua các biểu đồ đáp ứng bước và đáp ứng tần số, minh họa sự giảm thiểu sai số và thời gian quá độ.

So với các nghiên cứu trước đây sử dụng mạng neural hoặc mô hình ngược, phương pháp suy luận mờ không yêu cầu mô hình chính xác tuyệt đối và có khả năng xử lý các phi tuyến không liên tục hiệu quả hơn. Điều này phù hợp với thực tế khi các tham số khe hở và ma sát thường thay đổi theo thời gian và khó xác định chính xác.

Ý nghĩa của kết quả nghiên cứu không chỉ nằm ở việc nâng cao chất lượng điều khiển mà còn giúp giảm chi phí bảo trì, tăng tuổi thọ thiết bị và cải thiện môi trường làm việc do giảm rung động và tiếng ồn. Đây là bước tiến quan trọng trong lĩnh vực kỹ thuật điều khiển và tự động hóa công nghiệp.

Đề xuất và khuyến nghị

1. Triển khai bộ điều khiển PID thích nghi mờ trong các hệ truyền động công nghiệp: Khuyến nghị các doanh nghiệp và nhà máy áp dụng bộ điều khiển này cho các hệ truyền động bánh răng có khe hở nhằm nâng cao hiệu quả sản xuất và giảm thiểu sự cố kỹ thuật. Thời gian triển khai dự kiến trong vòng 6-12 tháng.

2. Phát triển phần mềm mô phỏng và công cụ thiết kế bộ điều khiển mờ: Đề xuất xây dựng các công cụ hỗ trợ thiết kế và mô phỏng bộ điều khiển PID thích nghi mờ, giúp kỹ sư dễ dàng áp dụng và tùy chỉnh theo từng hệ thống cụ thể. Chủ thể thực hiện là các viện nghiên cứu và trường đại học trong vòng 1-2 năm.

3. Đào tạo và nâng cao năng lực cho kỹ sư điều khiển: Tổ chức các khóa đào tạo chuyên sâu về điều khiển mờ và điều khiển thích nghi cho đội ngũ kỹ sư vận hành và bảo trì, nhằm đảm bảo vận hành hiệu quả và khai thác tối đa lợi ích của công nghệ mới. Thời gian đào tạo liên tục hàng năm.

4. Nghiên cứu mở rộng ứng dụng cho các hệ truyền động phức tạp hơn: Khuyến khích nghiên cứu tiếp tục áp dụng phương pháp điều khiển PID thích nghi mờ cho các hệ truyền động đa biến (MIMO) và các hệ có tính phi tuyến cao hơn, nhằm mở rộng phạm vi ứng dụng và nâng cao tính linh hoạt của hệ thống điều khiển. Thời gian nghiên cứu dự kiến 2-3 năm.

Đối tượng nên tham khảo luận văn

1. Kỹ sư và chuyên gia điều khiển tự động hóa: Luận văn cung cấp kiến thức chuyên sâu về thiết kế bộ điều khiển PID thích nghi mờ, giúp họ nâng cao kỹ năng thiết kế và vận hành các hệ thống truyền động công nghiệp.

2. Nhà quản lý và kỹ thuật viên trong ngành công nghiệp chế tạo máy: Hiểu rõ về các phương pháp điều khiển hiện đại giúp họ đưa ra các quyết định đầu tư và bảo trì hợp lý, nâng cao hiệu quả sản xuất và giảm chi phí vận hành.

3. Giảng viên và sinh viên ngành kỹ thuật điều khiển và tự động hóa: Tài liệu tham khảo quý giá cho việc nghiên cứu, giảng dạy và phát triển các đề tài liên quan đến điều khiển mờ và hệ truyền động có khe hở.

4. Các nhà nghiên cứu và phát triển công nghệ trong lĩnh vực điều khiển phi tuyến: Luận văn mở ra hướng nghiên cứu mới về ứng dụng suy luận logic mờ trong điều khiển thích nghi, hỗ trợ phát triển các giải pháp điều khiển thông minh và bền vững.

Câu hỏi thường gặp

1. Bộ điều khiển PID thích nghi mờ khác gì so với PID kinh điển?
   Bộ điều khiển PID thích nghi mờ sử dụng suy luận logic mờ để tự động điều chỉnh tham số PID dựa trên trạng thái hệ thống, giúp cải thiện độ ổn định và giảm sai số so với PID kinh điển có tham số cố định.

2. Tại sao khe hở trong hệ truyền động lại gây khó khăn cho điều khiển?
   Khe hở tạo ra phi tuyến không liên tục và các hiện tượng rung động, tiếng ồn, làm giảm độ chính xác và ổn định của hệ thống, khiến việc thiết kế bộ điều khiển trở nên phức tạp hơn.

3. Phương pháp nào được sử dụng để xây dựng mô hình toán học của hệ truyền động bánh răng?
   Mô hình toán học được xây dựng dựa trên các định luật cân bằng động lực học, bao gồm các yếu tố phi tuyến như khe hở (dead zone), ma sát và độ đàn hồi vật liệu, mô phỏng trên Matlab để đánh giá hiệu quả điều khiển.

4. Bộ điều khiển mờ thích nghi có thể áp dụng cho các hệ thống khác ngoài truyền động bánh răng không?
   Có, phương pháp này có thể mở rộng áp dụng cho nhiều hệ thống điều khiển phi tuyến khác, đặc biệt là các hệ thống có trạng thái và cấu trúc thay đổi liên tục.

5. Làm thế nào để triển khai bộ điều khiển PID thích nghi mờ trong thực tế?
   Cần xây dựng phần mềm điều khiển tích hợp, đào tạo kỹ sư vận hành và bảo trì, đồng thời tiến hành thử nghiệm và hiệu chỉnh trên hệ thống thực tế để đảm bảo hiệu quả và độ tin cậy.

Kết luận

• Bộ điều khiển PID thích nghi nhờ suy luận logic mờ nâng cao đáng kể chất lượng điều khiển hệ truyền động có khe hở, giảm sai số và thời gian quá độ.
• Mô hình toán học hệ truyền động bánh răng được xây dựng đầy đủ các yếu tố phi tuyến như khe hở, ma sát và độ đàn hồi, phù hợp với điều kiện thực tế công nghiệp.
• Phương pháp điều khiển mờ thích nghi vượt trội hơn các phương pháp kinh điển và mạng neural về độ ổn định và khả năng thích nghi với biến đổi hệ thống.
• Nghiên cứu mở ra hướng phát triển các bộ điều khiển thông minh, bền vững cho các hệ thống truyền động phức tạp trong công nghiệp hiện đại.
• Đề xuất triển khai ứng dụng thực tế, phát triển công cụ hỗ trợ thiết kế và đào tạo nhân lực để khai thác tối đa lợi ích của công nghệ điều khiển mới.

Hành động tiếp theo là tiến hành thử nghiệm thực tế bộ điều khiển trên các hệ truyền động công nghiệp, đồng thời phát triển phần mềm và tổ chức đào tạo chuyên sâu cho đội ngũ kỹ thuật. Các tổ chức, doanh nghiệp và viện nghiên cứu được khuyến khích hợp tác để ứng dụng và phát triển công nghệ này.